模塊四、機器人指令系統(tǒng)學校：常州信息職業(yè)技術(shù)學院4.3寄存器指令繪制矩形團隊：工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)教學團隊目錄CONTENTS1234學習目標拓展知識任務(wù)實施知識儲備TaskimplementationExpandknowledgeKnowledgereserveLearningobjectives5任務(wù)總結(jié)Tasksummary學習目標Learningobjectives1知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標學習目標任務(wù)總結(jié)學習目標能夠?qū)崿F(xiàn)機器人寄存器指令運動能夠?qū)崿F(xiàn)位置寄存器查看與設(shè)置能夠?qū)崿F(xiàn)矩形軌跡繪制知識儲備Knowledgereserve2知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)寄存器指令概念知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)寄存器指令概念知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)寄存器指令概念知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)虛擬示教器離線編程是ROBOGUIDE的重要應(yīng)用之一配合虛擬TP可以記錄機器人位置信息，編寫機器人的運行控制程序。英文名TeachPedant簡稱TP虛擬TP的操作方法與真實的TP基本相同使用虛擬TP編寫程序可以減少在線編程示教的時間虛擬TP沒有“急停”按鈕和“DEADMAN”按鍵操作更加方便提高示教效率虛擬TP的右側(cè)設(shè)置了6個按鈕虛擬TP的下面設(shè)置了3個選項卡TeachPedant知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)寄存器查看的兩種方法Step1:單擊示教器面板上的“DATA”Step2:

再單擊“TYPE”Step3:

在彈出的對話框中選擇數(shù)據(jù)寄存器“Registers”位置寄存器“PositionReg”、字符串寄“StringReg”等進行查看方法1知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)寄存器查看的兩種方法方法2Step1:單擊面板上的“MENU”鍵，Step2:再單擊提示框上的“NEXT”鍵，Step3:然后單擊“DATA”，Step4:在彈出的對話框中可以選擇數(shù)據(jù)寄存器“Registers”、位置寄存器“PositionReg”和字符串寄存器“StringReg”等。知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)數(shù)值寄存器R共200個用來存放實數(shù)和整數(shù)初始值為0Registers數(shù)值寄存器R屬性數(shù)值寄存器R注釋選中冒號后面的注釋部分再單擊“ENTER”鍵可輸入注釋知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)位置寄存器PR用PR[i]來表示共100個用來表示機器人TCP點的位置值初始值為0RegistersPoint數(shù)值寄存器R屬性數(shù)值寄存器R注釋選中冒號后面的注釋部分再單擊“ENTER”鍵可輸入注釋知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)位置寄存器PR用PR[i]來表示共100個用來表示機器人TCP點的位置值初始值為0數(shù)值寄存器R屬性數(shù)值寄存器R注釋選中冒號后面的注釋部分再單擊“ENTER”鍵可輸入注釋RegistersPoint知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)位置寄存器PRPR[i，j]代表位置寄存器號j為參數(shù)編號有6個

i代表位置寄存器號在直角坐標系下j的對應(yīng)關(guān)系為：1=X，2=Y，3=Z，4=W，5=P，6=R在關(guān)節(jié)坐標系下對應(yīng)關(guān)系為：1=J1，2=J2，3=J3，4=J4，5=J5，6=J6RegistersPoint知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)位置寄存器PRPR[i，j]代表位置寄存器號RegistersPoint知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)位置寄存器PRPR[i，j]代表位置寄存器號RegistersPoint知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)位置寄存器的查看為PR[i]位置寄存器的圖，其中*代表該寄存器為空值，R代表該位置已經(jīng)有值了。選中冒號后面的注釋部分，再單擊“ENTER”鍵，可輸入注釋。知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)位置寄存器的查看選中要查看的位置寄存器，單擊圖中“Position”，會彈出位置框，單擊“REFRE”（refrence坐標系的縮寫），彈出Cartesian笛卡爾坐標系，Joint關(guān)節(jié)坐標系，可以將位置以不同的坐標系進行顯示知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)位置寄存器值的記錄和修改方法1鼠標選中要設(shè)置位置的寄存器，再單擊“SHIFT”+“RECORD”鍵，會將機器人當前的位置記錄到相應(yīng)寄存器。選中要的設(shè)置的寄存器的*或者R，單擊“ENTER”，在示教器面板上輸入數(shù)值，完成后按“ENTER”按鈕，完成6個值的輸入，最后一定要單擊“DONE”，結(jié)束輸入，此時*才會變成R。方法2知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)位置寄存器值的記錄和修改方法1鼠標選中要設(shè)置位置的寄存器；再單擊“SHIFT”+“RECORD”鍵；會將機器人當前的位置記錄到相應(yīng)寄存器；1.選中要的設(shè)置的寄存器的*或者R；2.單擊“ENTER”，在示教器面板上輸入數(shù)值；3.完成后按“ENTER”按鈕；4.完成6個值的輸入；5.最后一定要單擊“DONE”；6.結(jié)束輸入，此時*才會變成R；方法2知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)輸入寄存器指令的步驟第1步：進入編輯界面；第2步：按“F1INST”鍵；第3步：選擇“Registers”，按“ENTER”鍵確認；第4步：選擇所需要的指令格式，按“ENTER”鍵確認；第5步：根據(jù)光標位置選擇相應(yīng)的項，輸入值即可；1：R[1]=3；2：R[2]=7；3：R[3]=R[2]；4：R[4]=R[1]+R[2]；5：R[5]=R[2]-R[1]；6：R[6]=R[2]/R[1]；7：R[7]=R[2]DIVR[1]；8：R[8]=R[2]MODR[1]；知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標知識儲備任務(wù)總結(jié)輸入寄存器指令的步驟例1：R[1]=3；2：R[2]=7；3：R[3]=R[2]；4：R[4]=R[1]+R[2]；5：R[5]=R[2]-R[1]；6：R[6]=R[2]/R[1]；7：R[7]=R[2]DIVR[1]；8：R[8]=R[2]MODR[1]；任務(wù)實施Taskimplementation3知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)任務(wù)總結(jié)Tasksummary4知識儲備任務(wù)實施拓展知識學習目標任務(wù)總結(jié)任務(wù)總結(jié)職業(yè)能力能夠?qū)崿F(xiàn)機器人寄存器