工業(yè)機(jī)器人運(yùn)維招聘面試題及答案一、選擇題（共25題，其中單選15題，多選10題）（一）單項(xiàng)選擇題（每題2分，共30分）1.工業(yè)機(jī)器人常用的減速器中，適用于大負(fù)載、高精度場景的是：A.諧波減速器B.RV減速器C.行星減速器D.擺線針輪減速器2.以下不屬于工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系的是：A.基坐標(biāo)系（Base）B.工具坐標(biāo)系（Tool）C.世界坐標(biāo)系（World）D.用戶坐標(biāo)系（User）3.某六軸工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行中出現(xiàn)“伺服驅(qū)動器過載報警”，最可能的直接原因是：A.機(jī)器人本體溫度過高B.伺服電機(jī)電流超過額定值C.示教器通信中斷D.編碼器信號干擾4.工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度的定義是：A.多次到達(dá)同一目標(biāo)點(diǎn)的位置偏差最大值B.單次運(yùn)行中目標(biāo)點(diǎn)與實(shí)際點(diǎn)的絕對誤差C.連續(xù)運(yùn)行中各軸角度誤差的累積值D.負(fù)載變化時末端執(zhí)行器的位置偏移量5.以下工業(yè)機(jī)器人通信協(xié)議中，屬于實(shí)時以太網(wǎng)協(xié)議的是：A.ModbusRTUB.CANopenC.EtherCATD.ProfibusDP6.某ABBIRB120機(jī)器人使用示教器進(jìn)行手動操作時，若需精確移動0.1mm，應(yīng)切換至：A.微動模式（Fine）B.連續(xù)模式（Continuous）C.增量模式（Incremental）D.自動模式（Auto）7.工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)中，編碼器的主要作用是：A.檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速和位置B.提供驅(qū)動電源C.執(zhí)行控制指令D.調(diào)節(jié)輸出扭矩8.以下不屬于工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)項(xiàng)目的是：A.檢查減速器潤滑油位B.清潔伺服驅(qū)動器散熱片C.更換機(jī)器人本體外殼D.測試急停按鈕功能9.當(dāng)工業(yè)機(jī)器人TCP（工具中心點(diǎn)）需要重新校準(zhǔn)，常用的方法是：A.三點(diǎn)法或六點(diǎn)法B.激光跟蹤儀掃描C.編碼器零點(diǎn)復(fù)位D.示教器參數(shù)重置10.工業(yè)機(jī)器人在自動運(yùn)行中突然停機(jī)，示教器顯示“安全門未關(guān)閉”報警，故障原因是：A.伺服驅(qū)動器故障B.安全門開關(guān)信號未輸入PLCC.機(jī)器人控制器電源異常D.示教器電池電量不足11.以下哪種傳感器常用于工業(yè)機(jī)器人的碰撞檢測？A.溫度傳感器B.力/扭矩傳感器C.光電傳感器D.壓力傳感器12.工業(yè)機(jī)器人編程中，“圓弧插補(bǔ)”指令的作用是：A.控制機(jī)器人沿直線移動B.控制機(jī)器人沿指定圓弧路徑移動C.調(diào)整工具坐標(biāo)系方向D.設(shè)置機(jī)器人運(yùn)行速度13.某發(fā)那科（FANUC）機(jī)器人出現(xiàn)“SRVO062過載（軸1）”報警，優(yōu)先檢查的部件是：A.軸1伺服電機(jī)電纜B.軸1減速器潤滑情況C.示教器操作面板D.機(jī)器人本體接地電阻14.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成中，PLC與機(jī)器人控制器通信的常見接口是：A.RS232B.以太網(wǎng)（TCP/IP）C.USBD.并口15.以下關(guān)于工業(yè)機(jī)器人負(fù)載能力的描述，正確的是：A.負(fù)載能力僅指末端執(zhí)行器的重量B.負(fù)載能力需考慮負(fù)載重心與工具坐標(biāo)系的位置關(guān)系C.負(fù)載能力不受機(jī)器人運(yùn)行速度影響D.負(fù)載能力是固定值，與工作環(huán)境無關(guān)（二）多項(xiàng)選擇題（每題3分，共30分，少選得1分，錯選不得分）16.工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成部分包括：A.驅(qū)動裝置B.傳動機(jī)構(gòu)C.執(zhí)行機(jī)構(gòu)（末端操作器）D.控制系統(tǒng)17.以下屬于工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范的是：A.操作前檢查急停按鈕有效性B.自動運(yùn)行時人員需處于安全圍欄外C.手動模式下可進(jìn)入工作區(qū)域D.維修時需斷開機(jī)器人主電源并掛牌上鎖18.導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人軌跡偏差的可能原因有：A.工具坐標(biāo)系校準(zhǔn)錯誤B.減速器齒輪磨損C.伺服電機(jī)編碼器故障D.機(jī)器人運(yùn)行速度過低19.工業(yè)機(jī)器人常用的編程語言或指令集包括：A.ABB的RAPIDB.發(fā)那科的KarelC.西門子的STEP7D.庫卡的KRL20.伺服驅(qū)動器常見的報警類型有：A.過壓報警（OverVoltage）B.欠壓報警（UnderVoltage）C.過載報警（OverLoad）D.溫度過高報警（OverTemperature）21.工業(yè)機(jī)器人維護(hù)周期通常分為：A.日常維護(hù)（每日/每班）B.月度維護(hù)C.季度維護(hù)D.年度維護(hù)22.以下關(guān)于工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)的描述，正確的是：A.增量式編碼器機(jī)器人需定期校準(zhǔn)零點(diǎn)B.絕對式編碼器機(jī)器人無需校準(zhǔn)零點(diǎn)C.零點(diǎn)偏移會導(dǎo)致位置精度下降D.校準(zhǔn)需使用專用工具（如對中棒）23.工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備通信時，需配置的參數(shù)包括：A.IP地址B.通信協(xié)議（如ModbusTCP）C.數(shù)據(jù)映射地址D.機(jī)器人負(fù)載重量24.導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人電機(jī)發(fā)熱異常的原因可能有：A.電機(jī)軸承損壞B.驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置不當(dāng)（如電流過大）C.減速器潤滑不足D.機(jī)器人運(yùn)行速度過低25.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成中，防碰撞設(shè)計的措施包括：A.設(shè)置工作區(qū)域軟限位B.安裝外部傳感器（如激光掃描儀）C.編寫碰撞檢測程序D.增加機(jī)器人負(fù)載能力二、填空題（每題2分，共20分）26.工業(yè)機(jī)器人按結(jié)構(gòu)形式分類，常見的有______（如SCARA）、______（如六軸關(guān)節(jié)型）和直角坐標(biāo)型。27.伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)、______和編碼器組成。28.工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度的單位通常為______（填寫符號）。29.發(fā)那科機(jī)器人示教器上，“FCTN”鍵的功能是______。30.工業(yè)機(jī)器人常用的通信接口中，______協(xié)議支持高速實(shí)時數(shù)據(jù)傳輸，適用于多軸同步控制。31.減速器油位檢查時，需確保機(jī)器人處于______狀態(tài)（填寫“垂直”或“水平”）以避免誤判。32.機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)后，需保存______數(shù)據(jù)至控制器，否則斷電后會丟失。33.工具坐標(biāo)系（TCP）校準(zhǔn)的核心是確定工具末端相對于______的位置和方向。34.工業(yè)機(jī)器人安全等級中，“SIL3”表示______（填寫“安全完整性等級3”或“防護(hù)等級3”）。35.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“電池報警”時，需及時更換______電池，否則會導(dǎo)致編碼器位置數(shù)據(jù)丟失。三、簡答題（每題6分，共30分）36.簡述工業(yè)機(jī)器人示教編程的主要步驟。37.列舉伺服系統(tǒng)常見故障現(xiàn)象（至少3種），并說明對應(yīng)的排查方法。38.工業(yè)機(jī)器人年度維護(hù)需要完成哪些關(guān)鍵項(xiàng)目？39.如何判斷工業(yè)機(jī)器人是否需要進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)？40.簡述工業(yè)機(jī)器人與PLC通信的調(diào)試流程（以ModbusTCP為例）。四、應(yīng)用題（共40分）（一）計算題（每題8分，共16分）41.某工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度測試中，對同一目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行10次定位，各次X坐標(biāo)測量值（單位：mm）為：200.12、200.08、200.15、200.09、200.11、200.13、200.07、200.10、200.14、200.06。計算該機(jī)器人的重復(fù)定位精度（取最大值與最小值之差）。42.某六軸機(jī)器人第3軸伺服電機(jī)額定扭矩為5N·m，減速器減速比為100:1，機(jī)械效率為0.9，計算該軸末端能輸出的最大扭矩（忽略慣性負(fù)載）。（二）分析題（每題8分，共16分）43.某工業(yè)機(jī)器人在自動運(yùn)行中頻繁出現(xiàn)“軸4超程報警”，但手動移動時無異常。請分析可能的原因及排查步驟。44.某焊接機(jī)器人運(yùn)行時，末端焊槍出現(xiàn)抖動，焊縫質(zhì)量不穩(wěn)定。結(jié)合機(jī)械、電氣、控制三方面分析可能原因。（三）綜合題（8分）45.某汽車廠需集成兩臺工業(yè)機(jī)器人協(xié)作完成工件搬運(yùn)（A機(jī)器人取件，B機(jī)器人放件），請設(shè)計通信方案（包括硬件連接、協(xié)議選擇、數(shù)據(jù)交互內(nèi)容）及防碰撞策略。答案及解析一、選擇題（一）單項(xiàng)選擇題1.B（RV減速器剛性高，適用于大負(fù)載；諧波減速器用于輕負(fù)載高精度）2.C（世界坐標(biāo)系非標(biāo)準(zhǔn)，用戶可自定義）3.B（過載報警直接反映電流超限）4.A（重復(fù)定位精度是多次測量的位置偏差最大值）5.C（EtherCAT是實(shí)時以太網(wǎng)協(xié)議）6.C（增量模式可設(shè)置0.1mm/0.01mm等步長）7.A（編碼器反饋電機(jī)位置和速度）8.C（外殼更換非日常維護(hù)項(xiàng)目）9.A（三點(diǎn)法或六點(diǎn)法是TCP校準(zhǔn)常用方法）10.B（安全門開關(guān)信號未輸入導(dǎo)致報警）11.B（力/扭矩傳感器用于碰撞檢測）12.B（圓弧插補(bǔ)指令控制圓弧路徑）13.A（過載報警優(yōu)先檢查電機(jī)電纜是否短路/接觸不良）14.B（以太網(wǎng)是PLC與機(jī)器人通信主流接口）15.B（負(fù)載能力需考慮重心位置影響慣量）（二）多項(xiàng)選擇題16.ABC（控制系統(tǒng)屬于電氣部分）17.ABD（手動模式進(jìn)入需確認(rèn)無自動運(yùn)行風(fēng)險）18.ABC（速度過低不直接導(dǎo)致軌跡偏差）19.ABD（STEP7是PLC編程軟件）20.ABCD（均為伺服驅(qū)動器常見報警）21.ABCD（維護(hù)周期通常分四級）22.ACD（絕對式編碼器仍需校準(zhǔn)驗(yàn)證）23.ABC（負(fù)載重量不影響通信配置）24.ABC（速度過低不會導(dǎo)致異常發(fā)熱）25.ABC（負(fù)載能力與防碰撞無關(guān)）二、填空題26.平面關(guān)節(jié)型；垂直關(guān)節(jié)型27.伺服驅(qū)動器28.mm（或μm，視精度等級）29.功能鍵（調(diào)用輔助功能菜單）30.EtherCAT（或PROFINET等實(shí)時協(xié)議）31.垂直（油位受姿態(tài)影響）32.零點(diǎn)（或編碼器）33.法蘭（或末端法蘭）34.安全完整性等級335.編碼器（或絕對式編碼器）三、簡答題36.主要步驟：①初始化：檢查機(jī)器人狀態(tài)，確認(rèn)安全模式（手動/自動）；②建立坐標(biāo)系：設(shè)置基坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系；③示教軌跡：手動移動機(jī)器人至各關(guān)鍵點(diǎn)（如起點(diǎn)、中間點(diǎn)、終點(diǎn)），記錄位置數(shù)據(jù)；④設(shè)置參數(shù)：調(diào)整運(yùn)行速度、加速度、路徑類型（直線/圓?。?；⑤測試運(yùn)行：在低速模式下驗(yàn)證軌跡準(zhǔn)確性；⑥保存程序：將示教數(shù)據(jù)存儲為運(yùn)行程序。37.故障現(xiàn)象及排查：①電機(jī)不轉(zhuǎn)動：檢查驅(qū)動器電源、控制信號（如使能信號）、電機(jī)電纜；②運(yùn)行抖動：排查編碼器信號干擾（屏蔽層是否良好）、機(jī)械負(fù)載卡滯（檢查減速器、軸承）、驅(qū)動器參數(shù)（如增益設(shè)置）；③過熱報警：檢查電機(jī)散熱條件（風(fēng)扇是否正常）、驅(qū)動器電流設(shè)置是否過高、機(jī)械部分是否卡阻（如潤滑不足）。38.年度維護(hù)項(xiàng)目：①減速器全面檢查：更換潤滑油（如RV減速器需更換合成油）、檢測齒輪磨損；②伺服系統(tǒng)測試：校準(zhǔn)編碼器零點(diǎn)、檢測電機(jī)絕緣電阻（≥100MΩ）；③電纜老化檢查：更換破損動力電纜/信號電纜；④控制器維護(hù)：清潔內(nèi)部灰塵、檢查電容狀態(tài)（有無鼓包）；⑤安全功能驗(yàn)證：測試急停響應(yīng)時間（≤0.5s）、安全門聯(lián)鎖功能。39.判斷方法：①運(yùn)行中出現(xiàn)位置偏差（如重復(fù)定位精度超差）；②示教器顯示“零點(diǎn)丟失”報警（增量編碼器型）；③手動移動時關(guān)節(jié)運(yùn)動不平穩(wěn)（有卡頓感）；④更換伺服電機(jī)/編碼器后需重新校準(zhǔn)；⑤長時間斷電后（絕對編碼器型需驗(yàn)證零點(diǎn)）。40.調(diào)試流程（ModbusTCP）：①硬件連接：機(jī)器人控制器與PLC通過以太網(wǎng)交換機(jī)連接，確認(rèn)物理鏈路正常（指示燈常亮）；②參數(shù)配置：在機(jī)器人端設(shè)置IP地址（如192.168.1.10）、子網(wǎng)掩碼（255.255.255.0）；PLC端配置相同網(wǎng)段IP（如192.168.1.20）；③數(shù)據(jù)映射：定義Modbus寄存器地址（如機(jī)器人狀態(tài)信號映射至PLC的4000140010）、控制指令映射至4001140020；④通信測試：通過示教器發(fā)送“啟動”指令（寫入40011為1），檢查PLC是否接收；PLC發(fā)送“工件到位”信號（讀取40001為1），驗(yàn)證機(jī)器人是否響應(yīng)；⑤異常處理：測試斷網(wǎng)恢復(fù)、數(shù)據(jù)超時重傳功能，確保通信可靠性。四、應(yīng)用題（一）計算題41.重復(fù)定位精度=最大值最小值=200.15200.06=0.09mm。42.末端扭矩=電機(jī)扭矩×減速比×機(jī)械效率=5N·m×100×0.9=450N·m。（二）分析題43.可能原因及排查：①軟限位設(shè)置錯誤：自動運(yùn)行程序中設(shè)置的軟限位范圍小于實(shí)際運(yùn)動需求（手動移動未觸發(fā)）；②編碼器信號干擾：自動運(yùn)行時其他設(shè)備（如焊機(jī)）產(chǎn)生電磁干擾，導(dǎo)致位置數(shù)據(jù)異常（手動低速時干擾不明顯）；③程序錯誤：自動程序中存在錯誤的坐標(biāo)點(diǎn)（如絕對坐標(biāo)與相對坐標(biāo)混用）。排查步驟：①檢查示教器軟限位參數(shù)（配置→軟限位），確認(rèn)與工藝要求匹配；②使用示波器檢測編碼器信號線（A/B/Z相），觀察自動運(yùn)行時是否有雜波；③對比手動