基于PLC的物料分揀控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)摘要隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的飛速發(fā)展，物料分揀作為生產(chǎn)流程中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，其效率與精度直接影響整個(gè)生產(chǎn)線的產(chǎn)能與產(chǎn)品質(zhì)量。本文以典型的工業(yè)物料分揀場(chǎng)景為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一套基于可編程邏輯控制器（PLC）的物料分揀控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過PLC作為核心控制單元，結(jié)合傳感器檢測(cè)技術(shù)、氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及人機(jī)交互界面，實(shí)現(xiàn)了對(duì)不同材質(zhì)、顏色或形狀物料的自動(dòng)識(shí)別、分揀與歸類。論文首先分析了物料分揀系統(tǒng)的控制要求與工作流程，進(jìn)而完成了系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)，包括硬件選型（PLC型號(hào)、傳感器類型、執(zhí)行器等）和電氣原理圖設(shè)計(jì)。在此基礎(chǔ)上，重點(diǎn)闡述了PLC控制程序的設(shè)計(jì)思路與實(shí)現(xiàn)方法，包括主程序、初始化模塊、手動(dòng)/自動(dòng)切換模塊、物料檢測(cè)與識(shí)別模塊、分揀執(zhí)行模塊以及故障報(bào)警模塊等。同時(shí)，利用組態(tài)軟件設(shè)計(jì)了上位機(jī)監(jiān)控界面，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控與參數(shù)設(shè)置。通過系統(tǒng)聯(lián)調(diào)與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該物料分揀控制系統(tǒng)能夠穩(wěn)定、準(zhǔn)確地完成預(yù)定的分揀任務(wù)，具有較高的自動(dòng)化程度、可靠性和實(shí)用價(jià)值，可為相關(guān)工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線的升級(jí)改造提供參考。關(guān)鍵詞：PLC；物料分揀；控制系統(tǒng)；傳感器；組態(tài)監(jiān)控引言1.1研究背景與意義在現(xiàn)代制造業(yè)中，物料的分揀與搬運(yùn)是生產(chǎn)過程中不可或缺的環(huán)節(jié)，廣泛應(yīng)用于食品、醫(yī)藥、電子、物流等多個(gè)行業(yè)。傳統(tǒng)的人工分揀方式不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低下，而且分揀精度易受人為因素影響，難以滿足現(xiàn)代化大生產(chǎn)對(duì)速度、精度和柔性的要求。因此，開發(fā)高效、可靠的自動(dòng)化物料分揀系統(tǒng)已成為提高生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本、提升企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力的重要途徑?？删幊踢壿嬁刂破鳎≒LC）作為工業(yè)控制領(lǐng)域的核心設(shè)備，憑借其高可靠性、強(qiáng)抗干擾能力、靈活的編程方式以及易于擴(kuò)展等優(yōu)點(diǎn)，在自動(dòng)化生產(chǎn)線控制中得到了廣泛應(yīng)用。將PLC技術(shù)與傳感器技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、人機(jī)交互技術(shù)相結(jié)合，構(gòu)建物料分揀自動(dòng)化控制系統(tǒng)，能夠有效實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)識(shí)別、快速分揀和有序輸送，對(duì)于推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)向智能化、無(wú)人化方向發(fā)展具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和應(yīng)用價(jià)值。1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀物料分揀技術(shù)的發(fā)展經(jīng)歷了從人工分揀到機(jī)械分揀，再到自動(dòng)化、智能化分揀的過程。目前，國(guó)際上先進(jìn)的分揀系統(tǒng)已普遍采用PLC或工業(yè)機(jī)器人作為控制核心，并結(jié)合機(jī)器視覺、激光掃描等先進(jìn)識(shí)別技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了高速、高精度的物料分揀。例如，在物流行業(yè)，大型交叉帶分揀系統(tǒng)的分揀效率可達(dá)每小時(shí)數(shù)萬(wàn)件。國(guó)內(nèi)在物料分揀自動(dòng)化領(lǐng)域的研究與應(yīng)用也取得了長(zhǎng)足進(jìn)步。PLC以其成熟的技術(shù)和較高的性價(jià)比，仍是中小型企業(yè)實(shí)現(xiàn)物料分揀自動(dòng)化的首選控制方案。近年來(lái)，隨著機(jī)器視覺技術(shù)的普及和成本的降低，基于PLC與視覺識(shí)別相結(jié)合的分揀系統(tǒng)也日益增多，能夠處理更復(fù)雜的物料特征識(shí)別任務(wù)。然而，針對(duì)特定場(chǎng)景、特定物料的分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)，仍需要根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行定制化的方案論證、硬件選型和軟件開發(fā)，以確保系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)性和實(shí)用性。1.3本文主要研究?jī)?nèi)容和結(jié)構(gòu)安排本文旨在設(shè)計(jì)一套基于PLC的物料分揀控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同特性物料的自動(dòng)分揀。主要研究?jī)?nèi)容包括：1.分析物料分揀系統(tǒng)的工作流程和控制要求，進(jìn)行系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)。2.完成系統(tǒng)硬件選型與配置，包括PLC控制器、傳感器、氣動(dòng)元件、輸送裝置及人機(jī)界面等，并設(shè)計(jì)電氣控制原理圖。3.基于選定的PLC型號(hào)，采用梯形圖或結(jié)構(gòu)化文本等編程語(yǔ)言，開發(fā)系統(tǒng)控制程序，實(shí)現(xiàn)物料檢測(cè)、邏輯判斷、執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)等功能。4.設(shè)計(jì)上位機(jī)組態(tài)監(jiān)控界面，實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與必要的參數(shù)設(shè)置。5.搭建系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，進(jìn)行軟硬件聯(lián)調(diào)與功能測(cè)試，驗(yàn)證系統(tǒng)設(shè)計(jì)的可行性與穩(wěn)定性。本文的結(jié)構(gòu)安排如下：第一章為引言，闡述研究背景、意義及主要內(nèi)容；第二章介紹系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)，包括控制要求分析和總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；第三章詳細(xì)說(shuō)明系統(tǒng)硬件選型與電氣原理圖設(shè)計(jì)；第四章重點(diǎn)論述PLC控制程序的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)；第五章介紹上位機(jī)組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)；第六章進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試與實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析；最后為結(jié)論與展望。2.系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)2.1控制要求分析本物料分揀控制系統(tǒng)的主要功能是對(duì)傳送帶上輸送的不同物料（例如，根據(jù)材質(zhì)分為金屬與非金屬，根據(jù)顏色分為紅、黃、藍(lán)等）進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別，并將其分揀到對(duì)應(yīng)的料箱中。具體控制要求如下：1.物料輸送與定位：傳送帶能夠平穩(wěn)輸送物料，當(dāng)物料到達(dá)檢測(cè)與分揀區(qū)域時(shí)，系統(tǒng)能對(duì)其進(jìn)行可靠定位或識(shí)別其位置。2.物料特征識(shí)別：通過相應(yīng)的傳感器（如金屬傳感器、顏色傳感器）對(duì)物料的特定屬性進(jìn)行檢測(cè)，判斷物料類型。3.分揀執(zhí)行：根據(jù)傳感器檢測(cè)到的物料類型信號(hào)，PLC控制相應(yīng)的分揀執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如氣動(dòng)推桿或旋轉(zhuǎn)氣缸）動(dòng)作，將物料推送到對(duì)應(yīng)的料箱。4.工作模式：系統(tǒng)應(yīng)具備手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作模式。手動(dòng)模式下，可通過按鈕單獨(dú)控制各執(zhí)行元件（如傳送帶啟停、各分揀推桿動(dòng)作），用于設(shè)備調(diào)試和維護(hù)；自動(dòng)模式下，系統(tǒng)按預(yù)設(shè)流程自動(dòng)完成物料的輸送、檢測(cè)與分揀。5.狀態(tài)指示與報(bào)警：系統(tǒng)應(yīng)設(shè)有工作狀態(tài)指示燈（如運(yùn)行、停止、故障），當(dāng)出現(xiàn)物料堵塞、傳感器故障等異常情況時(shí)，能發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)并停止傳送帶運(yùn)行。6.人機(jī)交互：通過觸摸屏或按鈕、指示燈等實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的參數(shù)設(shè)置（如傳送帶速度、分揀延遲時(shí)間）和運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控。2.2系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)根據(jù)上述控制要求，本物料分揀控制系統(tǒng)采用分層結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，主要由機(jī)械執(zhí)行部分和電氣控制部分組成。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖如圖2-1所示（此處應(yīng)有圖，實(shí)際論文中需繪制）。機(jī)械執(zhí)行部分：主要包括輸送帶及驅(qū)動(dòng)裝置、物料導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、分揀執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如氣動(dòng)推桿組件）和物料存儲(chǔ)料箱。輸送帶負(fù)責(zé)物料的輸送；導(dǎo)向機(jī)構(gòu)確保物料在傳送帶上的運(yùn)動(dòng)軌跡，便于檢測(cè)和分揀；分揀執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)PLC的指令動(dòng)作，完成物料的推送分揀。電氣控制部分：以PLC為核心，主要包括：1.傳感檢測(cè)層：包括用于檢測(cè)物料有無(wú)的光電傳感器（或接近開關(guān)）、用于識(shí)別物料材質(zhì)的金屬傳感器、用于識(shí)別物料顏色的顏色傳感器等。這些傳感器將檢測(cè)到的物理信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)傳送給PLC。2.控制層：核心為PLC控制器，負(fù)責(zé)接收各傳感器的輸入信號(hào)，按照預(yù)設(shè)的控制邏輯進(jìn)行運(yùn)算和判斷，并向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出控制指令。3.執(zhí)行驅(qū)動(dòng)層：包括用于驅(qū)動(dòng)輸送帶電機(jī)的變頻器或電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、控制氣動(dòng)推桿動(dòng)作的電磁閥、以及用于指示狀態(tài)的指示燈和報(bào)警裝置等。4.人機(jī)交互層：包括觸摸屏（HMI）和若干控制按鈕（如急停按鈕、啟動(dòng)/停止按鈕、手動(dòng)/自動(dòng)切換按鈕）。通過HMI可以直觀顯示系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)、故障信息，并進(jìn)行參數(shù)設(shè)置；按鈕用于實(shí)現(xiàn)基本的操作控制。系統(tǒng)工作流程大致如下：人工將待分揀物料放置在傳送帶起始端→傳送帶啟動(dòng)，物料隨傳送帶向前運(yùn)動(dòng)→當(dāng)物料到達(dá)第一個(gè)檢測(cè)點(diǎn)時(shí)，光電傳感器檢測(cè)到物料并發(fā)送信號(hào)給PLC，PLC開始計(jì)時(shí)或啟動(dòng)后續(xù)檢測(cè)→物料繼續(xù)運(yùn)動(dòng)至特征檢測(cè)區(qū)域，金屬傳感器、顏色傳感器等依次對(duì)物料進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果反饋給PLC→PLC根據(jù)接收到的傳感器信號(hào)判斷物料類型→當(dāng)物料運(yùn)動(dòng)至對(duì)應(yīng)類型的分揀工位時(shí)，PLC控制相應(yīng)的氣動(dòng)推桿動(dòng)作，將物料推入對(duì)應(yīng)的料箱→空物料盤或空物料框繼續(xù)隨傳送帶運(yùn)動(dòng)至末端，可由人工回收或進(jìn)入下一流程。若在設(shè)定時(shí)間內(nèi)未檢測(cè)到物料通過或傳感器信號(hào)異常，系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警并停機(jī)。3.系統(tǒng)硬件選型與電氣設(shè)計(jì)3.1PLC控制器選型PLC作為控制系統(tǒng)的核心，其性能和I/O點(diǎn)數(shù)直接影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性和功能實(shí)現(xiàn)。在選型時(shí)，主要考慮以下因素：所需I/O點(diǎn)數(shù)（包括數(shù)字量輸入DI、數(shù)字量輸出DO、模擬量I/O——若需要）、指令執(zhí)行速度、存儲(chǔ)容量、通信能力、性價(jià)比及用戶的編程習(xí)慣等。根據(jù)本物料分揀系統(tǒng)的控制要求，輸入信號(hào)主要包括：各傳感器信號(hào)（光電、金屬、顏色等，均為數(shù)字量）、手動(dòng)控制按鈕信號(hào)（啟動(dòng)、停止、急停、手動(dòng)/自動(dòng)切換、各手動(dòng)操作按鈕）；輸出信號(hào)主要包括：控制輸送帶電機(jī)啟停及方向的信號(hào)（若采用變頻器則可能為模擬量或數(shù)字量脈沖，若直接控制接觸器則為數(shù)字量）、各分揀推桿對(duì)應(yīng)的電磁閥控制信號(hào)、狀態(tài)指示燈及報(bào)警裝置驅(qū)動(dòng)信號(hào)。經(jīng)初步估算，系統(tǒng)所需數(shù)字量輸入點(diǎn)數(shù)約為十幾個(gè)，數(shù)字量輸出點(diǎn)數(shù)也約為十幾個(gè)。綜合考慮控制規(guī)模、成本預(yù)算及市場(chǎng)應(yīng)用情況，本系統(tǒng)選用某主流品牌的小型PLC，其基本單元已集成足夠的DI/DO點(diǎn)數(shù)，且具備擴(kuò)展能力和基本的通信功能，能夠滿足系統(tǒng)控制需求。具體型號(hào)選擇應(yīng)結(jié)合實(shí)際供貨情況和性價(jià)比進(jìn)行最終確定，例如可選擇帶有高速計(jì)數(shù)器功能的型號(hào)，以便于實(shí)現(xiàn)對(duì)物料位置的精確計(jì)數(shù)或測(cè)速。3.2傳感器選型傳感器是物料分揀系統(tǒng)的“眼睛”，其性能直接影響分揀精度和可靠性。1.光電傳感器：用于檢測(cè)傳送帶上是否有物料到來(lái)，通常安裝在物料進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域的前端或分揀工位的特定位置?？蛇x用漫反射型光電傳感器，安裝調(diào)試方便；若環(huán)境光干擾較大或檢測(cè)距離要求較高，也可選用對(duì)射型或鏡面反射型。其輸出信號(hào)為開關(guān)量（NPN或PNP型）。2.金屬傳感器：用于檢測(cè)物料是否為金屬材質(zhì)。選用電感式接近開關(guān)，當(dāng)金屬物體靠近其檢測(cè)面時(shí)，傳感器輸出開關(guān)量信號(hào)。選擇時(shí)需考慮檢測(cè)距離、響應(yīng)頻率及安裝尺寸。3.顏色傳感器：用于檢測(cè)物料的顏色。選用對(duì)特定顏色敏感的光電傳感器或RGB顏色傳感器模塊。顏色傳感器應(yīng)能區(qū)分系統(tǒng)要求識(shí)別的幾種顏色（如紅、黃、藍(lán)），并輸出相應(yīng)的數(shù)字信號(hào)或通過通信方式將顏色信息傳送給PLC。部分顏色傳感器可通過teach-in方式進(jìn)行顏色示教，使用靈活。3.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)選型1.輸送帶及驅(qū)動(dòng)裝置：輸送帶可選用皮帶式或鏈板式，根據(jù)物料重量和尺寸選擇。驅(qū)動(dòng)裝置采用減速電機(jī)，為實(shí)現(xiàn)輸送帶速度調(diào)節(jié)，可配置變頻器。電機(jī)的功率根據(jù)輸送帶長(zhǎng)度、物料重量及運(yùn)行速度確定。2.分揀執(zhí)行機(jī)構(gòu)：采用氣動(dòng)執(zhí)行元件，具有響應(yīng)速度快、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低等優(yōu)點(diǎn)。通常選用雙作用氣缸配合單向節(jié)流閥（用于調(diào)節(jié)氣缸伸出和縮回速度）和二位五通電磁閥（由PLC控制其通斷電，進(jìn)而控制氣缸動(dòng)作）組成分揀推桿。每個(gè)分揀工位配置一套這樣的氣動(dòng)推桿組件。3.4人機(jī)交互設(shè)備選型1.觸摸屏（HMI）：選用小型彩色觸摸屏，用于顯示系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)（如當(dāng)前分揀物料類型、數(shù)量統(tǒng)計(jì)、各傳感器狀態(tài)）、故障報(bào)警信息，并可進(jìn)行簡(jiǎn)單的參數(shù)設(shè)置（如分揀延時(shí)、傳送帶速度設(shè)定值等）。觸摸屏需支持與所選PLC的通信協(xié)議。2.按鈕與指示燈：配置必要的物理按鈕，如急停按鈕（必須為常閉、紅色蘑菇頭）、總啟動(dòng)按鈕、總停止按鈕、手動(dòng)/自動(dòng)切換開關(guān)。狀態(tài)指示燈包括電源指示燈、運(yùn)行指示燈、故障報(bào)警指示燈。3.5電源及其他輔助元件系統(tǒng)電源采用AC220V供電，通過開關(guān)電源轉(zhuǎn)換為DC24V，為PLC、傳感器、電磁閥、觸摸屏等直流設(shè)備供電。其他輔助元件還包括中間繼電器（當(dāng)PLC輸出點(diǎn)容量不足或?yàn)榱烁綦x強(qiáng)電時(shí)使用）、斷路器、熔斷器、接線端子排、導(dǎo)軌、安裝底板等。3.6電氣原理圖設(shè)計(jì)電氣原理圖是系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)的核心文檔，主要包括主電路和控制電路兩部分。主電路：主要繪制輸送帶電機(jī)（若有變頻器，則為變頻器主回路）、控制變壓器、開關(guān)電源等強(qiáng)電部分的電氣連接?？刂齐娐罚褐饕L制PLC的I/O接線圖、各傳感器的接線圖、電磁閥線圈及指示燈的控制回路接線圖、按鈕等操作元件的接線圖。在設(shè)計(jì)電氣原理圖時(shí)，應(yīng)遵循電氣制圖規(guī)范，采用標(biāo)準(zhǔn)圖形符號(hào)，合理布局，標(biāo)注清晰的元件代號(hào)和端子號(hào)，確保電路的安全性、可靠性和可維護(hù)性。例如，所有電磁閥線圈兩端應(yīng)并聯(lián)續(xù)流二極管，以保護(hù)PLC輸出觸點(diǎn)；急停按鈕應(yīng)串聯(lián)在控制回路的關(guān)鍵位置，確保其動(dòng)作時(shí)能切斷危險(xiǎn)能源。設(shè)計(jì)工具可選用專業(yè)的電氣CAD軟件。4.系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1PLC控制程序設(shè)計(jì)PLC控制程序是整個(gè)系統(tǒng)的“大腦”，其設(shè)計(jì)質(zhì)量直接決定了系統(tǒng)的控制性能。編程軟件應(yīng)選用PLC廠商提供的專用編程環(huán)境。4.1.1編程語(yǔ)言選擇梯形圖（LD）是PLC編程中最常用的語(yǔ)言，其圖形符號(hào)與傳統(tǒng)繼電器控制電路相似，直觀易懂，適合邏輯控制。本系統(tǒng)主要以邏輯控制為主，因此優(yōu)先采用梯形圖進(jìn)行編程。對(duì)于一些復(fù)雜的算法或數(shù)據(jù)處理，也可結(jié)合結(jié)構(gòu)化文本（ST）語(yǔ)言。4.1.2控制程序總體結(jié)構(gòu)采用結(jié)構(gòu)化編程思想，將控制程序劃分為若干功能相對(duì)獨(dú)立的模塊，如主程序模塊、初始化模塊、手動(dòng)控制模塊、自動(dòng)控制模塊、物料檢測(cè)與識(shí)別模塊、分揀執(zhí)行模塊、報(bào)警處理模塊等。這樣不僅使程序結(jié)構(gòu)清晰，易于編寫、調(diào)試和維護(hù)，也提高了代碼的可重用性。主程序主要負(fù)責(zé)調(diào)用各個(gè)功能模塊，并處理模塊間的數(shù)據(jù)傳遞和狀態(tài)轉(zhuǎn)換。程序的大致執(zhí)行流程如下：1.系統(tǒng)上電，執(zhí)行初始化模塊，對(duì)各輸出端口、內(nèi)部寄存器、計(jì)數(shù)器、定時(shí)器等進(jìn)行復(fù)位或賦初值。2.檢測(cè)“急?！毙盘?hào)，若急停按鈕被按下，則所有輸出關(guān)閉，程序停留在初始狀態(tài)。3.檢測(cè)“手動(dòng)/自動(dòng)”切換信號(hào)，進(jìn)入相應(yīng)的工作模式。4.1.3主要功能模塊設(shè)計(jì)1.初始化模塊：在PLC上電第一個(gè)掃描周期或系統(tǒng)復(fù)位時(shí)執(zhí)行，初始化各中間變量、標(biāo)志位、定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值，確保系統(tǒng)從確定的初始狀態(tài)開始運(yùn)行。2.手動(dòng)控制模塊：當(dāng)“手動(dòng)/自動(dòng)”開關(guān)置于手動(dòng)位置時(shí)，程序進(jìn)入手動(dòng)模式。在此模式下，通過相應(yīng)的手動(dòng)按鈕控制輸送帶的啟停、各分揀推桿的單獨(dú)伸出和縮回。例如，按下“手動(dòng)輸送帶啟動(dòng)”按鈕，輸送帶電機(jī)運(yùn)行；按下“1號(hào)推桿伸出”按鈕，對(duì)應(yīng)的電磁閥得電，推桿伸出。3.自動(dòng)控制模塊：當(dāng)“手動(dòng)/自動(dòng)”開關(guān)置于自動(dòng)位置，且按下“自動(dòng)啟動(dòng)”按鈕后，系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行模式。此模塊是程序的核心，主要包括以下子過程：a.輸送帶控制：自動(dòng)模式啟動(dòng)后，輸送帶開始連續(xù)運(yùn)行（或在有物料等待時(shí)運(yùn)行）。b.物料檢測(cè)與識(shí)別：當(dāng)光電傳感器檢測(cè)到物料到來(lái)時(shí)，PLC開始采集金屬傳感器、顏色傳感器等的檢測(cè)信號(hào)，并根據(jù)預(yù)設(shè)的邏輯判斷物料類型。例如，若金屬傳感器檢測(cè)到信號(hào)，則判斷為金屬物料；若金屬傳感器無(wú)信號(hào)，再根據(jù)顏色傳感器的信號(hào)判斷為紅色、黃色或藍(lán)色非金屬物料。此過程中需注意傳感器信號(hào)的穩(wěn)定讀取，可能需要加入適當(dāng)?shù)难訒r(shí)或?yàn)V波處理，避免誤判。c.分揀執(zhí)行控制：PLC根據(jù)識(shí)別出的物料類型，結(jié)合物料在傳送帶上的位置信息（可通過光電傳感器觸發(fā)后延時(shí)計(jì)時(shí)，或通過編碼器脈沖計(jì)數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)），當(dāng)物料到達(dá)對(duì)應(yīng)分揀工位時(shí)，控制相應(yīng)的分揀電磁閥得電，驅(qū)動(dòng)推桿伸出，將物料推入料箱。延時(shí)一段時(shí)間后，控制電磁閥失電，推桿縮回，等待下一次