模塊四、機器人指令系統(tǒng)知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)總結(jié)建立和編輯程序1能夠使用運動指令2能夠使用其他指令3能夠?qū)崿F(xiàn)機器熱離線編程和仿真4勇攀科技高峰學(xué)校：常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院4.1程序的創(chuàng)建及編輯團隊：工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)教學(xué)團隊目錄CONTENTS1234學(xué)習(xí)目標(biāo)拓展知識任務(wù)實施知識儲備TaskimplementationExpandknowledgeKnowledgereserveLearningobjectives5任務(wù)總結(jié)Tasksummary學(xué)習(xí)目標(biāo)Learningobjectives1知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)總結(jié)知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)總結(jié)學(xué)習(xí)目標(biāo)了解虛擬示教器創(chuàng)建一個TP程序復(fù)制TP程序知識儲備Knowledgereserve2知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)知識儲備任務(wù)總結(jié)虛擬示教器離線編程是ROBOGUIDE的重要應(yīng)用之一配合虛擬TP可以記錄機器人位置信息，編寫機器人的運行控制程序。英文名TeachPedant簡稱TP虛擬TP的操作方法與真實的TP基本相同使用虛擬TP編寫程序可以減少在線編程示教的時間虛擬TP沒有“急?！卑粹o和“DEADMAN”按鍵操作更加方便提高示教效率虛擬TP的右側(cè)設(shè)置了6個按鈕虛擬TP的下面設(shè)置了3個選項卡TeachPedant知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)知識儲備任務(wù)總結(jié)打開虛擬TP的兩種方法Step1：單擊示教器圖標(biāo)Step2：即可打開示教器窗口方法2Step1：單擊菜單欄的“Robot”Step2：再單擊“TeachPendant”Step3：即可打開示教器窗口方法1知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)知識儲備任務(wù)總結(jié)顯示示教器按鍵打開/關(guān)閉TP鍵控面板，打開時高亮顯示68個鍵控按鍵，關(guān)閉則只顯示TP的顯示屏知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)知識儲備任務(wù)總結(jié)在示教器鍵盤上使用PC鍵盤的快捷鍵計算機鍵盤控制TP/計算機鍵盤輸入字符高亮顯示時鍵盤可控制虛擬TP例如按下鍵盤上的“Q”鍵，TP上的“-J1”鍵動作圖標(biāo)關(guān)閉時，鍵盤不再控制TP，可進行字符輸入知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)知識儲備任務(wù)總結(jié)冷啟動示教器完全關(guān)閉再重新打開知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)知識儲備任務(wù)總結(jié)MoveTo至選擇的示教點使機器人TCP快速到達記錄的某一點知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)知識儲備任務(wù)總結(jié)將該窗口移出主窗口外未按下時：虛擬TP位于ROBOGUIDE主窗口當(dāng)按下時：虛擬TP將在主窗口之外，TP可以與主窗口脫離知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)知識儲備任務(wù)總結(jié)在線幫助顯示ROBOGUIDE在線幫助知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)知識儲備任務(wù)總結(jié)“POSN”按鈕單擊“POSN”按鈕，彈出位置對話框知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)知識儲備任務(wù)總結(jié)“POSN”按鈕單擊“POSN”按鈕，彈出位置對話框知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)知識儲備任務(wù)總結(jié)機器人狀態(tài)顯示機器人在執(zhí)行任務(wù)的運行狀態(tài)知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)知識儲備任務(wù)總結(jié)機器人異常信息顯示區(qū)顯示機器人執(zhí)行任務(wù)的異常信息手動T2速度顯示機器人執(zhí)行任務(wù)的運行方式機械臂的運動方式顯示機器人機械臂的運行方式知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)知識儲備任務(wù)總結(jié)機器人運行速度顯示機器人執(zhí)行任務(wù)的運行速度分屏按鈕虛擬TP屏幕分成兩個部分知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)知識儲備任務(wù)總結(jié)基本命令及分類關(guān)節(jié)（J）直線（L）圓弧插補指令（A或C）寄存器指令：位置寄存器PR指令，數(shù)值寄存器R指令I(lǐng)/0指令：數(shù)字I/O指令(DI、DO),組I/O指令(GI、G0)分支指令：Label指令、未定義條件的分支指令、定義條件的分支指令、條件選擇分支指令等待指令：時間的等待指令、條件等待指令(WAIT)偏置條件指令：偏置指令OFFSET程序控制指令：調(diào)用指令CALL其他指令：用戶報警指令，時鐘指令，運行速度指令，注釋指令、消息指令焊接指令：焊接開始、結(jié)束等指令碼垛指令：碼垛開始指令、碼垛結(jié)束指令動作指令與非動作指令任務(wù)實施Taskimplementation3知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第1步：在CellBrowser中右鍵單擊“Programs”，在彈出的對話框中選擇“AddTPProgram”知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第2步：輸入程序名，單擊“確定”按鈕在程序列表中會出現(xiàn)所創(chuàng)建的程序名，示教器也會進入程序編輯畫面知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第3步：創(chuàng)建TP程序名為“JOB1”，首先鼠標(biāo)右擊“Program”，在彈出的對話框中選擇“AddTPProgram”知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第4步：右鍵“JOB1”TP程序，點擊“Copy（Duplicate），在彈出的窗口重命名為“JOB2”知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施任務(wù)總結(jié)第4步：右鍵“JOB1”TP程序，點擊“Copy（Duplicate），在彈出的窗口重命名為“JOB2”拓展知識Expandknowledge4知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)實施知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)拓展知識任務(wù)總結(jié)機器人圍欄對于工人的操作安全至關(guān)重要。在國內(nèi)某企業(yè)，一員工違規(guī)進入機器人單元取物，結(jié)果被機器人壓在輸送機上，產(chǎn)線另外一邊的兩個人聽到慘叫聲之后打算去營救，途中路過另外一臺機器人的活動活動范圍內(nèi)，結(jié)果這兩人又被另外一臺機器人按在了輸送機上，短短幾秒鐘，機器人連傷三人，凄慘的慘叫聲觸目驚心。事故現(xiàn)場的機器人單元沒有設(shè)置任何防護措施，沒有安全圍欄，連一條警示帶都沒有，是一個敞開式的工作空間，員工可以隨意進入機器人活動范圍內(nèi)，就這帶來了極大的安全隱患，機器人運行速度高達4m/s，速度極快，人來不及反應(yīng)。工業(yè)機器人是龐大危險的設(shè)備，在日本機器人規(guī)格書中有明確要求機器人要用安全圍欄圍起來，如圖3-65所示，而且要設(shè)置安全鎖，當(dāng)安全鎖被打開時，機器人會立馬停止運行。安全圍欄及安全鎖的成本都很低，在工業(yè)機器人周圍必須安裝任務(wù)總結(jié)Tasksummary5知識儲備任務(wù)實施拓展知識學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)總結(jié)任務(wù)總結(jié)職業(yè)能力是否能夠建立