工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員理論題庫及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共30題）1.工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度的單位通常是（）A.毫米（mm）B.微米（μm）C.度（°）D.弧度（rad）答案：B2.以下哪種減速器是工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)常用的精密減速器？（）A.圓柱齒輪減速器B.RV減速器C.蝸輪蝸桿減速器D.行星齒輪減速器答案：B（注：RV減速器用于重載關(guān)節(jié)，諧波減速器用于輕載末端關(guān)節(jié)）3.工業(yè)機(jī)器人示教器中“TCP”指的是（）A.工具中心點(diǎn)B.機(jī)器人基坐標(biāo)系原點(diǎn)C.工件坐標(biāo)系原點(diǎn)D.伺服電機(jī)編碼器零點(diǎn)答案：A4.六軸工業(yè)機(jī)器人的“第六軸”通常指（）A.手腕旋轉(zhuǎn)軸B.大臂擺動軸C.小臂伸縮軸D.底座旋轉(zhuǎn)軸答案：A5.以下哪種傳感器不屬于工業(yè)機(jī)器人常用的外部傳感器？（）A.力傳感器B.視覺傳感器C.編碼器D.觸覺傳感器答案：C（編碼器屬于內(nèi)部傳感器，用于反饋關(guān)節(jié)位置）6.工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)中，“抱閘”的主要作用是（）A.提高電機(jī)轉(zhuǎn)速B.斷電時鎖定關(guān)節(jié)位置C.增強(qiáng)電機(jī)扭矩D.降低能耗答案：B7.發(fā)那科（FANUC）工業(yè)機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)編程語言是（）A.KRLB.RAPIDC.KarelD.MotoPlus答案：C（注：KRL為庫卡編程語言，RAPID為ABB編程語言）8.工業(yè)機(jī)器人I/O信號中，“DO”表示（）A.數(shù)字輸入B.模擬輸入C.數(shù)字輸出D.模擬輸出答案：C9.工業(yè)機(jī)器人安全回路的核心組成不包括（）A.急停按鈕B.安全門開關(guān)C.示教器使能按鈕D.伺服電機(jī)溫度傳感器答案：D10.以下哪項(xiàng)不是工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)的常用方法？（）A.機(jī)械擋塊法B.激光跟蹤儀法C.編碼器記憶法D.示教器手動對中法答案：D（零點(diǎn)校準(zhǔn)需通過系統(tǒng)指令或?qū)Ｓ霉ぞ咄瓿?，手動對中法不?zhǔn)確）11.工業(yè)機(jī)器人負(fù)載能力是指（）A.最大工作半徑內(nèi)可承受的最大質(zhì)量B.關(guān)節(jié)最大扭矩C.末端執(zhí)行器最大速度D.重復(fù)定位精度答案：A12.以下哪種情況會導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人伺服報(bào)警“過載”？（）A.機(jī)器人運(yùn)行速度過低B.減速器潤滑良好C.負(fù)載質(zhì)量超過額定值D.編碼器信號正常答案：C13.工業(yè)機(jī)器人本體接地電阻應(yīng)小于（）A.1ΩB.4ΩC.10ΩD.20Ω答案：B14.六自由度工業(yè)機(jī)器人的“自由度”是指（）A.可獨(dú)立運(yùn)動的軸數(shù)B.工作空間的維度C.末端執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)方向D.編程指令的數(shù)量答案：A15.工業(yè)機(jī)器人諧波減速器的核心部件是（）A.剛輪、柔輪、波發(fā)生器B.太陽輪、行星輪、齒圈C.蝸桿、蝸輪D.錐齒輪、圓柱齒輪答案：A16.以下哪種故障現(xiàn)象可能由機(jī)器人本體機(jī)械磨損引起？（）A.示教器無顯示B.關(guān)節(jié)運(yùn)行時有異響C.程序無法保存D.I/O信號延遲答案：B17.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，“控制柜”的主要功能是（）A.提供操作界面B.驅(qū)動伺服電機(jī)并控制運(yùn)動C.安裝末端執(zhí)行器D.連接外部傳感器答案：B18.工業(yè)機(jī)器人TCP校準(zhǔn)的目的是（）A.確定工具坐標(biāo)系原點(diǎn)和方向B.校準(zhǔn)編碼器零點(diǎn)C.調(diào)整伺服電機(jī)參數(shù)D.優(yōu)化運(yùn)行速度答案：A19.以下哪種編程語言用于工業(yè)機(jī)器人離線編程？（）A.AutoCADB.RobotStudioC.MATLABD.Python答案：B（RobotStudio是ABB的離線編程軟件）20.工業(yè)機(jī)器人安全等級最高的模式是（）A.手動限速模式B.自動模式C.遠(yuǎn)程模式D.示教模式答案：B（自動模式下機(jī)器人全速運(yùn)行，需嚴(yán)格防護(hù)）21.工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)的“額定轉(zhuǎn)速”通常指（）A.最大轉(zhuǎn)速B.空載轉(zhuǎn)速C.連續(xù)運(yùn)行允許的最高轉(zhuǎn)速D.啟動瞬間轉(zhuǎn)速答案：C22.以下哪項(xiàng)是工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)的內(nèi)容？（）A.更換減速器B.重新校準(zhǔn)零點(diǎn)C.清潔本體及控制柜灰塵D.修改控制程序答案：C23.工業(yè)機(jī)器人“工作空間”是指（）A.機(jī)器人安裝區(qū)域B.末端執(zhí)行器能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合C.控制柜擺放區(qū)域D.示教器操作范圍答案：B24.以下哪種傳感器可用于工業(yè)機(jī)器人碰撞檢測？（）A.溫度傳感器B.壓力傳感器C.光電傳感器D.電感傳感器答案：B（力/壓力傳感器可檢測碰撞力）25.工業(yè)機(jī)器人“軸制動測試”的目的是（）A.測試電機(jī)扭矩B.檢查抱閘是否正常鎖定關(guān)節(jié)C.校準(zhǔn)編碼器D.優(yōu)化加速度答案：B26.以下哪項(xiàng)不是工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的組成部分？（）A.伺服驅(qū)動器B.諧波減速器C.開關(guān)電源D.接口模塊答案：B（減速器屬于機(jī)械系統(tǒng)）27.工業(yè)機(jī)器人“軌跡規(guī)劃”的核心是（）A.確定路徑點(diǎn)坐標(biāo)B.計(jì)算各關(guān)節(jié)運(yùn)動參數(shù)C.編寫控制程序D.設(shè)置安全區(qū)域答案：B28.工業(yè)機(jī)器人“零點(diǎn)丟失”的常見原因是（）A.伺服驅(qū)動器斷電B.編碼器電池電量耗盡C.末端負(fù)載過重D.示教器故障答案：B（多軸機(jī)器人編碼器需電池保持零點(diǎn)記憶）29.以下哪種情況會導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人I/O信號異常？（）A.電纜接頭松動B.減速器潤滑不足C.本體溫度過高D.程序語法錯誤答案：A30.工業(yè)機(jī)器人“重復(fù)定位精度”與“絕對定位精度”的主要區(qū)別是（）A.重復(fù)定位精度是多次到達(dá)同一點(diǎn)的偏差，絕對定位精度是實(shí)際位置與目標(biāo)位置的偏差B.重復(fù)定位精度是絕對誤差，絕對定位精度是相對誤差C.重復(fù)定位精度與負(fù)載無關(guān)，絕對定位精度與負(fù)載有關(guān)D.重復(fù)定位精度由機(jī)械結(jié)構(gòu)決定，絕對定位精度由控制系統(tǒng)決定答案：A二、多項(xiàng)選擇題（每題3分，共10題）1.工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成包括（）A.本體結(jié)構(gòu)B.減速器C.伺服電機(jī)D.末端執(zhí)行器答案：ABD（伺服電機(jī)屬于電氣系統(tǒng)）2.工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)措施包括（）A.安裝安全圍欄B.設(shè)置急停按鈕C.使用安全光幕D.穿戴絕緣手套答案：ABC3.工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)故障的常見表現(xiàn)有（）A.關(guān)節(jié)無法移動B.報(bào)警代碼顯示“過載”C.示教器觸摸不靈敏D.電機(jī)發(fā)熱異常答案：ABD4.工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)需要的工具或條件包括（）A.校準(zhǔn)棒B.編碼器電池正常C.機(jī)器人斷電D.手動模式答案：ABD（校準(zhǔn)需在通電狀態(tài)下通過系統(tǒng)指令完成）5.工業(yè)機(jī)器人I/O信號類型包括（）A.數(shù)字輸入（DI）B.模擬輸入（AI）C.數(shù)字輸出（DO）D.模擬輸出（AO）答案：ABCD6.工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)項(xiàng)目包括（）A.檢查減速器油位B.清潔控制柜散熱濾網(wǎng)C.測試急停功能D.更換伺服電機(jī)答案：ABC7.以下哪些因素會影響工業(yè)機(jī)器人的定位精度？（）A.減速器間隙B.伺服電機(jī)響應(yīng)速度C.溫度變化D.編程錯誤答案：ABC8.工業(yè)機(jī)器人示教編程的步驟包括（）A.選擇工具坐標(biāo)系B.定義路徑點(diǎn)C.設(shè)置運(yùn)動速度D.編寫高級算法答案：ABC9.工業(yè)機(jī)器人故障診斷的基本方法包括（）A.觀察報(bào)警代碼B.檢查電氣連接C.手動測試單軸運(yùn)動D.重新安裝操作系統(tǒng)答案：ABC10.工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的常見類型有（）A.氣動夾爪B.弧焊焊槍C.真空吸盤D.激光切割頭答案：ABCD三、填空題（每題2分，共10題）1.工業(yè)機(jī)器人按結(jié)構(gòu)形式可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、______和多關(guān)節(jié)型。答案：球面坐標(biāo)型2.工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)、______和編碼器組成。答案：伺服驅(qū)動器3.工業(yè)機(jī)器人安全等級分為手動限速模式、______和遠(yuǎn)程模式。答案：自動模式4.工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度是指多次到達(dá)同一目標(biāo)點(diǎn)的______偏差。答案：位置5.工業(yè)機(jī)器人常用的通信協(xié)議包括PROFINET、______和EtherCAT。答案：Modbus6.工業(yè)機(jī)器人本體接地的主要目的是______和抗干擾。答案：安全防護(hù)7.工業(yè)機(jī)器人示教器的“使能按鈕”需______按壓才能激活操作。答案：中間位置8.工業(yè)機(jī)器人諧波減速器的傳動比通常為______（填寫范圍）。答案：503009.工業(yè)機(jī)器人故障代碼“SRVO029”通常表示______報(bào)警。答案：伺服過載10.工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件的核心功能是______和虛擬調(diào)試。答案：路徑規(guī)劃四、簡答題（每題6分，共5題）1.簡述工業(yè)機(jī)器人示教編程的基本流程。答案：①選擇工具坐標(biāo)系（TCP）和工件坐標(biāo)系；②手動操作機(jī)器人到達(dá)路徑點(diǎn)，記錄各點(diǎn)坐標(biāo)；③設(shè)置運(yùn)動參數(shù)（速度、加速度、運(yùn)動類型如直線/圓?。?；④編寫邏輯控制指令（如I/O信號觸發(fā)）；⑤保存程序并進(jìn)行空運(yùn)行測試。2.工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)“過載報(bào)警”的可能原因及排查方法。答案：可能原因：①負(fù)載質(zhì)量超過額定值；②減速器潤滑不足導(dǎo)致摩擦增大；③伺服電機(jī)或驅(qū)動器故障；④機(jī)械卡阻（如導(dǎo)軌異物）。排查方法：①檢查負(fù)載是否超重；②檢查減速器油位及潤滑狀態(tài)；③手動盤車測試關(guān)節(jié)靈活性；④查看伺服驅(qū)動器參數(shù)（如電流值）是否異常。3.工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)的必要性及操作注意事項(xiàng)。答案：必要性：零點(diǎn)是機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn)，零點(diǎn)丟失會導(dǎo)致位置計(jì)算錯誤，影響定位精度和動作準(zhǔn)確性。注意事項(xiàng)：①校準(zhǔn)前確保機(jī)器人無負(fù)載；②保持手動模式并低速運(yùn)行；③使用專用校準(zhǔn)工具（如校準(zhǔn)棒）；④校準(zhǔn)后需驗(yàn)證關(guān)鍵路徑點(diǎn)的定位精度。4.工業(yè)機(jī)器人安全回路的組成及功能。答案：組成：急停按鈕、安全門開關(guān)、示教器使能按鈕、安全光幕/光柵、伺服驅(qū)動器安全接口。功能：當(dāng)檢測到異常（如急停按下、安全門打開）時，立即切斷機(jī)器人動力電源或觸發(fā)抱閘，防止意外運(yùn)動。5.簡述工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)日常維護(hù)的主要內(nèi)容。答案：①檢查減速器油位（RV減速器需定期換油）；②清潔本體關(guān)節(jié)表面，防止灰塵進(jìn)入；③檢查各連接螺栓是否松動（尤其是關(guān)節(jié)連接處）；④手動測試各軸運(yùn)動靈活性，聽是否有異響；⑤檢查末端執(zhí)行器安裝是否牢固。五、應(yīng)用題（共2題，第1題10分，第2題12分）1.故障分析題某工廠一臺六軸工業(yè)機(jī)器人在自動運(yùn)行時突然停機(jī)，示教器顯示報(bào)警代碼“SRVO062：EncoderError（編碼器錯誤）”。請分析可能原因及排查步驟。答案：可能原因：①編碼器電纜松動或斷裂；②編碼器本身損壞（如內(nèi)部芯片故障）；③伺服驅(qū)動器接口故障；④編碼器電池電量耗盡（導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失）。排查步驟：（1）檢查編碼器電纜：關(guān)機(jī)后，檢查各軸編碼器與驅(qū)動器的連接插頭是否松動，電纜是否有磨損或斷裂。（2）更換測試：若電纜正常，可嘗試更換同型號編碼器（需斷電操作），重新開機(jī)觀察是否仍報(bào)警。（3）檢測驅(qū)動器接口：使用萬用表測量伺服驅(qū)動器編碼器接口的電壓（通常為5V或12V），確認(rèn)是否正常供電。（4）檢查電池：對于多軸機(jī)器人（如六軸），編碼器電池需定期更換（一般23年），若電池電量低，需更換后重新校準(zhǔn)零點(diǎn)。2.計(jì)算與分析題某工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行重復(fù)定位精度測試，對同一目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行10次定位，各次測量的X坐標(biāo)偏差（單位：μm）為：+0.02、0.01、+0.03、0.02、+0.01、0.03、+0.02、0.01、+0.04、0.02。（1）計(jì)算該機(jī)器人X方向的重復(fù)定位精度（取極差法）；（2）若該機(jī)器人技術(shù)參數(shù)中標(biāo)稱重復(fù)定位精度