2025年大學(xué)大三（機(jī)械電子工程）機(jī)器人技術(shù)綜合測(cè)試試題及答案

（考試時(shí)間：90分鐘滿分100分）班級(jí)______姓名______第I卷（選擇題共30分）答題要求：本卷共6題，每題5分。每題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的。請(qǐng)將正確答案填寫(xiě)在答題區(qū)域內(nèi)。1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)主要研究機(jī)器人的（）。A.運(yùn)動(dòng)原理B.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃C.運(yùn)動(dòng)軌跡D.以上都是2.以下哪種傳感器不屬于機(jī)器人常用的位置傳感器（）。A.激光位移傳感器B.視覺(jué)傳感器C.編碼器D.陀螺儀3.機(jī)器人控制系統(tǒng)中，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制的部分是（）。A.運(yùn)動(dòng)控制器B.傳感器接口C.人機(jī)交互界面D.電源模塊4.機(jī)器人編程中，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人按照預(yù)定路徑自動(dòng)運(yùn)行的編程方式是（）。A.示教編程B.離線編程C.基于視覺(jué)的編程D.參數(shù)化編程5.工業(yè)機(jī)器人的手部通常具有多種功能，其中用于抓取和釋放物體的功能是（）。A.握持功能B.吸附功能C.檢測(cè)功能D.裝配功能6.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)主要研究機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的（）。A.受力分析B.能量轉(zhuǎn)換C.運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性D.以上都是第II卷（非選擇題共70分）7.（10分）簡(jiǎn)述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中的正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的概念，并說(shuō)明它們各自的用途。8.（15分）列舉三種機(jī)器人常用的傳感器，并分別說(shuō)明其工作原理和在機(jī)器人中的應(yīng)用場(chǎng)景。9.（15分）機(jī)器人編程有哪些主要的編程方式？請(qǐng)分別闡述它們的特點(diǎn)和適用場(chǎng)景。10.（15分）閱讀材料：隨著制造業(yè)的智能化升級(jí)，工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)線上的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。某汽車(chē)制造企業(yè)引入了一批工業(yè)機(jī)器人用于汽車(chē)零部件的焊接工作。這些機(jī)器人能夠精確地完成焊接任務(wù)，提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。但在使用過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)部分機(jī)器人出現(xiàn)了焊接位置偏差的問(wèn)題。問(wèn)題：請(qǐng)分析可能導(dǎo)致機(jī)器人焊接位置偏差的原因，并提出相應(yīng)的解決措施。11.（15分）閱讀材料：在現(xiàn)代物流行業(yè)中，AGV（自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)）機(jī)器人發(fā)揮著重要作用。AGV機(jī)器人能夠根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑自動(dòng)行駛，完成貨物的搬運(yùn)任務(wù)。然而，在復(fù)雜的物流環(huán)境中，AGV機(jī)器人可能會(huì)遇到各種障礙物，影響其正常運(yùn)行。問(wèn)題：請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)一種方法，使AGV機(jī)器人能夠在遇到障礙物時(shí)及時(shí)做出反應(yīng)，并調(diào)整行駛路徑以避開(kāi)障礙物。答案：1.D2.B3.A4.B5.A6.D7.正運(yùn)動(dòng)學(xué)是已知機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，求解機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿。用途是根據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)計(jì)算末端位置以用于路徑規(guī)劃等。逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是已知機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿，求解各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。用途是根據(jù)末端任務(wù)反解關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，便于控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)特定目標(biāo)。8.激光測(cè)距傳感器：利用激光反射原理測(cè)量距離。用于機(jī)器人的定位、避障等。視覺(jué)傳感器：通過(guò)攝像頭獲取圖像信息。可用于識(shí)別物體、引導(dǎo)機(jī)器人操作等。力傳感器：檢測(cè)機(jī)器人與外界的作用力。用于裝配作業(yè)中感知力的大小，實(shí)現(xiàn)精確裝配。9.示教編程：通過(guò)手動(dòng)操作機(jī)器人，記錄運(yùn)動(dòng)軌跡和動(dòng)作，直觀簡(jiǎn)單，適用于簡(jiǎn)單任務(wù)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。離線編程：利用軟件在計(jì)算機(jī)上編寫(xiě)程序，可進(jìn)行復(fù)雜軌跡規(guī)劃和模擬，提高編程效率，適用于復(fù)雜任務(wù)的預(yù)先規(guī)劃?；谝曈X(jué)的編程：根據(jù)視覺(jué)傳感器獲取的信息進(jìn)行編程，能適應(yīng)環(huán)境變化，常用于視覺(jué)引導(dǎo)的任務(wù)。10.原因可能有：機(jī)器人自身精度問(wèn)題，如關(guān)節(jié)磨損等；焊接工藝參數(shù)設(shè)置不當(dāng)；視覺(jué)系統(tǒng)誤差。解決措施：定期維護(hù)機(jī)器人，檢查關(guān)節(jié)并更換磨損部件；優(yōu)化焊接工藝參數(shù)，進(jìn)行試驗(yàn)調(diào)整；校準(zhǔn)視覺(jué)系統(tǒng)，提高視覺(jué)精度。11.可在AGV機(jī)器人上安裝激光雷達(dá)傳感器，實(shí)時(shí)掃描周?chē)h(huán)境。當(dāng)檢測(cè)到障礙