工業(yè)機器人操作與運維任務1.1拆裝和測量工具認知01認識機電拆卸安裝工具02認識測量工具1/14內(nèi)六角加長球頭扳手梅花加長扳手內(nèi)六角加長球頭扳手主要用來拆裝內(nèi)六角螺釘，通過扳手的手柄可以施加對螺釘?shù)呐ぞ刈饔昧?，大大降低了使用者的用力強度?.內(nèi)六角加長球頭扳手主要用來拆裝梅花形的螺釘。例如可以使用梅花形扳手打開控制柜計算機單元蓋板。2.梅花加長扳手2/14認識機電拆卸安裝工具認識機電拆卸安裝工具活扳手開口扳手又稱動扳手，其開口寬度可在一定范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，是用來緊固和起松不同規(guī)格的螺母和螺栓的一種工具。3.活扳手又稱呆扳手，用于裝卸六角型或方頭的螺母和螺釘，分單頭和雙頭兩種。4.開口扳手3/14扭矩扳手當螺釘和螺栓的緊密度至關(guān)重要的情況下，使用扭矩扳手可以允許操作員施加特定扭矩值。例如可以使用扭矩扳手安裝工業(yè)機器人下臂到2軸減速機（滿足擰緊轉(zhuǎn)矩4N·m）。5.扭矩扳手4/14認識機電拆卸安裝工具橡膠錘橡膠具有一定的彈性，使用橡膠錘可以柔和的敲擊工件，盡可能的不損傷工件的油氣層。例如在安裝定位銷的時候可以使用橡皮錘進行敲擊。6.橡膠錘5/14認識機電拆卸安裝工具斜口鉗帶球頭的T型內(nèi)六角扳手斜口鉗來剪斷塑料或金屬的連接部位。例如可以用斜口鉗剪斷電機軸電纜的電纜線扎，或者控制柜中的一些尼龍扎帶。7.斜口鉗帶球頭的T型內(nèi)六角加長球頭扳手主要用來拆裝工業(yè)機器人本體上的一些內(nèi)六角螺釘。8.帶球頭的T型內(nèi)六角扳手6/14認識機電拆卸安裝工具尖嘴鉗星形螺絲刀尖嘴鉗主要用來剪切線徑較細的單股與多股線，以及給單股導線接頭彎圈、剝塑料絕緣層等。9.尖嘴鉗主要用來拆裝梅花形的螺釘。例如可以使用梅花形扳手打開控制柜計算機單元蓋板。10.星形螺絲刀7/14認識機電拆卸安裝工具一字螺絲刀套筒扳手套筒扳手是拆卸螺栓最方便、靈活且安全的工具。使用套筒扳手不易損壞螺母的棱角。12.套筒扳手主要用來拆裝工業(yè)機器人及控制柜中的一字螺釘。11.一字螺絲刀8/14認識機電拆卸安裝工具小型螺絲刀套裝主要用于拆裝需要使用一字螺絲和十字螺絲的小型電氣部件。13.小型螺絲刀套裝9/14認識機電拆卸安裝工具

也叫測電筆，簡稱“電筆”，是一種電工工具，用來測試電線中是否帶電。筆體中有一氖泡，測試時如果氖泡發(fā)光，說明導線有電或為通路的火線。1.試電筆試電筆10/14認識測量工具萬用表可測量直流電流、直流電壓、交流電流、交流電壓、電阻和音頻電平等，有的還可以測交流電流、電容量、電感量及半導體的一些參數(shù)。2.數(shù)字式萬用表數(shù)字式萬用表11/14認識測量工具音波式數(shù)字顯示張力計通過模擬信號處理，測出不同條件下的振動波形，并可讀出波形的周期，通過周期波數(shù)頻率的處理，換算出張力值。例如可以用張力計測試出同步帶張緊后的張力。3.音波式數(shù)字顯示張力計音波式數(shù)字顯示張力計12/14認識測量工具彈簧秤又叫彈簧測力計，是利用彈簧的形變與外力成正比的關(guān)系制成的測量作用力大小的裝置?？梢允褂檬殖謴椈沙訙y量同步帶的張力。4.手持彈簧秤手持彈簧秤13/14認識測量工具卷尺用于測量距離或較長的零部件的尺寸?？梢允褂镁沓邷y量出工藝單元模塊在工作站臺面上的安裝位置。5.卷尺游標卡尺是用于測量長度、內(nèi)外徑、深度的量具?？梢允褂糜螛丝ǔ邔Τ叽缥粗陌惭b孔位大小進行測量，以便選用合適尺寸的緊固件。6.游標卡尺卷尺游標卡尺14/14認識測量工具本次課程到此結(jié)束

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任務1.2工業(yè)機器人系

統(tǒng)外部拆包工業(yè)機器人操作與運維01工業(yè)機器人拆包前的準備02工業(yè)機器人系統(tǒng)拆包流程17/13工業(yè)機器人系統(tǒng)運達安裝現(xiàn)場后，安裝人員應該第一時間檢查包裝箱外觀是否有破損，是否有進水等異常情況，如果發(fā)現(xiàn)有問題，需要馬上聯(lián)系廠家及物流公司進行處理，工業(yè)機器人系統(tǒng)拆包前的狀態(tài)如下圖所示。18/13工業(yè)機器人拆包前的準備1.美工刀，使用美工刀輔助拆除工業(yè)機器人本體上的包裝。拆包工具及防護工具19/132.十字螺絲刀，使用十字螺絲刀擰下木箱蓋四周的螺釘。20/13拆包工具及防護工具3.活動扳手，使用活動扳手卸下固定在工業(yè)機器人本體底座上的螺釘和螺母。21/13拆包工具及防護工具4.純棉手套和安全帽，進行拆包前需做好工業(yè)機器人操作與運維前的安全準備工作。22/13拆包工具及防護工具使用十字螺絲刀擰下木箱蓋四周的螺釘。23/13工業(yè)機器人系統(tǒng)拆包流程24/13根據(jù)箭頭方向，2名操作人員將箱體向上抬起，與包裝底座進行分離，然后放置到一邊。工業(yè)機器人系統(tǒng)拆包流程25/13盡量保證箱體的完整，以便日后重復使用。工業(yè)機器人系統(tǒng)拆包流程26/13拆包后可以看到4個部分，包含工業(yè)機器人本體、示教器、線纜配件及控制柜。本體示教器、線纜配件及控制柜工業(yè)機器人系統(tǒng)拆包流程27/13使用美工刀輔助拆除工業(yè)機器人本體上的包裝，注意不要刮傷工業(yè)機器人本體。工業(yè)機器人系統(tǒng)拆包流程28/13使用活扳手卸下固定在工業(yè)機器人本體底座上的4螺母，拆除過程中需要另一名操作人員輔助扶穩(wěn)本體，防止本體突然側(cè)翻砸傷操作人員。工業(yè)機器人系統(tǒng)拆包流程29/13工業(yè)機器人系統(tǒng)拆包完成。工業(yè)機器人系統(tǒng)拆包流程本次課程到此結(jié)束

謝謝觀看工業(yè)機器人操作與運維任務2.1工業(yè)機器人本體安裝01工作空間與基本參數(shù)02安裝工業(yè)機器人32/29

工業(yè)機器人的工作空間指的是工業(yè)機器人手腕中心在作業(yè)范圍內(nèi)所能達到的極限位置，ABBIRB120工業(yè)機器人的工作半徑可達580mm，底座下方拾取距離為112mm。手腕中心33/29工業(yè)機器人工作空間與基本參數(shù)ABBIRB120工業(yè)機器人的轉(zhuǎn)動半徑如右圖所示。盲區(qū)ABBIRB120工業(yè)機器人各個關(guān)節(jié)軸的正負轉(zhuǎn)動方向如下圖所示。三軸一軸二軸四軸六軸五軸34/29工業(yè)機器人工作空間與基本參數(shù)ABBIRB120工業(yè)機器人的規(guī)格參數(shù)參見下表。規(guī)格參數(shù)軸數(shù)6防護等級IP30有效載荷3kg安裝方式地面/墻壁/懸掛安裝到達最大距離0.58m底座規(guī)格180mm×180mm重量25kg重復定位精度0.01mm表1IRB120規(guī)格參數(shù)35/29工業(yè)機器人工作空間與基本參數(shù)ABBIRB120工業(yè)機器人的運動范圍及速度參見下表。軸序號動作范圍最大速度1軸+165°至-165°250°/s2軸+110°至-110°250°/s3軸+70°至-110°250°/s4軸+160°至-160°360°/s5軸+120°至-120°360°/s6軸+400°至-400°420°/s表2IRB120運動范圍及速度36/29工業(yè)機器人工作空間與基本參數(shù)

工業(yè)機器人的工作空間指的是工業(yè)機器人手腕中心在作業(yè)范圍內(nèi)所能達到的極限位置，GR608工作半徑可達1370mm，底座下方拾取距離為153mm。37/29工業(yè)機器人工作空間與基本參數(shù)38/29工業(yè)機器人工作空間與基本參數(shù)GR608轉(zhuǎn)動半徑的轉(zhuǎn)動半徑如右圖所示。GR608各個關(guān)節(jié)軸的正負轉(zhuǎn)動方向如右圖所示。格力GR608工業(yè)機器人的規(guī)格參數(shù)參見下表。規(guī)格參數(shù)軸數(shù)6防護等級IP30有效載荷8kg安裝方式地面安裝到達最大距離1370mm底座規(guī)格300mm×300mm重量130kg重復定位精度0.04mm表1GR608規(guī)格參數(shù)39/29工業(yè)機器人工作空間與基本參數(shù)格力GR608工業(yè)機器人的運動范圍及速度參見下表。軸序號動作范圍最大速度1軸+170°至-170°219°/s2軸+85°至-85°217°/s3軸+80°至-85°252°/s4軸+165°至-165°294°/s5軸+115°至-115°444°/s6軸+360°至-360°450°/s表2

GR608運動范圍及速度40/29工業(yè)機器人工作空間與基本參數(shù)41/29

安裝前需要檢查的內(nèi)容見下表，針對每一條均需進行檢查，以確保滿足安裝條件，減少返工或發(fā)生事故。序號檢查內(nèi)容1目測檢查工業(yè)機器人確保其未受損。2確保所用的吊升裝置適合于工業(yè)機器人本體的搬運操作。3確保工業(yè)機器人的操作環(huán)境符合規(guī)范要求。4將工業(yè)機器人運到其安裝現(xiàn)場前，請確保該現(xiàn)場符合安裝和防護條件。5移動工業(yè)機器人前，請先查看工業(yè)機器人的穩(wěn)定性。6滿足這些先決條件后，即可將工業(yè)機器人運到其安裝現(xiàn)場。7如果工業(yè)機器人運送到安裝現(xiàn)場后未直接進行安裝，則必須按照環(huán)境指標要求進行儲存。安裝工業(yè)機器人固定工業(yè)機器人時使用的孔配置A-4個連接螺釘孔B-2個針腳孔42/29安裝工業(yè)機器人固定工業(yè)機器人時使用的緊固件螺釘類型螺釘4個，M10x25螺釘?shù)膹姸鹊燃壻|(zhì)量8.8-A3F墊圈類型墊圈10mm銷釘類型銷釘2個，?6x20ISO2338-6m6x30-A1擰緊螺釘時所需的扭矩大小擰緊轉(zhuǎn)矩35N·m43/29安裝工業(yè)機器人IRB120的安裝位置是根據(jù)工業(yè)機器人的工作空間可達范圍、工作站各個工藝模塊的位置去合理規(guī)劃的安裝工業(yè)機器人44/29查看工作站機械布局圖上工業(yè)機器人底板的安裝位置安裝工業(yè)機器人IRB120的操作步驟45/29使用卷尺測量出工業(yè)機器人底板的安裝位置并在工作站臺面上做好相應的記號安裝工業(yè)機器人IRB120的操作步驟46/29將M5內(nèi)六角螺釘、T型螺母先裝到底板的固定孔位上，這樣便于后續(xù)的安裝安裝工業(yè)機器人IRB120的操作步驟47/29將底板放置到已經(jīng)測量出的臺面安裝位置上安裝工業(yè)機器人IRB120的操作步驟48/29使用規(guī)格為4mm的內(nèi)六角扳手鎖緊螺釘，固定工業(yè)機器人底板?？紤]受力平衡的問題，鎖緊時需以十字對角的順序鎖緊螺釘安裝工業(yè)機器人IRB120的操作步驟49/29安裝2個?6x20的銷釘，用于對工業(yè)機器人進行定位安裝工業(yè)機器人IRB120的操作步驟50/29使用高架起重機吊升工業(yè)機器人，在工業(yè)機器人表面與圓形吊帶直接接觸的地方，墊放厚布，避免對工業(yè)機器人的表面造成磨損。厚布厚布支架厚布安裝工業(yè)機器人IRB120的操作步驟51/29對齊工業(yè)機器人底座安裝孔位和底板孔位。安裝工業(yè)機器人IRB120的操作步驟52/29使用扭矩扳手、4個M10x25內(nèi)六角螺釘、彈簧墊圈緊固工業(yè)機器人底座與底板?？紤]受力平衡的問題，鎖緊時需采用十字對角的順序鎖緊螺釘，擰緊力矩要求達到35N·m安裝工業(yè)機器人IRB120的操作步驟53/29最后使用內(nèi)六角扳手將固定工業(yè)機器人姿態(tài)的支架拆除。安裝工業(yè)機器人IRB120的操作步驟54/29完成工業(yè)機器人本體的安裝。安裝工業(yè)機器人IRB120的操作步驟55/29查看機器人操作手冊，確定J1軸底板的安裝要求。安裝時應充分考慮地基安裝面強度，機器人安裝地面傾斜度要求小于5°。注：安裝步驟與ABBIRB120基本相同，但GR608更大，更重，搬運、安裝稍有不同安裝GR608機器人的操作步驟56/29起吊前請將機器人各關(guān)節(jié)調(diào)整至搬運狀態(tài)，按照圖示方式吊裝，否則可能因重心不穩(wěn)而傾倒。安裝GR608機器人的操作步驟57/29注：1.吊裝時，為防止機器人因重心不穩(wěn)而翻倒，J1-J6應調(diào)整至搬運狀態(tài)角，具體角度見下表。2.本體固定螺釘M16長度不得短于40mm，長度過短會造成固定不良等事故。3.當用吊車按機器人說明書中的說明進行起吊時，機器人需用穿過吊環(huán)的鋼絲

繩和定位裝置使其本體始終保持垂直。GR608各軸搬運狀態(tài)角度表關(guān)節(jié)J1J2J3J4J5J6角度0°-52°52°0°90°0°安裝GR608機器人的操作步驟58/29將機器人安裝在固定底座上，采用4個M16×40螺栓（強度等級12.9）。安裝GR608機器人的操作步驟59/29將機器人安裝在固定底座上，采用4個M16×40螺栓（強度等級12.9）。安裝GR608機器人的操作步驟60/29本次課程到此結(jié)束

謝謝觀看工業(yè)機器人操作與運維任務2.2工業(yè)機器人控制柜安裝01工業(yè)機器人控制柜認知02工業(yè)機器人控制柜安裝63/23一般ABB中大型的工業(yè)機器人（有效載荷10kg以上）使用標準型控制柜，小型工業(yè)機器人（有效載荷10kg及以下）使用Compact型控制柜。Compact型控制柜64/23工業(yè)機器人控制柜認知Compact型控制柜標準型控制柜標準型控制柜的防護等級為IP54，Compact型控制柜的防護等級為IP20；Compact型控制柜的體積小，重量輕，所以它占地小，易于運輸，但它的功能單一，沒有空間額外添加模塊。選擇控制柜時一般會根據(jù)控制柜放置區(qū)域的空間大小及實際功能需要來選擇標準型或Compact型控制柜。65/23工業(yè)機器人控制柜認知控制柜正面的線纜接口、按鈕及一些組成模塊如下圖所示。A-XS.4示教器線纜連接口

B-XS.41附加軸SMB電纜連接口

C-XS.1工業(yè)機器人供電連接口D-XS.2工業(yè)機器人SMB電纜連接口E-主電源開關(guān)

F-XP.0主電源接入口G-模式開關(guān)H-緊急停止按鈕

I-電機開啟

J-制動閘釋放按鈕K-IO模塊接口

L-主計算機模塊66/23工業(yè)機器人控制柜認知卸下控制柜正上方的蓋板，可以看到控制柜內(nèi)部的結(jié)構(gòu)組成，如右圖所示。安全面板模塊系統(tǒng)電源模塊IO通訊模塊主伺服驅(qū)動裝置接觸器模塊控制柜正上方內(nèi)部結(jié)構(gòu)卸下左側(cè)控制柜蓋板后，可以看到控制柜左側(cè)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，如右圖所示。

控制柜左側(cè)內(nèi)部結(jié)構(gòu)接觸器模塊主伺服驅(qū)動裝置濾波器靜電手環(huán)67/23工業(yè)機器人控制柜認知卸下右側(cè)控制柜蓋板，查看內(nèi)部的模塊，如下圖所示?？刂乒裼覀?cè)內(nèi)部結(jié)構(gòu)軸計算機UPS不間斷電源計算機單元系統(tǒng)電源卸下后側(cè)的控制柜蓋板，查看內(nèi)部的模塊，如下圖所示?？刂乒窈髠?cè)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖制動電阻泄流器散熱風扇68/23工業(yè)機器人控制柜認知IRB120為小型工業(yè)機器人，其有效載荷10kg以下，因而使用Compact型控制柜IRC5。在現(xiàn)場安裝控制柜的時候，需要考慮安裝場地的溫度條件是否符合控制柜工作時允許的環(huán)境溫度條件，右表為控制柜工作時允許的環(huán)境溫、濕度，IRC5Compact控制柜的防護等級為IP20。69/23參數(shù)溫、濕度值最低環(huán)境溫度0°C(32°F)最高環(huán)境溫度+45°C(113°F)最大環(huán)境濕度恒溫下最大95%IRC5控制柜工作時允許的溫、濕度環(huán)境IRC5控制柜的安裝70/23RC5重量較輕，無需叉車或吊裝搬運，安裝時主要考慮控制柜所需的安裝空間，保證控制柜工作時能夠散熱充分，空間示意圖如圖所示。IRC5控制柜的安裝71/23將控制柜安放到合適的位置，左右兩側(cè)和背面留出足夠的空間。IRC5控制柜的安裝步驟72/23將動力電纜標注為XP1的插頭接入控制柜XS1的接口上，安裝時注意接頭的插針與接口的插孔對準，并鎖緊插頭。IRC5控制柜的安裝步驟73/23將動力電纜另一端的插頭接入工業(yè)機器人本體底座的對應R1.MP接口上，連接時注意插針與插孔對準。IRC5控制柜的安裝步驟74/23使用一字螺絲刀鎖緊螺釘，考慮到受力平衡，鎖緊時需要十字對角的順序鎖緊螺釘。IRC5控制柜的安裝步驟75/23然后將SMB電纜控制柜一端的插頭插入到控制柜XS2插孔上，安裝時注意插針與插孔對準，并且旋緊接頭。IRC5控制柜的安裝步驟76/23將工業(yè)機器人本體一端的SMB電纜插頭插入到工業(yè)機器人底座SMB插孔上，安裝時注意插針和插孔對準，并且旋緊接頭。IRC5控制柜的安裝步驟77/23根據(jù)工業(yè)機器人控制柜銘牌得知，IRB120型號的工業(yè)機器人使用單相220V電源供電，最大功率0.55kW。根據(jù)此參數(shù)，準備電源線并且制作控制柜端的接頭。IRC5控制柜的安裝步驟78/23根據(jù)步驟7的火線、地線、零線的接線口定義進行接線，一定要將電線涂錫后插入接頭壓緊。IRC5控制柜的安裝步驟79/23制作完成的電源線如右圖所示。IRC5控制柜的安裝步驟80/23將電源接頭插入控制柜XP0端口并鎖緊，IRC5Compact型控制柜的安裝及接線完成。注：1.其左右兩邊各需要50mm的自由空間，控制柜背面需要100mm的自由空間；2.切勿將電纜放置在控制柜頂部的風扇蓋上，這將使檢查難以進行并導致冷卻不充分。IRC5控制柜的安裝步驟81/23制作完成的電源線如右圖所示。注：GR608-1400L安裝步驟、注意事項與IRC5控制柜沒有大的區(qū)別，但因為該控制柜體型較大，重量較大，因此其搬運必須使用吊裝或叉車搬運。GR608-1400L控制柜的安裝步驟82/231）確認機器人電控柜的重量，使用承載量大于機器人電控柜重量的鋼絲繩進行起吊；

2）起吊前安上吊環(huán)螺栓，并確認固定牢固。GR608-1400L控制柜的安裝步驟83/231）搬運時應避免電控柜移位或傾倒；

2）搬運時應盡可能地放低其高度位置；

3）搬運期間應避免振動、摔落或撞擊電控柜。GR608-1400L控制柜的安裝步驟84/231）電控柜應安裝在機器人動作范圍之外(安全欄之外)；2）電控柜應安裝在能看清機器人動作的位置；

3）電控柜應安裝在便于打開門檢查的位置；4）安裝電控柜至少要距離墻壁500mm，以保持維護通道暢通。GR608-1400L控制柜的安裝步驟85/23注：大負載的機器人發(fā)往客戶現(xiàn)場時，通常將本體和電柜分開運輸。當機器人數(shù)量眾多時，安裝的時候需要特別注意。電柜與本體必須一一對應，不能隨意匹配和更換。由于在出廠的時候，機器人已完成零點標定工作，零點參數(shù)已經(jīng)保存在電柜中，若此時電柜和本體沒有一一對應，將會導致零點丟失或零點偏差。GR608-1400L控制柜的安裝步驟本次課程到此結(jié)束

謝謝觀看工業(yè)機器人操作與運維任務2.3工業(yè)機器人示教器安裝01工業(yè)機器人示教器認知02工業(yè)機器人示教器安裝88/1489/14

在工業(yè)機器人的使用過程中為了方便地控制工業(yè)機器人，并對工業(yè)機器人進行現(xiàn)場編程調(diào)試，工業(yè)機器人廠商一般都會配有自己品牌的手持編程器，作為用戶與工業(yè)機器人之間的人機對話工具。工業(yè)機器人手持式編程器常被稱為示教器。

示教器是工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的核心部件，是一個用來注冊和存儲機械運動或處理記憶的設備，可用于執(zhí)行與操作工業(yè)機器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務：運行程序、手動操縱機器人和修改程序等。工業(yè)機器人示教器認知①連接器②

觸摸屏③

硬件按鈕④

緊急停止按鈕⑤

控制桿⑥

使能按鈕⑦

觸摸筆⑧

重置按鈕⑨USB端口90/14ABB示教器FlexPendant組成91/14右圖所示為FlexPendant工業(yè)機器人示教器的按鍵（功能鍵按鈕），其功能說明見下表ABB示教器FlexPendant組成按鍵編號功能描述A-D預設按鍵（可編程按鍵）1–4，可根據(jù)需求自行定義。E選擇機械單元。F切換動作（運動）模式，重定向或線性。G切換動作（運動）模式，軸1-3或軸4-6。H切換增量（默認模式和增量模式的切換）。JStepBACKWARD（后退一步）按鈕。按下此按鈕，可使程序后退至上一條指令。KSTART（啟動）按鈕。開始執(zhí)行程序。LStepFORWARD（前進一步）按鈕。按下此按鈕，可使程序前進至下一條指令。MSTOP（停止）按鈕。按下此按鈕，可停止程序的執(zhí)行。92/14ABB示教器FlexPendant按鍵功能說明93/14格力機器人采用Keba系統(tǒng)，因而其示教器與同樣采用Keba系統(tǒng)的匯博類似。外觀正面圖見右圖。格力示教器SPAD認知94/14反面圖格力示教器SPAD認知95/14編號名稱說明1鑰匙開關(guān)手動低速、手動高速、自動2指示燈RUN（運行）、ERR（報警）、MOT（自動使能）、PWR(電源)3手綁帶方便用戶抓持示教器4線纜示教器與控制器接線5急停開關(guān)按下急停按鍵，機器人停止運動；機器人運動停止后，順時針旋轉(zhuǎn)按鈕手動清除錯誤后解除急停狀態(tài)，恢復正常狀態(tài)6薄膜鍵盤功能按鍵7顯示屏（觸摸屏）觸摸操作區(qū)8提手用于懸掛示教器9觸控筆用于單擊觸摸屏10使能開關(guān)手動模式下，上下使能，具備三個檔位，中間檔位斷使能11USB接口USB接口外有保護蓋，打開保護蓋，可進行跟USB相關(guān)的操作格力示教器SPAD按鍵功能說明96/14格力示教器SPAD按鍵功能圖97/14按鍵按鍵名稱說明I-1軸負向手動模式下，負向調(diào)節(jié)機器人對應方向的坐標位置I+1軸正向手動模式下，正向調(diào)節(jié)機器人對應方向的坐標位置2-2軸負向手動模式下，負向調(diào)節(jié)機器人對應方向的坐標位置2+2軸正向手動模式下，正向調(diào)節(jié)機器人對應方向的坐標位置3-3軸負向手動模式下，負向調(diào)節(jié)機器人對應方向的坐標位置3+3軸正向手動模式下，正向調(diào)節(jié)機器人對應方向的坐標位置4-4軸負向手動模式下，負向調(diào)節(jié)機器人對應方向的坐標位置4+4軸正向手動模式下，正向調(diào)節(jié)機器人對應方向的坐標位置5-5軸負向手動模式下，負向調(diào)節(jié)機器人對應方向的坐標位置5+5軸正向手動模式下，正向調(diào)節(jié)機器人對應方向的坐標位置6-6軸負向手動模式下，負向調(diào)節(jié)機器人對應方向的坐標位置6+6軸正向手動模式下，正向調(diào)節(jié)機器人對應方向的坐標位置格力示教器SPAD按鍵功能表98/14按鍵按鍵名稱說明Start開始開始運行當前已加載的程序Stop停止停止運行當前已加載的程序Jog動作模式切換用于切換機器人的動作模式（關(guān)節(jié)運行模式、笛卡爾運行模式）Mot使能用于機器人在自動模式下的使能控制V-速度加增大機器人的運行時速率V+速度減減小機器人的運行時速率F1未定義預留，未定義F2未定義預留，未定義格力示教器SPAD按鍵功能表（續(xù)）99/14將示教器電纜插頭插到控制柜XS4插孔上，連接時注意對準插針和插孔，并將接口旋緊。安裝示教器FlexPendant100/14對示教器線纜進行整理并懸掛到示教器線纜支架上。安裝示教器FlexPendant101/14將示教器放置到工作站臺面上的示教器支架上，工業(yè)機器人示教器安裝完畢。注：格力機器人示教器SPAD的安裝與FlexPendant大同小異安裝示教器FlexPendant本次課程到此結(jié)束

謝謝觀看工業(yè)機器人操作與運維任務2.4工業(yè)機器人末端工具安裝01工具快換裝置認知02安裝工具快換裝置主端口03安裝末端工具104/17

工業(yè)機器人是一種通用性較強的自動化作業(yè)設備，可根據(jù)作業(yè)要求在法蘭盤上安裝各種專用末端執(zhí)行器完成各種動作。

如在工業(yè)機器人法蘭盤上安裝夾爪工具，工業(yè)機器人可以成為一臺搬運碼垛工業(yè)機器人，安裝涂膠工具則成為一臺涂膠工業(yè)機器人等。

工業(yè)機器人末端執(zhí)行器是根據(jù)不同工藝要求進行設計的，而末端執(zhí)行器的更換是通過工具快換裝置進行的，快換裝置的主端口通常安裝在工業(yè)機器人法蘭盤上，快換裝置的被接端口位于末端工具上。工具快換裝置工業(yè)機器人法蘭盤快換裝置主端口快換裝置被接端口末端工具105/17工具快換裝置認知主端口與被接端口對接的定位位置有兩個：被接端口的限位凹槽與主端口限位鋼珠之間的定位，以及被接端口的定位銷槽與主端口定位銷的定位。此不對稱結(jié)構(gòu)的設計，可有效防止周向的誤配合，從而實現(xiàn)了整個工具快換裝置的精準定位，如下圖所示。工具快換裝置定位位置限位鋼珠限位凹槽定位銷定位銷槽U型口U型口主端口被接端口106/17工具快換裝置認知主端口殼體內(nèi)設置有活塞，活塞將主端口腔體分隔為兩個控制氣路，氣路1和氣路2。氣路1氣路2

主端口被接端口107/17工具快換裝置認知當壓縮空氣進入氣路1時，氣體推動活塞上移，鋼珠脫離活塞斜面，處于松動的狀態(tài)，當下拉被接端口時，鋼珠會隨著被接端口的下移，被擠壓到活塞斜面上，此時被接端口便能與工業(yè)機器人末端的主端口脫離。氣路1氣路2

主端口被接端口活塞（上移）

鋼珠脫離活塞斜面被接端口與主端口脫離鋼珠被擠壓到活塞斜面上主端口和被接端口脫離示意圖向下拉被接端口108/17工具快換裝置認知當需要將被接端口裝載到主端口上時，只需切換壓縮空氣進入氣路2，氣體將推動活塞下移，鋼珠伴隨活塞運動向外頂出，滾入被接端口中對應的鎖緊凹槽內(nèi)，工具上的被接端口被鎖緊，如下圖所示，完成主端口和被接端口的安裝。主端口和被接端口安裝示意圖鋼珠向外頂出，滾入鎖緊凹槽活塞（下移）主端口被接端口氣路1氣路2

109/17工具快換裝置認知在安裝末端工具之前，首先需要將工具快換裝置的主端口安裝到工業(yè)機器人法蘭盤上。將定位銷（工業(yè)機器人附帶配件）安裝在IRB120工業(yè)機器人法蘭盤中對應的銷孔中，安裝時切勿傾斜、重擊，必要時可使用橡膠錘敲擊。110/17安裝工具快換裝置主端口對準快換裝置主端口上的銷孔和定位銷、對齊螺紋安裝孔，將快換裝置主端口安裝在工業(yè)機器人法蘭盤上。111/17安裝工具快換裝置主端口安裝M5×40規(guī)格的內(nèi)六角螺釘，使用規(guī)格為4mm的內(nèi)六角扳手鎖緊螺釘，緊固快換裝置主端口與法蘭盤，考慮到受力平衡，鎖緊時需要十字對角的順序鎖緊螺釘。112/17安裝工具快換裝置主端口在安裝末端工具之前，首先需要根據(jù)工作站氣路圖完成控制快換裝置主端口動作的氣路連接，接下來通電通氣。然后手動將末端工具安裝到工業(yè)機器人快換裝置主端口上。下面以為IRB120安裝末端工具為例113/17按下控制快換主端口動作的電磁閥上的手動調(diào)試按鈕，氣源向快換裝置主端口一側(cè)的氣路供氣。安裝末端工具按下控制快換主端口動作的電磁閥上的手動調(diào)試按鈕，氣源向快換裝置主端口一側(cè)的氣路供氣，使快換裝置主端口中的活塞上移，鎖緊鋼珠縮回。114/17安裝末端工具手動將末端工具安裝到主端口上，注意需要對齊末端工具被接端口與快換裝置主端口上的U型口。115/17安裝末端工具松開控制快換裝置主端口電磁閥動作的手動調(diào)試按鈕，鎖緊鋼珠彈出，使工具快換裝置鎖緊末端工具。116/17再次按下控制快換裝置主端口電磁閥動作的手動調(diào)試按鈕就可以將末端工具拆卸下來，拆卸時注意另一手需要扶住脫開的工具，避免工具脫開后直接墜落損壞工具及周邊設備。安裝末端工具參照上述步驟中的方法完成焊槍工具的安裝。117/17安裝末端工具118/17參照上述步驟中的方法完成夾爪工具的安裝。安裝末端工具119/17參照上述步驟中的方法完成打磨工具的安裝。安裝末端工具120/17參照上述步驟中的方法完成吸盤工具的安裝。安裝末端工具本次課程到此結(jié)束

謝謝觀看工業(yè)機器人操作與運維任務3.1安全準備工作123/14工業(yè)機器人系統(tǒng)安全風險01工業(yè)機器人操作前的安全準備工作02一.工業(yè)機器人系統(tǒng)安全風險

工業(yè)機器人作為一種自動化程度較高的智能裝備，在操作工業(yè)機器人之前，操作人員首先需要了解工業(yè)機器人操作或運行過程中可能存在的各種安全風險，并能夠?qū)︼L險進行控制，需要關(guān)注的安全風險主要包含以下幾個方面。非電壓相關(guān)風險電壓相關(guān)風險124/12非電壓相關(guān)風險1.工業(yè)機器人工作空間外圍必須設置安全區(qū)域，以防他人擅自進入，可以配備安全光柵或感應裝置作為配套安全裝置。安全光柵-發(fā)射極安全光柵-接收極應用場景125/122.如果工業(yè)機器人采用空中安裝、懸掛或其他并非直接坐落于地面的安裝方式，則可能會比直接坐落于地面的安裝方式有更多的風險。直立壁掛倒置非電壓相關(guān)風險126/123.釋放制動閘時，關(guān)節(jié)軸會因受到重力影響而墜落。操作人員除了有被運動中的工業(yè)機器人部件撞擊的風險外，還可能存在被平行手臂擠壓的風險（如有此部件）。釋放關(guān)節(jié)軸制動閘非電壓相關(guān)風險127/12一4.工業(yè)機器人中存儲的用于平衡某些關(guān)節(jié)軸的電量可能在拆卸工業(yè)機器人或其部件時釋放，從而造成工業(yè)機器人關(guān)節(jié)軸微動。5.拆卸/組裝機械單元時，請?zhí)岱牢矬w掉落。6.注意運行中或運行過后的工業(yè)機器人及控制柜中存有的熱能。在實際觸摸之前，務必用手在一定距離感受可能會變熱的組件是否有熱輻射。如果要拆卸可能會發(fā)熱的組件，請等到它冷卻，或者采用其他方式進行前處理。非電壓相關(guān)風險128/127.切勿將工業(yè)機器人當作梯子使用，存在工業(yè)機器人損壞的風險；同時由于工業(yè)機器人電機可能產(chǎn)生高溫或工業(yè)機器人可能發(fā)生漏油現(xiàn)象，所以攀爬會有嚴重的滑倒風險。關(guān)節(jié)/注油處漏油非電壓相關(guān)風險129/12電壓相關(guān)風險1.盡管有時需要在工業(yè)機器人通電時進行故障排除，但在維修故障、斷開或連接各個單元時必須關(guān)閉工業(yè)機器人系統(tǒng)的主電源開關(guān)。關(guān)閉工業(yè)機器人系統(tǒng)130/122.工業(yè)機器人主電源的連接方式必須保證操作人員可以在工業(yè)機器人的工作空間之外關(guān)閉整個工業(yè)機器人系統(tǒng)。3.當操作人員在系統(tǒng)上操作時，需確保沒有其他人可以打開工業(yè)機器人系統(tǒng)的電源。√×工作空間之外可關(guān)機電壓相關(guān)風險131/12

4.需要注意控制柜的以下部件伴隨有高壓危險電壓相關(guān)風險①注意控制柜（直流鏈路、超級電容器設備）存有電能；②主電源/主開關(guān)；③變壓器；④電源單元；⑤控制電源(AC230V)；⑥整流器單元（AC262/400-480V和DC400/700V）；⑦驅(qū)動單元(DC400/700V)；132/12⑧驅(qū)動系統(tǒng)電源(AC230V)；⑨維修插座(AC115/230V)；⑩用戶電源(AC230V)；?機械加工過程中的額外工具電源單元或特殊電源單元；?即使工業(yè)機器人已斷開與主電源的連接，控制柜連接的外部電壓仍存在；?附加連接。

4.需要注意控制柜的以下部件伴隨有高壓危險電壓相關(guān)風險133/126.需要注意工具、物料搬運裝置等的帶電風險即使工業(yè)機器人系統(tǒng)處于關(guān)機狀態(tài)，工具、物料搬運裝置等也可能是帶電的。在工業(yè)機器人工作過程中，處于運動狀態(tài)的電源電纜也可能會出現(xiàn)破損。電壓相關(guān)風險5.需要注意工業(yè)機器人本體以下部件伴有高壓危險①電機電源（高達DC800V）；②工具或系統(tǒng)其他部件的用戶連接（最高AC230V）。134/12二.工業(yè)機器人操作前的安全準備工作

任何負責安裝、維護、操作工業(yè)機器人的人員務必閱讀并遵循以下安裝規(guī)范：1.只有熟悉工業(yè)機器人并且經(jīng)過安裝、維護、操作方面培訓的人員才允許安裝、維護、操作工業(yè)機器人。2.安裝、維護、操作人員在飲酒、服用藥品或興奮藥物后，不得安裝、維護、使用工業(yè)機器人。135/123.安裝、維護、操作工業(yè)機器人時操作人員必須有意識地對自身安全進行保護，必須主動穿戴安全帽、安全工作服、安全鞋。4.安裝、維護工業(yè)機器人時需要使用相關(guān)符合安裝、維護要求的專用工具，安裝、維護人員必須嚴格按照安裝、維護說明手冊或安全操作指導書中的步驟進行安裝和維護。136/12二.工業(yè)機器人操作前的安全準備工作1.穿好安全防護鞋，防止零部件掉落時砸傷操作人員。安全防護鞋安全準備工作的操作步驟如下：137/5二.工業(yè)機器人操作前的安全準備工作安全工作服和安全帽2.穿戴安全帽和安全工作服，防止工業(yè)機器人系統(tǒng)零部件尖角或操作工業(yè)機器人末端工具動作時劃傷操作人員。安全準備工作的操作步驟如下：138/5二.工業(yè)機器人操作前的安全準備工作謝謝觀看工業(yè)機器人操作與運維任務3.2通用安全操作要求工業(yè)機器人操作與運維141/14工業(yè)機器人安全標識認知01工業(yè)機器人操作安全注意事項02安全作業(yè)始終是企業(yè)、工廠最為看重的方面，如果安全工作搞不好，工人的生命和人身安全就沒有保障，員工的工作積極性就會受到很大的影響。為此工廠除了進行必要的安全培訓之外，還會在生產(chǎn)車間的各個角落布置安全標識，安全標識是出于安全考慮而設置的提醒、警告指示，以減少安全隱患。安全標識將分為以下部分來介紹。1.ABB工業(yè)機器人安全標識認知與人身安全及工業(yè)機器人使用安全直接相關(guān)的安全標識工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明2.GREE工業(yè)機器人安全標識認知142/17工業(yè)機器人3.2.1工業(yè)機器人安全標識認知1.危險警告，如果不依照說明操作，就會發(fā)生事故，并導致嚴重或致命的人員傷害和嚴重的產(chǎn)品損壞。該標志適用于以下險情：碰觸高壓電氣裝置、爆炸或火災、有毒氣體、壓軋、撞擊和從高處跌落等。2.警告警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生事故，造成嚴重的傷害（可能致命）或重大的產(chǎn)品損壞。該標志適用于以下險情：觸碰高壓電氣單元、爆炸、火災、吸入有毒氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。143/17與人身安全及工業(yè)機器人使用安全直接相關(guān)的安全標識1.ABB工業(yè)機器人安全標識認知3.電擊

針對可能會導致嚴重的人身傷害或死亡的電氣危險的警告。4.靜電放電(ESD)

針對可能會導致嚴重產(chǎn)品損壞的電氣危險的警告。144/17與人身安全及工業(yè)機器人使用安全直接相關(guān)的安全標識5.小心警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生能造成傷害或產(chǎn)品損壞的事故。該標志適用于以下險情：灼傷、眼部傷害、皮膚傷害、聽力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設備過程中出現(xiàn)有可能損壞產(chǎn)品或引起產(chǎn)品故障的情況時，就會采用這一標志。145/17與人身安全及工業(yè)機器人使用安全直接相關(guān)的安全標識6.注意描述重要的事實和條件。請一定要重視相關(guān)的說明。7.提示描述從何處查找附加信息或如何以更簡單的方式進行操作。146/17與人身安全及工業(yè)機器人使用安全直接相關(guān)的安全標識此標志要與其他標志組合使用，表示禁止相關(guān)對應的行為。2.請參閱用戶文檔請閱讀用戶文檔，了解詳細信息。3.拆卸前參閱產(chǎn)品手冊在拆卸之前，請參閱產(chǎn)品手冊。147/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明1.禁止4.不得拆卸拆卸此部件可能會導致傷害。5.旋轉(zhuǎn)更大此關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)范圍（工作區(qū)域）大于標準范圍。6.制動閘釋放對于小型工業(yè)機器人，按此按鈕將會釋放制動閘。這意味著工業(yè)機器人本體部分關(guān)節(jié)軸及部件可能會掉落。148/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明7.傾覆危險如果螺栓沒有固定牢靠，工業(yè)機器人可能會翻倒。8.擠壓危險可能造成人員擠壓傷害風險。9.高溫存在可能導致灼傷的高溫風險。149/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明10.工業(yè)機器人移動工業(yè)機器人可能會意外移動。11.制動閘釋放按鈕對于大型工業(yè)機器人，點擊對應關(guān)節(jié)軸編號的按鈕，對應的電機抱閘會打開。12.吊環(huán)螺栓一個緊固件，其主要作用是起吊工業(yè)機器人。150/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明13.帶縮短器的吊貨鏈用于起吊工業(yè)機器人。14.工業(yè)機器人提升該標簽用于對工業(yè)機器人的提升和搬運提示。15.潤滑油潤滑油注油口。151/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明16.機械限位起到定位作用或限位作用。17.無機械限位表示沒有機械限位。18.儲能警告此部件蘊含儲能；與不得拆卸標志一起使用。152/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明19.壓力警告此部件承受了壓力。通常另外印有文字，標明壓力大小。20.使用手柄關(guān)閉使用控制柜上的電源開關(guān)。21.不得踩踏警告如果踩踏這些部件，可能會造成損壞。153/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明22.主電源斷開警告在維修控制柜前將電源斷開。23.模塊內(nèi)有高壓危險警告模塊內(nèi)可能有高壓危險，即使主開關(guān)已經(jīng)處于OFF（關(guān)）位置。154/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明24.IRC5控制柜的起吊說明對于控制柜最大起吊重量的說明。25.安裝空間提示控制柜安裝時注意保證安裝的空間距離。155/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明26.閱讀手冊標簽請閱讀用戶手冊，了解詳細信息。27.額定值標簽寫明控制柜的額定數(shù)值。156/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明28.UL認證瑞典產(chǎn)品認證安全標志。29.UL認證中國產(chǎn)品認證安全標志。157/17工業(yè)機器人本體和控制柜上的安全標識及說明158/172.GREE工業(yè)機器人安全標識認知安全光柵監(jiān)控裝置工業(yè)機器人工作站通常會配備有安全門或安全光柵等安全防護裝置，這些裝置為工業(yè)機器人工作站劃定了一個安全保護區(qū)域，工業(yè)機器人在這個安全保護區(qū)域的范圍內(nèi)進行作業(yè)，安全防護裝置可以有效的保障操作人員的人身安全。工業(yè)機器人全速自動運行作業(yè)期間，操作人員需要位于安全保護區(qū)域范圍外。（1）.工業(yè)機器人安全保護區(qū)域的范圍3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項緊急停止按鈕緊急停止按鈕優(yōu)先于任何其它工業(yè)機器人控制操作，工業(yè)機器人控制柜和示教器上都帶有緊急停止按鈕，按下緊急停止按鈕能夠及時斷開工業(yè)機器人電動機的驅(qū)動電源，停止所有運轉(zhuǎn)部件，并切斷由工業(yè)機器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險的功能部件的電源。（2）緊急停止按鈕的使用方法160/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項①工業(yè)機器人處于運行狀態(tài)時，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員出現(xiàn)時。②工業(yè)機器人與周邊設備發(fā)生碰撞或者傷害操作人員時。出現(xiàn)以下兩種情況時需要立即按下任意位置上的緊急停止按鈕：161/151.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項二氧化碳滅火器當工業(yè)機器人系統(tǒng)（工業(yè)機器人或控制柜）發(fā)生火災時，使用二氧化碳滅火器進行滅火。切勿使用水或泡沫滅火器。（3）.掌握滅火的方式162/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項制動閘釋放按鈕當發(fā)生緊急情況，例如有操作人員受困于工業(yè)機器人手臂之中時，可通過按制動閘釋放按鈕手動釋放工業(yè)機器人關(guān)節(jié)軸上的制動閘來解救受困人員。（4）.緊急情況下釋放工業(yè)機器人手臂163/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項

按完制動閘釋放按鈕之后，對于較小型的工業(yè)機器人，此時就能夠手動移動工業(yè)機器人手臂來處理緊急的情況，但要移動較大型號的工業(yè)機器人則可能需要使用高架起重機或類似設備。在釋放制動閘前，一定要先確保釋放制動閘按鈕后，工業(yè)機器人手臂的重量不會增加對受困人員的壓力，進而增加任何受傷風險！164/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項靜電手環(huán)ESD（靜電放電）是電勢不同的兩個物體間的靜電傳導，它可以通過直接接觸傳導，也可以通過感應電場傳導。搬運部件或部件容器時，未接地的人員可能會傳導大量的靜電荷。這一放電過程可能會損壞靈敏的電子設備。在檢修控制柜內(nèi)部電器元件的時候需要佩戴靜電手環(huán)，消除人體靜電，防止對工業(yè)機器人電器元件的損壞。（5）.靜電放電危險165/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項使能裝置的使用使能裝置是工業(yè)機器人為保護操作人員人身安全而設置的。當發(fā)生危險情況時，人會本能地將使能裝置松開或按緊，此時工業(yè)機器人就會馬上停止，保證了操作人員的人身安全。（6）.掌握使能裝置的使用方式166/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項安全位置安全位置安全位置危險危險在調(diào)試與運行工業(yè)機器人程序時，工業(yè)機器人可能會執(zhí)行一些意外的或不規(guī)則的運動軌跡，因此可能會嚴重傷害到操作人員或損壞工業(yè)機器人工作范圍內(nèi)的任何設備。因此需要時刻警惕與工業(yè)機器人保持足夠的安全距離。（7）.與工業(yè)機器人保持足夠的安全距離167/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項ABB工業(yè)機器人的運行模式有兩種，分別為手動模式和自動模式。部分工業(yè)機器人的手動模式細分為手動減速模式和手動全速模式。在手動減速模式下，工業(yè)機器人只能以250mm/s或更慢的速度操移動。當操作員位于安全保護空間之內(nèi)操作工業(yè)機器人時，就應始終以手動速度進行操作。在手動全速模式下，工業(yè)機器人以程序預設速度移動。手動全速模式應僅用于所有人員都處于安全保護空間之外時，而且操作人員必須經(jīng)過特殊訓練，熟知潛在的危險。（8）.手動模式下的安全注意事項168/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項需要確保操作人員在接近工業(yè)機器人之前，高速旋轉(zhuǎn)或運動的工具例如切削工具和鋸等已經(jīng)停止運動。工業(yè)機器人電動機長期運轉(zhuǎn)后溫度很高，需要注意工件和工業(yè)機器人系統(tǒng)的高溫表面，避免觸碰時發(fā)生灼傷的情況。（9）.工作中的安全注意事項169/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項注意夾具并確保夾好工件。如果夾具打開，工件會脫落并導致人員傷害或設備損壞。夾具非常有力，如果不按照正確方法操作，也會導致人員傷害。注意液壓、氣壓系統(tǒng)以及帶電部件。即使斷電，這些電路上的殘余電量也很危險。（9）.工作中的安全注意事項170/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項檢查氣管、接線等是否松動檢查電纜是否破損

開機前需要檢查控制柜及工業(yè)機器人本體的電纜、氣管有無破損，如有破損需參照產(chǎn)品說明書及時更換；檢查接線是否有松動，如有松動需重新連接，確保接線沒有松動。（10）.開機安全注意事項171/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項關(guān)機時需要按照說明手冊或?qū)嵱栔笇謨灾姓_的操作步驟關(guān)閉工業(yè)機器人系統(tǒng)。工業(yè)機器人系統(tǒng)關(guān)機前，需要使工業(yè)機器人恢復到合適的安全姿態(tài)，末端工具上不應滯留物體，如后續(xù)不再使用末端工具，應將末端工具及時卸下。（10）.關(guān)機安全注意事項172/15取下末端工具安全姿態(tài)3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項1.ABB工業(yè)機器人操作安全注意事項①機器人的示教維護必須遵照下列法規(guī)：有關(guān)工業(yè)安全和健康的法律；有關(guān)工業(yè)安全和健康法律的強制性命令；有關(guān)工業(yè)安全和健康法律的相應條例。②準備：安全技術(shù)規(guī)則。

根據(jù)符合有關(guān)法規(guī)的具體政策進行安全管理。③遵守：工業(yè)機器人的安全操作(ISO10218)。（1）.安全注意事項173/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項④增補：安全管理系統(tǒng)。

指定授權(quán)的操作者及安全管理人員，并給予進一步的安全教育。⑤示教和維修機器人的工作被列入工業(yè)安全和健康法律中的“危險操作”。（1）.安全注意事項174/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項機器人的最大動作范圍內(nèi)均具有潛在的危險性。所有機器人行業(yè)的相關(guān)人員(安全管理員、安裝人員、操作人員和維修人員等)必須時刻樹立安全第一的思想,以確保所有人員的安全為前提進行相關(guān)操作。如圖所示。（2）.操作注意事項175/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項①機器人的安裝區(qū)域內(nèi)禁止進行任何的危險作業(yè)。②任意觸動機器人及其外圍設備，會有造成傷害的危險性。③請采取嚴格的安全預防措施，在工廠的相關(guān)區(qū)域內(nèi)應安放,如“易燃”、“高壓”、“止步”或“閑人免進”等相應警示牌。忽視這些警示及任意觸動機器人和其他設備可能會引起火警、電擊或其他不可預估的傷害。（2）.操作注意事項176/153.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項④嚴格遵守下列條款：a)穿著工作服(不穿寬松的衣服)；b)操作機器人時不許戴手套；內(nèi)衣褲、襯衫和領(lǐng)帶不要從工作服內(nèi)露出；c)不佩戴大的首飾，如耳環(huán)、戒指或垂飾等。d)必要時穿戴相應的安全防護用品，如安全帽、安全鞋(帶防滑底的)、面罩、防護鏡和手套。（2）.操作注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項④嚴格遵守下列條款：不合適的衣服可能會造成人身傷害。未經(jīng)許可的人員不得接近機器人和其外圍的輔助設備。不遵守此提示可能會由于觸動機器人電控柜、工件、定位裝置等而造成傷害。（2）.操作注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項首次使用或者測試機器人時，務必以低速（10%以內(nèi)）進行，確認無誤后再逐漸加快速度，并確認是否存在其他異常。務必確認安全柵欄內(nèi)沒有人員后再進行作業(yè)。同時，檢查是否存在潛在危險，當確認存在潛在危險時，務必排除危險之后再進行作業(yè)。（2）.操作注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項在使用示教器操作時，由于戴上手套操作可能出現(xiàn)操作上失誤，因此，務必在摘下手套后再進行作業(yè)。程序和系統(tǒng)變量等信息，可以保存在存儲卡等存儲介質(zhì)中。為了預防由于意想不到的事故而引起數(shù)據(jù)丟失，建議用戶定期備份數(shù)據(jù)。（2）.操作注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項①仔細查看安全柵欄內(nèi)情況，確認沒有危險后再進入柵欄內(nèi)部；②要做到隨時都可以按下急停按鈕；③應以低速運行機器人；④應在確認整個系統(tǒng)的狀態(tài)后進行作業(yè)，避免由于針對外圍設備的遙控指令或動作等而導致作業(yè)人員陷入危險境地。（3）.編程注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項⑤在編程結(jié)束后，務必按照規(guī)定步驟進行測試運轉(zhuǎn)，此時，作業(yè)人員務必在安全柵欄外進行操作。⑥進行編程的作業(yè)人員，務必通過相關(guān)的培訓課程接受適當?shù)呐嘤?。?）.編程注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項⑤在編程結(jié)束后，務必按照規(guī)定步驟進行測試運轉(zhuǎn)，此時，作業(yè)人員務必在安全柵欄外進行操作。⑥進行編程的作業(yè)人員，務必通過相關(guān)的培訓課程接受適當?shù)呐嘤?。?）.編程注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項①當接通電源時，部分維護作業(yè)有觸電的危險，應盡可能在斷開機器人及系統(tǒng)電源的狀態(tài)下進行維護作業(yè)；應根據(jù)需要指定專業(yè)維護人員進行維護操作；維護作業(yè)時應避免其他人員接通電源；即使是在必須接通電源后才能進行作業(yè)的情況下，也應按下急停按鈕后再進行作業(yè)。②在進入安全柵欄內(nèi)部時，要仔細查看整個系統(tǒng)，確認沒有危險后再入內(nèi)。如果存在危險的情況且不得不進入柵欄，則必須把握系統(tǒng)狀態(tài)，同時要十分小心謹慎。（4）維護作業(yè)注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項③在進行作業(yè)時，不要將身體任何部位搭放在機器人任何部分，禁止爬在機器人上面，以免造成不必要的人身傷害或?qū)C器人造成不良影響。④以下部件會發(fā)熱，需要注意。在發(fā)熱情況下迫不得已需要觸摸設備時，應準備好耐熱手套等保護用具：a.伺服電機；b.減速器；c.與電機/減速器鄰近部件；d.控制柜內(nèi)部。（4）維護作業(yè)注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項⑤需要更換部件時，請先向?qū)I(yè)人員咨詢?？蛻舄氉愿鼡Q部件，可能導致意想不到的事故，致使機器人損壞，作業(yè)人員受傷。⑥如需更換部件，務必使用指定部件。若使用指定部件以外的部件，有可能導致機器人的損壞。⑦在拆卸電機和制動器時，應采取以起重機吊運等措施后再拆除，以避免機器人軸等落下。（4）維護作業(yè)注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項⑧在更換部件時拆下來的零件（如螺釘?shù)龋?，應正確裝回其原來部位，如果發(fā)現(xiàn)零件不夠或者零件有剩余，則應再次確認并正確安裝。⑨更換完部件后，務必按照規(guī)定方法進行測試運轉(zhuǎn)。此時，作業(yè)人員務必在安全柵欄外進行操作。⑩維護作業(yè)結(jié)束后，應將機器人周圍和安全柵欄內(nèi)部灑落在地面上的潤滑脂、碎片和水等徹底清掃干凈。（4）維護作業(yè)注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項?進行維護和修理作業(yè)的作業(yè)人員，務必接受專業(yè)培訓并通過相關(guān)考核。?務必進行定期維護（參照相關(guān)手冊）；如果不能定期維護，會影響到機器人使用壽命，并可能導致意外事故。在運行機器人和外圍設備及其組成的機器人系統(tǒng)前，必須充分研究作業(yè)人員和系統(tǒng)的安全預防措施。（4）維護作業(yè)注意事項3.2.2工業(yè)機器人操作安全注意事項2.GREE工業(yè)機器人操作安全注意事項謝謝觀看工業(yè)機器人操作與運維工業(yè)機器人操作與運維任務3.3工業(yè)機器人通電前的檢查及系統(tǒng)的開啟與關(guān)閉191/14工業(yè)機器人通電前的檢查01工業(yè)機器人系統(tǒng)的啟動02工業(yè)機器人系統(tǒng)的關(guān)閉03192一.工業(yè)機器人通電前的檢查1．設備外觀的檢查主要檢查內(nèi)容有：（1）電氣元件安裝的檢查打開控制柜，檢查繼電器、接觸器、伺服驅(qū)動器等電氣元件安裝有無松動現(xiàn)象，如有松動應恢復正常狀態(tài)，有鎖緊機構(gòu)的接插件一定要鎖緊，以防存在安全隱患。（2）電氣元件接線的檢查檢查電氣元件接線有無松動與虛接，有鎖緊機構(gòu)的一定要鎖緊。1932．電氣連接情況檢查（1）電氣連接情況的檢查（2）電源極性與相序的檢查（3）電源電壓檢查（4）I/O檢查（5）設備保護接地線的檢查一.工業(yè)機器人通電前的檢查194二、工業(yè)機器人系統(tǒng)的啟動1.將控制柜上的總電源旋鈕從“OFF”扭轉(zhuǎn)到“ON”。1952.示教器上會出現(xiàn)待機畫面二、工業(yè)機器人系統(tǒng)的啟動1963.示教器上出現(xiàn)ABB主界面二、工業(yè)機器人系統(tǒng)的啟動197三、工業(yè)機器人系統(tǒng)的關(guān)閉1.1982.三、工業(yè)機器人系統(tǒng)的關(guān)閉1993.三、工業(yè)機器人系統(tǒng)的關(guān)閉2004.三、工業(yè)機器人系統(tǒng)的關(guān)閉2015.將控制柜電源開關(guān)由ON旋轉(zhuǎn)至OFF的位置。三、工業(yè)機器人系統(tǒng)的關(guān)閉謝謝觀看工業(yè)機器人操作與運維任務4.1工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境的配置工業(yè)機器人操作與運維204/14ABB工業(yè)機器人示教器語言的更改01ABB工業(yè)機器人示教器的操作界面02ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)時間的設定03GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置04205一、ABB工業(yè)機器人示教器語言的更改

ABB工業(yè)機器人的示教器出廠時，默認的系統(tǒng)顯示語言為英語，為方便日常操作，需將示教器的顯示語言設定為中文（操作人員慣用語言），操作步驟如下：Step1.在手動運行模式下，單擊示教器主界面左上角主菜單鍵，如圖所示。206一、ABB工業(yè)機器人示教器語言的更改操作步驟：Step2.在主菜單界面，單擊“ControlPanel”，如圖所示。207一、ABB工業(yè)機器人示教器語言的更改操作步驟：Step3.按照圖示進入“ControlPanel”界面，單擊示教器界面上的“Language”。208一、ABB工業(yè)機器人示教器語言的更改操作步驟：Step3.按照圖示進入“ControlPanel”界面，單擊示教器界面上的“Language”。209一、ABB工業(yè)機器人示教器語言的更改操作步驟：Step4.示教器彈出圖示界面，選擇“Chinese”，單擊右下角的“OK”。210一、ABB工業(yè)機器人示教器語言的更改操作步驟：Step5.在圖示彈出的提示框中，單擊“Yes”，示教器重新啟動。211一、ABB工業(yè)機器人示教器語言的更改操作步驟：Step6.示教器重新啟動后，單擊示教器界面左上角的主菜單鍵，示教器操作界面（如圖所示）顯示為中文。212

示教器主界面

示教器操作按鍵二、ABB工業(yè)機器人示教器的操作界面213二、ABB工業(yè)機器人示教器的操作界面214符號定義A-D預設鍵，1-4E選擇機械單元F切換運動模式，重定向或線性G切換運動模式，軸1-3或4-6H切換增量J步退按鈕K啟動按鈕，開始執(zhí)行程序L步進按鈕，按下此按鈕，可使程序前進至下一條指令M停止按鈕，停止程序執(zhí)行表1示教器按鍵定義表二、ABB工業(yè)機器人示教器的操作界面215選項名稱說明HotEdit程序模塊下軌跡點位置的補償設置窗口輸入輸出設置及查看I/O視圖窗口手動操縱動作模式設置、坐標系選擇、操縱桿鎖定及載荷屬性的更改窗口，也可顯示實際位置自動生產(chǎn)窗口在自動模式下，可直接調(diào)試程序并運行程序編輯器建立程序模塊及例行程序的窗口程序數(shù)據(jù)選擇編程時所需程序數(shù)據(jù)的窗口備份與恢復可備份和恢復系統(tǒng)校準進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器和電機校準的窗口控制面板進行示教器的相關(guān)設定事件日志查看系統(tǒng)出現(xiàn)的各種提示信息資源管理器查看當前系統(tǒng)的系統(tǒng)文件系統(tǒng)信息查看控制器及當前系統(tǒng)的相關(guān)信息表2操作界面各選項說明二、ABB工業(yè)機器人示教器的操作界面216操作步驟：Step1.在手動運行模式下，單擊示教器主界面左上角主菜單鍵，在主菜單界面，單擊“控制面板”進入控制面板界面三．ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)時間的設定217三．ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)時間的設定操作步驟：Step2.在控制面板界面選擇“日期和時間”選項，如圖所示。218三．ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)時間的設定操作步驟：Step3.在圖示界面中，可以對示教器的日期和時間進行設定和修改。219三．ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)時間的設定操作步驟：Step4.A:可選擇網(wǎng)絡時間或手動時間。網(wǎng)絡時間，使用時間服務器的NTP協(xié)議自動同步時間；控制柜無法聯(lián)系到時間服務器時，選擇人工時間。B:可設定時區(qū)，選擇工業(yè)機器人所在地時區(qū)。C:單擊-（減號）或+（加號）按鈕配置日期的年月日。D:單擊-（減號）或+（加號）按鈕配置時間的時鐘數(shù)和220三．ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)時間的設定操作步驟：Step5.根據(jù)當?shù)貢r間設置好日期和時間后，單擊“確定”，完成示教器時間的設置。2211.示教器面板A：主菜單按鈕B：ERR燈表示了系統(tǒng)運行狀態(tài)。系統(tǒng)正常啟動為綠色。發(fā)生錯誤Error燈亮紅色。C：機器人動作操作部分，手動模式下通過按“+”與“-”按鍵可以點動運行機器人。D：Start和Stop按鈕與程序運行和停止有關(guān)。四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置ABCDEF2221.示教器面板E：單擊“★”星號鍵可彈出5個子菜單，分別是“F1”、“F2”、“jog”、“step”和“SmartTeach”。其中“jog”用于切換機器人坐標系(軸坐標系、世界坐標系、工具手坐標系，對象坐標系)，“step”用于切換程序進入單步模式、連續(xù)模式或間歇式單步運行模式。F：使能按鈕，用于對機器人在自動模式下的使能控制。當機器人需要切換到自動模式時，先按電控柜上面的白色啟動按鈕，然后才能按PWR上使能。自動模式下再次上使能仍需按上述步驟重新操作一遍。機器人上電時PWR燈亮，綠色。四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置ABCDEF2.示教器后面板機器人后面板有三個按鈕，V+和V-用于調(diào)節(jié)機器人運動速度，單擊“2nd”按鍵可以翻到下一頁（附加軸頁），除此之外還有一個手動模式使能開關(guān)。四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置3.維護管理按主菜單鍵“口”按鈕，出現(xiàn)圖示界面，選擇“維護”，進入維護界面（每次使用示教器時，需進入此界面進行設置才可進行下一步操作）。四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置4.設置界面

1)在圖示的設置界面，可完成用戶的登入、登出和系統(tǒng)設置。登錄界面可以選擇要登錄的用戶，以及是否具有寫權(quán)限和控制權(quán)。系統(tǒng)設置包括界面語言選擇以及日期、時間的設置。（日期、時間設置最好設定當前時間，以便后續(xù)查看日志）四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置4.設置界面

2)用戶為當前連接的使用者，包括其IP地址，等級以及是否有寫入權(quán)限，如圖所示。四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置用戶界面4.設置界面

3)只有登錄用戶為管理員用戶（16級權(quán)限）時才可以打開管理界面，可以管理用戶組，對他們創(chuàng)建、編輯及刪除等操作，如圖所示。四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置管理：管理相應等級權(quán)限密碼；編輯：管理相應已建立的權(quán)限密碼；新建：重新建立一個等級權(quán)限；

出廠時管理員用戶是不對外開放的，密碼由廠家負責維護，15級權(quán)限以下的密碼默認為空，15級權(quán)限用戶可自定義管理以下各用戶。管理界面4.設置界面

4)只有在16級權(quán)限才可以更改其他所有權(quán)限等級密碼等。尤其是想要通過15級權(quán)限修改新建其他等級的情況下，一定要在16級權(quán)限中設置15級權(quán)限，將管理員“打勾”方可在登陸15級權(quán)限后，管理其他等級權(quán)限，如圖所示。四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置設置管理權(quán)限4.設置界面

5)在設置完15級管理權(quán)限后，進入15級權(quán)限頁面，進入管理頁面，單擊新建會顯示出需要填寫的信息，填寫完成后，可根據(jù)現(xiàn)場情況確定需不需要給管理權(quán)限，在級別選擇中可選擇1-16等級，編輯完成后單擊“√”，如圖所示。為了確保新建或修改權(quán)限可以正常使用，需要驗證測試一遍。四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置管理權(quán)限級別4.設置界面

6)版本界面顯示控制器、手持設備和工具使用的版本信息，如圖所示。四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置版本信息4.設置界面HMI重啟按鍵的主要作用是重新啟動手持設備（也可同時按“口+Stop”鍵），“重啟”按鍵的主要作用是重新啟動控制系統(tǒng)。”生成”按鈕按下時，打開一個選擇對話框，通過該對話框可以選擇是否生成狀態(tài)報告，該狀態(tài)報告保存在控制器的CF卡上。“輸出”可以將用戶選擇的狀態(tài)報告保存到插在控制器或者KeTop上的USB存儲設備上，如圖所示。。四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置信息界面四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置信息確認按鈕5.示教器功能界面

1)操作模式有三種，分別是手動模式，自動模式和外部自動模式（遠程模式），圖中顯示的是手動模式。2)機器人使能狀態(tài)和機器人名稱，圖中Palletize是機器人的名稱，根據(jù)機器人名稱左側(cè)的使能狀態(tài)標志可以判斷機器人使能和回參狀態(tài)，綠色標簽表示機器人每個軸已經(jīng)回參并且上了使能，白色的表示機器人沒有回參但是已經(jīng)上了使能，紅色的表示機器人沒有上使能。圖中顯示紅色，表示機器人沒有上使能。四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置信息確認按鈕5.示教器功能界面

3)機器人參考坐標系，圖中顯示的是世界坐標系。4)機器人工具手DefaultTool。5)機器人全局運行速度百分比，圖中顯示為10%的速度。6)顯示Logo，圖中顯示的是格力公司的Logo。7)工藝工程和工藝程序，如果沒有加載程序，此處則不顯示任何內(nèi)容。8)機器人工藝程序運行狀態(tài)，圖中顯示為暫停狀態(tài)。四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置信息確認按鈕5.示教器功能界面

9)機器人程序運行模式，有單步運行、連續(xù)運行和間歇式單步運行。圖中顯示為連續(xù)運行模式。

10)用戶自定義機器人Jog方式。

11)區(qū)域監(jiān)控狀態(tài)。

12)安全狀態(tài)。如急停狀態(tài)，安全門打開狀態(tài)等。

13)用戶等級，等級從1-16級，如果顯示的背景是黃色，表示操作人員沒有操作權(quán)限；如果當前沒有用戶登錄，背景顏色則為紅色。圖中為16級且有操作權(quán)限。四．GREE工業(yè)機器人示教器操作環(huán)境配置信息確認按鈕5.示教器功能界面