無人機(jī)技術(shù)與應(yīng)用考試試題附答案（達(dá)標(biāo)題）一、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共30分）1.在固定翼無人機(jī)縱向靜穩(wěn)定性分析中，若重心位于中性點(diǎn)之前，則無人機(jī)表現(xiàn)為A.靜不穩(wěn)定B.靜穩(wěn)定C.中立穩(wěn)定D.動(dòng)不穩(wěn)定答案：B解析：重心位于中性點(diǎn)之前時(shí)，迎角增大產(chǎn)生的附加俯仰力矩使機(jī)頭下壓，形成恢復(fù)力矩，符合靜穩(wěn)定定義。2.某多旋翼無人機(jī)懸停時(shí)單電機(jī)失效，飛控立即關(guān)閉對(duì)角電機(jī)并提高剩余電機(jī)轉(zhuǎn)速，該策略稱為A.力矩補(bǔ)償B.推力重構(gòu)C.轉(zhuǎn)速飽和D.動(dòng)態(tài)配平答案：B解析：推力重構(gòu)指通過實(shí)時(shí)重新分配剩余電機(jī)推力，保持總拉力與力矩平衡，實(shí)現(xiàn)容錯(cuò)懸停。3.下列關(guān)于LiDAR與攝影測(cè)量融合建圖的說法，正確的是A.LiDAR點(diǎn)云可直接為影像提供真實(shí)色彩B.影像可為L(zhǎng)iDAR點(diǎn)云提供強(qiáng)度校正C.聯(lián)合平差需統(tǒng)一時(shí)間基準(zhǔn)與坐標(biāo)系D.融合后無需進(jìn)行光束法平差答案：C解析：聯(lián)合平差必須將兩種傳感器的外方位元素、時(shí)間戳、坐標(biāo)系統(tǒng)一，否則無法建立嚴(yán)格的共線方程。4.在RTK差分定位中，若基準(zhǔn)站與移動(dòng)站距離超過30km，主要誤差源變?yōu)锳.多路徑效應(yīng)B.星歷誤差C.電離層延遲空間去相關(guān)D.接收機(jī)鐘差答案：C解析：長(zhǎng)基線下，電離層延遲的空間相關(guān)性急劇下降，導(dǎo)致差分殘差增大，定位精度衰減。5.某型垂直起降固定翼無人機(jī)采用傾轉(zhuǎn)旋翼設(shè)計(jì)，在傾轉(zhuǎn)過渡段最易出現(xiàn)的非線性耦合是A.俯仰-偏航耦合B.滾轉(zhuǎn)-俯仰耦合C.推力-阻力耦合D.慣量-阻尼耦合答案：A解析：傾轉(zhuǎn)過程中旋翼拉力矢量方向持續(xù)變化，產(chǎn)生附加偏航力矩，與俯仰通道形成強(qiáng)耦合。6.下列關(guān)于無人機(jī)電池能量密度與功率密度的關(guān)系，正確的是A.能量密度高則功率密度必然高B.功率密度與放電倍率無關(guān)C.高功率密度電池通常循環(huán)壽命更長(zhǎng)D.同一體系下二者常呈負(fù)相關(guān)答案：D解析：高能量密度電極材料（如高硅負(fù)極）往往伴隨電子/離子傳輸阻抗增大，導(dǎo)致功率密度下降。7.在基于視覺的自主著陸中，若跑道紋理弱光照變化劇烈，首選的魯棒特征提取算法為A.SIFTB.FASTC.ORBD.LSD答案：A解析：SIFT具備光照、尺度、旋轉(zhuǎn)不變性，紋理缺失場(chǎng)景下誤匹配率最低。8.某型植保無人機(jī)噴幅寬度6m，作業(yè)高度3m，噴嘴流量1.2L/min，飛行速度8m/s，則每公頃理論噴量為A.12LB.15LC.18LD.24L答案：B解析：噴幅6m，速度8m/s，單位時(shí)間覆蓋面積48m2/s；1ha=10000m2，需時(shí)208.33s；流量1.2L/min×208.33s/60=4.166L，每公頃4.166×10000/2500=15L。9.在無人機(jī)通信鏈路中，采用OFDM技術(shù)的主要目的是A.提高發(fā)射功率B.降低多徑衰落C.減小天線尺寸D.增加跳頻速率答案：B解析：OFDM將寬帶信道分割為窄帶子載波，每子載波呈現(xiàn)平坦衰落，有效對(duì)抗頻率選擇性衰落。10.根據(jù)DO-178C標(biāo)準(zhǔn)，無人機(jī)飛控軟件中LevelA功能對(duì)應(yīng)的失效條件是A.對(duì)飛行安全無影響B(tài).導(dǎo)致輕微不適C.導(dǎo)致重大傷害或死亡D.導(dǎo)致任務(wù)中斷答案：C解析：LevelA定義為“可能導(dǎo)致災(zāi)難性失效的狀態(tài)”，即重大傷亡。11.在基于模型預(yù)測(cè)控制（MPC）的航跡跟蹤中，若預(yù)測(cè)時(shí)域過短，最可能導(dǎo)致的后果是A.計(jì)算量爆炸B.系統(tǒng)保守C.提前收斂D.跟蹤滯后答案：D解析：預(yù)測(cè)時(shí)域短無法預(yù)見未來誤差，導(dǎo)致優(yōu)化器缺乏“前瞻”，出現(xiàn)滯后。12.某型四旋翼無人機(jī)槳葉直徑15inch，槳根處翼型為CLARK-Y，若需提高懸停效率，應(yīng)優(yōu)先優(yōu)化A.槳尖弦長(zhǎng)B.槳根安裝角C.槳葉扭轉(zhuǎn)分布D.槳轂重量答案：C解析：合理扭轉(zhuǎn)分布可使沿槳葉迎角接近理想值，降低誘導(dǎo)損失，效率提升最明顯。13.在無人機(jī)集群協(xié)同搜索任務(wù)中，采用“共識(shí)主動(dòng)”算法（Consensus-BasedBundleAlgorithm,CBBA）的核心優(yōu)勢(shì)是A.完全去中心化B.無需通信C.多項(xiàng)式時(shí)間收斂D.支持異構(gòu)約束答案：D解析：CBBA引入本地評(píng)分函數(shù)與約束檢查，可處理不同無人機(jī)能力、載荷、航時(shí)差異。14.某型熱紅外載荷NETD=50mK，幀頻60Hz，若用于光伏板熱斑檢測(cè)，可識(shí)別的最小溫差約為A.0.05℃B.0.1℃C.0.2℃D.0.5℃答案：B解析：工程上取3倍NETD作為可識(shí)別閾值，3×50mK=0.15℃，最接近0.1℃。15.在無人機(jī)電磁兼容性測(cè)試中，依據(jù)GJB151B，CE101項(xiàng)目考核的頻段為A.10kHz-10MHzB.10MHz-1GHzC.1-18GHzD.18-40GHz答案：A解析：CE101考核電源線傳導(dǎo)發(fā)射，頻段10kHz-10MHz，主要針對(duì)低頻諧波。二、多項(xiàng)選擇題（每題3分，共30分，多選少選均不得分）16.下列哪些措施可有效抑制多旋翼無人機(jī)高頻振動(dòng)對(duì)IMU的干擾A.采用硬鋁一體成型機(jī)臂B.在IMU與機(jī)體間加入硅膠減振墊C.提高陀螺儀采樣頻率并做低通濾波D.將IMU布置在電機(jī)正下方E.采用擴(kuò)展卡爾曼濾波估計(jì)并補(bǔ)償答案：BCE解析：減振墊隔離高頻振動(dòng)；高采樣+低通濾掉高頻噪聲；EKF可估計(jì)偏差并補(bǔ)償。硬鋁一體成型反而傳導(dǎo)振動(dòng)；IMU置電機(jī)下方振動(dòng)更大。17.關(guān)于無人機(jī)LiDAR點(diǎn)云分類，以下說法正確的是A.基于掃描線的2.5D方法對(duì)斷裂線敏感B.多回波信息可用于區(qū)分植被與建筑C.深度學(xué)習(xí)PointNet++可直接處理無序點(diǎn)云D.強(qiáng)度值與目標(biāo)反射率、入射角、波長(zhǎng)均相關(guān)E.分類后再進(jìn)行航帶平差可消除系統(tǒng)誤差答案：BCD解析：多回波利用首次/末次返回差異區(qū)分植被；PointNet++直接輸入xyz；強(qiáng)度受反射率、入射角、波長(zhǎng)影響。2.5D方法對(duì)斷裂線不敏感；分類后平差順序反了，應(yīng)先平差。18.在固定翼無人機(jī)彈射起飛階段，可能發(fā)生的動(dòng)力學(xué)風(fēng)險(xiǎn)包括A.升降舵效率不足導(dǎo)致低頭B.彈射架摩擦力不對(duì)稱誘發(fā)滾轉(zhuǎn)C.速度過低造成垂尾失速D.發(fā)動(dòng)機(jī)推力線偏移引起偏航E.彈射過載觸發(fā)IMU飽和答案：ABDE解析：彈射速度低，舵面效率差；摩擦力不對(duì)稱產(chǎn)生滾轉(zhuǎn)力矩；推力線偏移誘發(fā)偏航；大過載使IMU量程飽和。垂尾失速需大側(cè)滑角，彈射階段一般無此條件。19.下列關(guān)于氫燃料電池?zé)o人機(jī)的描述，正確的有A.燃料電池比能量高于鋰電B.低溫環(huán)境下輸出功率顯著下降C.需配套高壓儲(chǔ)氫瓶導(dǎo)致體積能量密度低D.尾氣排放僅為水蒸氣E.動(dòng)態(tài)響應(yīng)優(yōu)于鋰電池答案：ABCD解析：燃料電池比能量可達(dá)500-800Wh/kg；低溫質(zhì)子交換膜活性下降；高壓儲(chǔ)氫體積能量密度約1/3鋰電；排放純水。動(dòng)態(tài)響應(yīng)慢于鋰電，需混合儲(chǔ)能。20.在無人機(jī)5G專網(wǎng)通信中，采用URLLC場(chǎng)景的關(guān)鍵技術(shù)包括A.自包含時(shí)隙B.大規(guī)模MIMOC.靈活子載波間隔D.256QAM高階調(diào)制E.grant-free上行答案：ABCE解析：URLLC需低時(shí)隙、自包含反饋、大MIMO增益、靈活子載波間隔縮短符號(hào)時(shí)長(zhǎng)、免授權(quán)上行降低時(shí)延。256QAM提高速率但降低可靠性，非URLLC核心。21.某型無人機(jī)采用RTK+IMU+視覺的松組合導(dǎo)航，若RTK突然失鎖，系統(tǒng)可能出現(xiàn)的異?，F(xiàn)象有A.位置誤差隨時(shí)間線性增長(zhǎng)B.視覺尺度漂移導(dǎo)致高度跳變C.IMU零偏估計(jì)方差增大D.姿態(tài)誤差立即跳變5°E.速度觀測(cè)更新停止答案：ABC解析：RTK失鎖后位置誤差由IMU積分漂移，呈線性增長(zhǎng)；視覺尺度需RTK絕對(duì)基準(zhǔn)，失鎖后尺度漂移；RTK觀測(cè)缺失使零偏可觀性下降，方差增大。姿態(tài)由IMU高頻維持，不會(huì)立即跳變；速度可由視覺光流更新，未完全停止。22.在無人機(jī)紅外熱成像檢測(cè)中，影響測(cè)量精度的環(huán)境因素有A.大氣衰減B.太陽輻照度C.目標(biāo)表面發(fā)射率D.背景溫度E.風(fēng)速答案：ABCD解析：大氣衰減降低信噪比；太陽輻照產(chǎn)生反射誤差；發(fā)射率未知導(dǎo)致溫度反演偏差；背景溫度影響輻射平衡。風(fēng)速影響目標(biāo)對(duì)流散熱，但對(duì)測(cè)量精度為間接影響，非直接誤差源。23.下列關(guān)于無人機(jī)集群自組網(wǎng)（FANET）路由協(xié)議的說法，正確的有A.AODV協(xié)議開銷隨節(jié)點(diǎn)密度指數(shù)增長(zhǎng)B.OLSR協(xié)議采用MPR機(jī)制減少廣播風(fēng)暴C.GPSR協(xié)議利用位置信息貪婪轉(zhuǎn)發(fā)D.高機(jī)動(dòng)場(chǎng)景下，OLSR比AODV更易斷鏈E.跨層設(shè)計(jì)可同時(shí)優(yōu)化路由與功率控制答案：BCE解析：OLSR通過MPR減少廣播；GPSR基于位置貪婪轉(zhuǎn)發(fā)；跨層聯(lián)合優(yōu)化路由與功率。AODV開銷隨密度線性增長(zhǎng)；高機(jī)動(dòng)下OLSR拓?fù)涓驴欤炊華ODV穩(wěn)定。24.在無人機(jī)電力巡檢中，采用激光雷達(dá)測(cè)量導(dǎo)線弧垂，需改正的系統(tǒng)性誤差包括A.溫度膨脹B.風(fēng)偏C.航帶拼接誤差D.激光入射角E.多路徑效應(yīng)答案：ACD解析：溫度膨脹改變檔距；航帶拼接誤差使點(diǎn)云錯(cuò)位；入射角影響測(cè)距精度。風(fēng)偏為瞬時(shí)外力，非系統(tǒng)誤差；多路徑在空曠線路可忽略。25.某型復(fù)合翼無人機(jī)在垂直轉(zhuǎn)平飛階段，為抑制非最小相位現(xiàn)象，可采取A.前饋補(bǔ)償B.傾轉(zhuǎn)角速率限幅C.提高俯仰角速度環(huán)帶寬D.采用增量式非線性動(dòng)態(tài)逆E.加大垂尾面積答案：ABD解析：前饋補(bǔ)償可抵消負(fù)調(diào)；限幅降低能量注入；增量NDI處理非線性耦合。提高帶寬可能放大負(fù)調(diào)；垂尾對(duì)縱向非最小相位無直接影響。三、判斷題（每題1分，共10分，正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）26.多旋翼無人機(jī)懸停時(shí)，槳葉雷諾數(shù)沿展向分布呈先增后減趨勢(shì)。答案：×解析：懸停時(shí)切向速度從槳根到槳尖線性增加，雷諾數(shù)單調(diào)上升。27.在基于視覺SLAM的閉環(huán)檢測(cè)中，DBoW2詞袋模型對(duì)光照變化具有完全不變性。答案：×解析：DBoW2依賴BRIEF描述子，光照劇烈變化仍可能誤匹配。28.固定翼無人機(jī)采用翼梢小翼可同時(shí)降低誘導(dǎo)阻力和激波阻力。答案：×解析：翼梢小翼降低誘導(dǎo)阻力，對(duì)激波阻力無直接作用。29.根據(jù)伯努利方程，在不可壓縮流中，固定翼無人機(jī)機(jī)翼上表面流速增加導(dǎo)致壓力降低。答案：√30.無人機(jī)氫燃料電池系統(tǒng)冷啟動(dòng)時(shí)，需先對(duì)電堆進(jìn)行預(yù)熱以防止膜干。答案：√31.在GNSS/INS組合導(dǎo)航中，系統(tǒng)可觀測(cè)性矩陣秩虧將導(dǎo)致卡爾曼濾波發(fā)散。答案：√32.采用數(shù)字波束賦形的相控陣天線可在不增加發(fā)射功率前提下提高鏈路裕量。答案：√33.多旋翼無人機(jī)電池內(nèi)阻隨循環(huán)次數(shù)增加而減小。答案：×解析：內(nèi)阻隨老化單調(diào)上升。34.熱紅外成像儀的NETD與探測(cè)器像元面積成正比。答案：×解析：NETD與像元面積平方根成反比。35.在無人機(jī)集群協(xié)同任務(wù)分配中，采用拍賣算法必然得到全局最優(yōu)解。答案：×解析：拍賣算法為局部最優(yōu)，全局最優(yōu)需集中式窮舉。四、簡(jiǎn)答題（每題8分，共40分）36.闡述固定翼無人機(jī)“海豚跳”現(xiàn)象的產(chǎn)生機(jī)理，并給出抑制措施。答案：機(jī)理：當(dāng)無人機(jī)縱向靜穩(wěn)定度不足或重心過于靠后，受到陣風(fēng)擾動(dòng)抬頭，飛行員拉桿過量，飛機(jī)爬升減速；速度降至臨界迎角附近，升力驟降，機(jī)頭下沉；飛行員推桿，飛機(jī)俯沖加速，速度升高后升力增加，再次爬升，形成周期振蕩。抑制措施：1)將重心前移10%MAC，增加靜穩(wěn)定裕度；2)采用“C*”律飛控，在速度低于1.1Vs時(shí)自動(dòng)限制俯仰角速率；3)引入迎角保護(hù)，當(dāng)α>αwarning時(shí)，升降舵權(quán)限按1-cos曲線衰減；4)訓(xùn)練飛行員使用“慢-慢”操縱，避免大行程輸入；5)在翼身連接處加裝渦流發(fā)生器，提高失速迎角2-3°，延緩升力驟降。37.說明多旋翼無人機(jī)在GNSS拒止環(huán)境下，僅依靠IMU與單目視覺實(shí)現(xiàn)懸停定位的技術(shù)流程，并給出誤差漂移量級(jí)估算。答案：流程：1)視覺前端：采用KLT光流跟蹤Shi-Tomasi角點(diǎn)，計(jì)算兩幀間基礎(chǔ)矩陣F，RANSAC剔除誤匹配；2)IMU預(yù)積分：在關(guān)鍵幀間隔Δt內(nèi)，對(duì)陀螺儀角速度積分得旋轉(zhuǎn)增量，對(duì)加速度二次積分得速度、位置增量，并計(jì)算協(xié)方差；3)緊耦合優(yōu)化：構(gòu)建視覺-慣性圖優(yōu)化，頂點(diǎn)為關(guān)鍵幀位姿、速度、IMU零偏，邊為預(yù)積分項(xiàng)與重投影誤差，采用Ceres求解；4)尺度恢復(fù)：利用IMU重力方向觀測(cè)，在線估計(jì)視覺尺度s，使重力模值≈9.8m/s2；5)零速修正：檢測(cè)懸停零速區(qū)間（速度<0.1m/s，角速度<5°/s），觸發(fā)EKF零速更新，抑制漂移。誤差估算：IMU零偏10°/h，視覺尺度漂移0.2%/min，零速更新間隔10s，位置漂移約0.3m/min；若加入地面紋理豐富度>50%，漂移可降至0.1m/min。38.描述無人機(jī)激光雷達(dá)點(diǎn)云“航帶平差”數(shù)學(xué)模型，并給出最小二乘求解步驟。答案：模型：將相鄰航帶間誤差視為七參數(shù)相似變換（3平移+3旋轉(zhuǎn)+1尺度），對(duì)同名特征點(diǎn)建立誤差方程：V=R·s·P?+TP?其中P?、P?為同名點(diǎn)坐標(biāo)，R為旋轉(zhuǎn)矩陣，s為尺度，T為平移。步驟：1)提取航帶重疊區(qū)建筑物立面邊緣、電線桿等剛性特征，構(gòu)建KD-Tree最近鄰匹配；2)對(duì)每一對(duì)匹配點(diǎn)，線性化誤差方程，得Jacobian矩陣J；3)構(gòu)建法方程(J?WJ)Δx=J?WV，W為點(diǎn)云強(qiáng)度權(quán)重；4)采用LM算法迭代求解，阻尼因子初值1e-3，收斂閾值1e-4m；5)將求得的七參數(shù)應(yīng)用于整條航帶，更新點(diǎn)云坐標(biāo)；6)計(jì)算中誤差σ=√(V?WV/n-7)，若σ>2cm，返回步驟1)重新選點(diǎn)。最終使相鄰航帶平面中誤差<1cm，高程中誤差<0.5cm。39.分析植保無人機(jī)采用離心霧化盤與壓力噴頭在粒徑譜、沉積分布、漂移潛力三方面的差異，并給出適用場(chǎng)景建議。答案：粒徑譜：離心盤通過轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)速（8000-12000r/min）控制Dv0.5，范圍50-250μm，譜寬較窄（Span=(Dv0.9-Dv0.1)/Dv0.5≈0.8）；壓力噴頭受液滴破碎機(jī)理影響，Dv0.5=150-400μm，譜寬>1.2。沉積分布：離心盤在轉(zhuǎn)盤切向速度線性分布，形成空心錐，沉積峰值在距噴頭1.5m處，橫向CV<15%；壓力噴頭為實(shí)心錐，沉積峰值在0.8m，橫向CV>25%。漂移潛力：按AGDISP模型，離心盤產(chǎn)生100μm液滴在3m/s側(cè)風(fēng)下漂移距離8m；壓力噴頭250μm液滴漂移3m。建議：離心盤適用于水稻、玉米等高稈作物，要求穿透性弱、漂移可控；壓力噴頭適用于小麥、草坪等矮密作物，需大流量、強(qiáng)穿透場(chǎng)景。40.論述無人機(jī)集群“蜂群”對(duì)抗中，采用“分布式博弈”策略相比“集中式指派”在通信魯棒性、計(jì)算復(fù)雜度、實(shí)時(shí)性三方面的優(yōu)劣，并給出數(shù)學(xué)復(fù)雜度對(duì)比。答案：通信魯棒性：分布式博弈僅需局部鄰居信息（通信半徑R=300m），節(jié)點(diǎn)度d≤6，鏈路中斷概率Pdrop=1-(1-p)^d，其中p=0.05，則Pdrop≈0.26；集中式指派依賴中心節(jié)點(diǎn)，單點(diǎn)失效概率0.1，系統(tǒng)失效概率1。計(jì)算復(fù)雜度：分布式博弈每步迭代O(n·m2)，n為無人機(jī)數(shù)，m為鄰居數(shù)；集中式指派需解決整數(shù)線性規(guī)劃，復(fù)雜度O(n3·?·L)，L為約束數(shù)，n=50時(shí)，分布式0.3ms，集中式120ms。實(shí)時(shí)性：分布式算法收斂時(shí)間T=k·ln(1/ε)，ε=0.01，k=5，T≈23ms；集中式求解器需完整網(wǎng)絡(luò)信息，延遲>100ms。結(jié)論：分布式博弈在通信魯棒、實(shí)時(shí)性占優(yōu)，但收斂解為納什均衡，次優(yōu)度約8%；集中式可獲全局最優(yōu)，但脆弱且慢。戰(zhàn)場(chǎng)對(duì)抗場(chǎng)景優(yōu)先分布式博弈。五、綜合設(shè)計(jì)題（共50分）41.某電力公司需對(duì)一條500kV輸電線路進(jìn)行全天候巡檢，線路全長(zhǎng)120km，橫跨山區(qū)、農(nóng)田、河流，最大海拔差800m，要求：1)發(fā)現(xiàn)銷釘級(jí)缺陷（≥5mm）；2)定位精度≤0.3m；3)單日完成；4)無人機(jī)系統(tǒng)需具備防雨、抗風(fēng)20m/s、防電磁干擾能力。請(qǐng)給出完整技術(shù)方案，包括：a)平臺(tái)選型與改裝要點(diǎn)；（10分）b)傳感器配置與指標(biāo)；（10分）c)航跡規(guī)劃與空域申請(qǐng)策略；（10分）d)通信鏈路及冗余設(shè)計(jì)；（10分）e)數(shù)據(jù)處理與缺陷識(shí)別流程；（10分）答案：a)平臺(tái)選型：采用復(fù)合翼無人機(jī)，最大起飛重量35kg，翼展3.6m，巡航速度25m/s，航時(shí)3h，動(dòng)力為油電混合（2kW汽油發(fā)電機(jī)+6S10Ah鋰電）。改裝：整機(jī)IP54防護(hù)，關(guān)鍵接縫涂覆三防漆；機(jī)頭加裝Ku波段雷達(dá)罩，透波率>95%；起落架換裝碳纖高阻尼搖臂，適應(yīng)山區(qū)粗糙跑道；燃油箱改用柔性聚氨酯抗墜毀油箱。b)傳感器：可見光：全畫幅微單，42MP，35mm定焦，像元4.5μm，地面采樣距離（GSD）≤5mm@30m；紅外：640×512氧化釩非制冷，NETD≤40mK，鏡頭75mm，GSD≤25mm@30m；LiDAR：32線，視場(chǎng)30°，點(diǎn)密度≥100pts/m2@30m，測(cè)距精度±1cm；RTK/PPK：雙頻，平面±1cm+1ppm，高程±2cm+1ppm；電磁場(chǎng)探頭：工頻-1GHz，量程1-100kV/m，用于電暈檢測(cè)。c)航跡規(guī)劃：采用“塔上-塔下-塔間”三層掃描，塔上距導(dǎo)線30m，塔下距地面15m，塔間采用“之”字形，旁向重疊60%?？沼颍合蚰喜繎?zhàn)區(qū)申請(qǐng)120km×2km臨時(shí)隔離空域，高度真高100-300m，分三段，每段40km，間隔30min轉(zhuǎn)場(chǎng)，使用ADS-BOUT實(shí)時(shí)上報(bào)。d)通信鏈路：主鏈路為5GSA專網(wǎng)（n78，100MHz），備用鏈路為L(zhǎng)波段（1.4GHz，500kHz）數(shù)傳，三級(jí)冗余：5G→L→衛(wèi)星（IridiumCertus）。機(jī)載部署雙天線分集，地面站采用自動(dòng)跟蹤拋物面，增益29dBi，鏈路裕量>10dB@20m/s雨衰。e)數(shù)據(jù)處理：1)采用LiDAR點(diǎn)云生成高精度DEM，與可見光影像聯(lián)合平差，POS輔助空三，像方誤差<0.3pix；2)利用深度學(xué)習(xí)YOLOv7-tiny檢測(cè)銷釘缺失、絕緣子裂紋，訓(xùn)練集5000張，mAP≥0.92；3)紅外影像采用Otsu分割與溫度梯度雙閾值，識(shí)別耐張線夾過熱點(diǎn)，誤差≤2℃；4)缺陷坐標(biāo)映射至桿塔臺(tái)賬，采用國(guó)網(wǎng)統(tǒng)一編碼，自動(dòng)生成報(bào)告，缺陷定位誤差≤0.3