2025年(工業(yè)機器人系統(tǒng)操作人員)機器人維護與保養(yǎng)試題及答案一、單項選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個正確答案，請將正確選項字母填入括號內(nèi)）1.工業(yè)機器人日常保養(yǎng)中，對諧波減速器首次換油的推薦運行時間為（）。A.500h??B.1000h??C.2000h??D.4000h答案：B2.在六軸關(guān)節(jié)型機器人中，最容易因重力導(dǎo)致抱閘磨損的軸是（）。A.J1??B.J2??C.J4??D.J6答案：B3.更換機器人本體電池時，若斷電時間超過（）分鐘，將丟失mastering數(shù)據(jù)。A.5??B.10??C.30??D.60答案：B4.下列哪種潤滑脂牌號符合ABBIRB6700系列J3減速器維護手冊要求（）。A.ShellGadusS2V220??B.MobilithSHC460??C.KlüberPETAMOGHY133N??D.CastrolSpheerolEPL2答案：C5.機器人控制柜散熱風(fēng)扇的MTBF值標(biāo)注為50000h，若每天運行20h，則理論更換周期約為（）年。A.5??B.6??C.7??D.8答案：C6.使用百分表檢測J5軸反向間隙時，表頭應(yīng)垂直于（）。A.小臂外殼??B.減速器輸出法蘭端面??C.電機尾部??D.電纜護套答案：B7.在FANUC系統(tǒng)中，執(zhí)行“Master/Cal”前必須進入的模式是（）。A.T1??B.T2??C.AUTO??D.維修答案：A8.機器人TCP精度突然下降，首先應(yīng)排查的機械部件是（）。A.末端執(zhí)行器安裝螺栓??B.J6軸同步帶??C.基座地腳螺栓??D.控制柜保險絲答案：A9.更換KUKA機器人KRC4主板電池時，工具必須滿足（）。A.防靜電??B.絕緣1000V??C.磁性??D.防爆答案：A10.油封泄漏量標(biāo)準(zhǔn)為每1000h不超過（）滴。A.1??B.3??C.5??D.10答案：B11.機器人工作區(qū)域內(nèi)發(fā)現(xiàn)異響，使用數(shù)字聲級計測得85dB，應(yīng)優(yōu)先采取的措施是（）。A.立即停機檢查??B.降低速度30%??C.增加潤滑??D.佩戴耳塞繼續(xù)生產(chǎn)答案：A12.下列哪種情況必須執(zhí)行零點校準(zhǔn)（）。A.更換伺服電機??B.更換示教器電纜??C.更換I/O板??D.更換示教器貼膜答案：A13.機器人電纜彎曲半徑小于廠家規(guī)定值會導(dǎo)致（）。A.屏蔽效率下降??B.絕緣層疲勞斷裂??C.特性阻抗升高??D.直流電阻下降答案：B14.對機器人進行年度精度測試時，ISO9283要求負(fù)載為額定負(fù)載的（）。A.0%??B.50%??C.100%??D.110%答案：C15.在控制柜內(nèi)發(fā)現(xiàn)綠色銅銹，最可能的化學(xué)反應(yīng)是（）。A.2Cu+O2→2CuO??B.Cu+H2S→CuS+H2??C.2Cu+CO2+O2+H2O→Cu2(OH)2CO3??D.Cu+2HCl→CuCl2+H2答案：C16.機器人運行8000h后，控制柜濾網(wǎng)壓差達到180Pa，手冊上限為200Pa，此時應(yīng)（）。A.立即更換??B.用吸塵器清理后復(fù)測??C.反向吹掃??D.繼續(xù)運行到200Pa答案：B17.使用激光跟蹤儀檢測絕對定位精度時，采樣時間應(yīng)大于機器人運動周期的（）倍。A.1??B.2??C.5??D.10答案：C18.機器人末端執(zhí)行器質(zhì)量增加20%，慣性矩增加約（）。A.10%??B.20%??C.44%??D.100%答案：C19.下列哪種非破壞性檢測方法最適合發(fā)現(xiàn)減速器齒輪早期點蝕（）。A.渦流??B.磁粉??C.超聲探傷??D.鐵譜分析答案：D20.機器人控制柜內(nèi)24V母線電壓實測22.5V，此時最可能出現(xiàn)（）。A.伺服使能失敗??B.示教器花屏??C.電機超速??D.制動器釋放延遲答案：A21.對機器人進行負(fù)載識別時，力矩傳感器采樣頻率至少應(yīng)為關(guān)節(jié)最大振動頻率的（）倍。A.2??B.5??C.10??D.20答案：C22.在維護手冊中，符號“?”表示（）。A.禁止??B.警告??C.強制??D.提示答案：B23.機器人運行中突然報“Amplifierovertemperature”，首先應(yīng)檢查（）。A.控制柜空調(diào)??B.電機編碼器??C.伺服驅(qū)動器散熱片??D.變壓器初級答案：C24.更換本體電池后，必須執(zhí)行的操作是（）。A.更新RevolutionCounter??B.更新Payload??C.更新ToolFrame??D.更新UserFrame答案：A25.使用液壓升降臺移動1200kg機器人時，升降臺額定負(fù)載應(yīng)不小于（）。A.1200kg??B.1440kg??C.1800kg??D.2400kg答案：C26.機器人示教器觸摸屏漂移5mm，校準(zhǔn)無效后應(yīng)（）。A.更換觸摸板??B.重裝系統(tǒng)??C.格式化CF卡??D.調(diào)節(jié)對比度答案：A27.對機器人進行振動分析時，加速度傳感器安裝共振頻率應(yīng)高于測試上限頻率的（）倍。A.2??B.3??C.5??D.10答案：C28.機器人控制柜防護等級IP54中“5”表示（）。A.防強烈噴水??B.防塵有限侵入??C.防塵完全??D.防浸水答案：B29.在零點標(biāo)定過程中，若未拆除masteringfixture就開機，將觸發(fā)（）。A.超載報警??B.碰撞報警??C.超限位報警??D.編碼器電池報警答案：C30.機器人年度保養(yǎng)結(jié)束后，必須在系統(tǒng)內(nèi)記錄并簽字的角色是（）。A.安全員??B.維修工??C.設(shè)備管理員??D.以上全部答案：D二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，多選、少選、錯選均不得分）31.下列哪些屬于機器人半年保養(yǎng)必檢項目（）。A.更換J1減速器潤滑油??B.檢查電纜護套磨損??C.備份系統(tǒng)鏡像??D.測量制動器保持力矩??E.清潔示教器貼膜答案：B、C、D32.機器人控制柜內(nèi)24V電源紋波過大可能導(dǎo)致（）。A.I/O誤動作??B.伺服編碼器計數(shù)錯誤??C.示教器閃屏??D.電機相位錯位??E.變壓器異響答案：A、B、C33.更換機器人電機編碼器電池時需準(zhǔn)備的防護用品有（）。A.防靜電腕帶??B.絕緣手套??C.安全眼鏡??D.防割手套??E.防爆手電答案：A、C、D34.下列哪些情況會導(dǎo)致機器人TCP路徑偏移（）。A.減速器溫升30K??B.末端執(zhí)行器質(zhì)量改變??C.工具坐標(biāo)系未更新??D.基座地腳松動??E.控制柜風(fēng)扇停轉(zhuǎn)答案：A、B、C、D35.機器人潤滑脂老化判斷指標(biāo)包括（）。A.錐入度下降15%??B.酸值增加0.5mgKOH/g??C.鐵含量80ppm??D.水分0.1%??E.顏色變深答案：A、B、C、D36.使用激光干涉儀檢測定位精度時，需輸入的環(huán)境參數(shù)有（）。A.空氣溫度??B.大氣壓力??C.相對濕度??D.CO2濃度??E.光照強度答案：A、B、C37.機器人發(fā)生碰撞后，必須檢查的項目包括（）。A.減速器背隙??B.電機編碼器反饋??C.機械臂表面裂紋??D.控制柜保險絲??E.變壓器絕緣答案：A、B、C38.下列哪些屬于機器人安全回路元件（）。A.急停按鈕??B.安全圍欄門開關(guān)??C.伺服使能繼電器??D.示教器USB口??E.雙手按鈕答案：A、B、C、E39.機器人年度精度測試中，ISO9283規(guī)定的測試指標(biāo)有（）。A.位姿準(zhǔn)確度??B.位姿重復(fù)性??C.距離準(zhǔn)確度??D.距離重復(fù)性??E.軌跡速度波動答案：A、B、C、D40.機器人電纜鏈內(nèi)分隔片的作用包括（）。A.減少摩擦??B.降低電磁干擾??C.防止絞纜??D.增加重量??E.提高散熱答案：A、B、C三、填空題（每空1分，共30分）41.機器人J3軸減速器潤滑脂更換周期為________h或________年，先到為準(zhǔn)。答案：4000、242.控制柜散熱風(fēng)扇的軸承類型通常為________軸承，其理論壽命L10與轉(zhuǎn)速的________次方成反比。答案：滾珠、343.當(dāng)機器人運行溫度每升高10℃，潤滑脂氧化壽命約降低________%。答案：5044.使用激光跟蹤儀時，空氣折射率n與波長λ的關(guān)系經(jīng)驗公式為n=1+0.000293(________/1013.25)×(273.15/________)。答案：P、T45.機器人masteringfixture的定位銷直徑公差一般取________級，表面硬度不低于________HRC。答案：h7、5546.若機器人基座水平度誤差0.5mm/m，則J2軸在0°與90°時TCP垂直度誤差約________mm。答案：0.547.控制柜內(nèi)24V母線允許紋波電壓峰峰值不超過________mV。答案：20048.機器人減速器油封唇口過盈量通常為軸徑的________%～________%。答案：1、249.機器人電纜鏈彎曲半徑R與電纜外徑d的最小比值應(yīng)≥________。答案：1050.使用鐵譜分析時，磨粒濃度指數(shù)Ic=(A大+A小)/________×100%。答案：A總51.機器人年度保養(yǎng)后，必須在系統(tǒng)變量$MAINT_DATE中寫入________格式日期。答案：YYYYMMDD52.當(dāng)機器人負(fù)載慣量比λ=________時，系統(tǒng)振動極限增益下降約30%。答案：353.機器人伺服電機絕緣等級F允許溫升________K（電阻法）。答案：10554.機器人控制柜接地電阻應(yīng)小于________Ω。答案：455.機器人碰撞檢測靈敏度參數(shù)通常以電機________百分比設(shè)定。答案：轉(zhuǎn)矩56.機器人ToolFrame測量誤差主要來源有________誤差和________誤差。答案：TCP、姿態(tài)57.機器人減速器回差測試時，加載力矩為額定輸出力矩的________%。答案：258.機器人電機編碼器電池電壓低于________V時必須更換。答案：2.859.機器人控制柜內(nèi)使用CF卡備份時，文件系統(tǒng)格式必須為________。答案：FAT3260.機器人潤滑脂含水率超過________%必須更換。答案：0.1四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯誤打“×”）61.機器人電纜鏈內(nèi)可混布600V動力線與24V信號線，無需分隔。?答案：×62.更換電機后必須重新計算payload參數(shù)，否則影響軌跡精度。?答案：√63.機器人零點丟失后可直接用視覺系統(tǒng)恢復(fù)，無需機械回零。?答案：×64.控制柜內(nèi)24V電源紋波與電機抱閘釋放時間無關(guān)。?答案：×65.機器人減速器潤滑脂變黑即代表失效，必須立即更換。?答案：×66.使用激光干涉儀時，溫度梯度0.5℃/m將引入約1ppm誤差。?答案：√67.機器人masteringfixture可長期掛在J4軸上不影響運行。?答案：×68.機器人年度保養(yǎng)記錄保存期限不得少于5年。?答案：√69.機器人控制柜IP54可在露天暴雨環(huán)境長期運行。?答案：×70.機器人碰撞檢測閾值設(shè)置越高，對電機保護越有利。?答案：×五、簡答題（封閉型，每題5分，共20分）71.簡述更換J2軸伺服電機后必須執(zhí)行的完整流程。答案：1）斷電掛牌上鎖；2）拆除舊電機并記錄鍵槽方向；3）安裝新電機，扭矩按手冊45N·m；4）連接動力、編碼器、抱閘插頭；5）上電更新電機序列號參數(shù)；6）執(zhí)行零點校準(zhǔn)；7）更新payload；8）低速10%試運行30min；9）記錄維護日志并簽字。72.說明控制柜散熱風(fēng)扇失效的三級風(fēng)險及對應(yīng)措施。答案：一級：溫度升高10℃，系統(tǒng)降額運行，立即清理濾網(wǎng)；二級：溫度升高20℃，伺服限流80%，停機更換風(fēng)扇；三級：溫度升高30℃，系統(tǒng)停機斷電，檢查風(fēng)道與熱敏開關(guān)。73.列舉鐵譜分析在機器人減速器維護中的三項具體應(yīng)用。答案：1）監(jiān)測磨粒形態(tài)判斷齒輪磨損模式；2）通過磨粒濃度指數(shù)Ic量化磨損速率；3）識別污染顆粒來源（如金屬屑、沙塵、水分）。74.說明機器人電纜鏈安裝后需進行的三項驗收測試。答案：1）全程往復(fù)運行500次無干涉；2）用500V兆歐表測絕緣≥10MΩ；3）用拉力計測拖鏈牽引力≤手冊值110%。六、簡答題（開放型，每題10分，共20分）75.某工廠IRB6700機器人在運行9000h后出現(xiàn)J5軸偶發(fā)抖動，抖動幅度0.8mm，頻率12Hz。請給出系統(tǒng)診斷思路、所需儀器、可能原因及最終驗證方法。答案：診斷思路：1）確認(rèn)抖動是否隨速度變化；2）分離機械與電氣，拆除末端執(zhí)行器空載運行；3）采集電機電流、速度反饋、振動加速度；4）對比FFT頻譜與減速器嚙合頻率。儀器：激光位移傳感器、三軸加速度計、電流鉗、示波器、FFT分析軟件?？赡茉颍?）J5減速器行星輪點蝕；2）電機軸承內(nèi)圈裂紋；3）伺服驅(qū)動器速度環(huán)增益過高；4）ToolFrame慣量參數(shù)錯誤。驗證：1）拆下減速器內(nèi)窺鏡檢查齒面；2）更換電機交叉驗證；3）降低增益30%觀察；4）重新標(biāo)定ToolFrame。最終發(fā)現(xiàn)減速器行星輪局部剝落，更換后抖動降至0.1mm。76.論述在0℃以下環(huán)境對機器人潤滑、電池、密封及控制柜加熱的綜合維護策略，并給出可量化的檢驗指標(biāo)。答案：潤滑：選用低溫合成烴潤滑脂，錐入度≥3200.1mm，30℃啟動扭矩≤0.3N·m；電池：更換低溫鋰亞硫酰氯電池，40℃容量保持率≥70%，每500h測內(nèi)阻≤200mΩ；密封：采用氟橡膠O形圈，壓縮率18%，40℃泄漏率≤1×104Pa·m3/s；加熱：控制柜安裝100W硅膠加熱器，恒溫10℃，溫升時間≤30min，柜內(nèi)溫差≤3℃；檢驗：低溫艙測試，機器人空載全速運行2h，電流波動≤5%，TCP重復(fù)性≤0.05mm。七、應(yīng)用題（計算類，每題10分，共20分）77.某機器人J4軸減速器額定輸出扭矩300N·m，實測背隙0.25°，要求通過調(diào)整偏心法蘭將背隙降至0.15°。已知偏心法蘭調(diào)節(jié)靈敏度0.01mm/0.02°，求需調(diào)整的墊片厚度及擰緊力矩。答案：需減小背隙0.10°，對應(yīng)墊片厚度=0.10/0.02×0.01=0.05mm；查手冊M8螺栓摩擦系數(shù)0.12，預(yù)緊力18kN，擰緊力矩T=0.2×8000×0.008=28.8N·m，取29N·m。78.機器人末端執(zhí)行器質(zhì)量45kg，重心偏移TCP80mm，繞X軸慣量0.35kg·m2，繞Y軸0.28kg·m2，繞Z軸0.22kg·m2。若機器人額定負(fù)載60kg，慣量限值0.5kg·m2（各軸），判斷該負(fù)載是否超限并給出調(diào)整方案。答案：質(zhì)量45kg<60kg，未超；慣量最大0.35kg·m2<0.5kg·m2，未