機(jī)械工程機(jī)器人研發(fā)公司機(jī)器人研發(fā)工程師實(shí)習(xí)生實(shí)習(xí)報(bào)告一、摘要2023年7月1日至2023年8月31日，我在一家專(zhuān)注于工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)公司擔(dān)任機(jī)器人研發(fā)工程師實(shí)習(xí)生。在為期八周的實(shí)習(xí)中，我深度參與了AGV導(dǎo)航算法的優(yōu)化工作，通過(guò)調(diào)整參數(shù)使路徑規(guī)劃效率提升15%，將平均運(yùn)行時(shí)間從12秒縮短至10秒。同時(shí)，使用MATLAB/Simulink搭建了6軸機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型，完成12組仿真測(cè)試，驗(yàn)證了模型精度達(dá)98%。我還將C++編程應(yīng)用于控制器調(diào)試，通過(guò)編寫(xiě)自適應(yīng)控制程序，使機(jī)械臂重復(fù)定位精度達(dá)到0.05毫米。實(shí)習(xí)期間，我掌握了基于粒子群優(yōu)化的路徑規(guī)劃方法，并總結(jié)出模塊化調(diào)試流程，可用于后續(xù)復(fù)雜系統(tǒng)的快速驗(yàn)證。二、實(shí)習(xí)內(nèi)容及過(guò)程實(shí)習(xí)目的主要是了解工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)流程，把學(xué)校學(xué)的機(jī)械設(shè)計(jì)知識(shí)用到實(shí)際項(xiàng)目中。實(shí)習(xí)單位是家做協(xié)作機(jī)器人的公司，主要搞AGV和機(jī)械臂的定制化開(kāi)發(fā)，客戶多是在制造業(yè)。實(shí)習(xí)內(nèi)容跟導(dǎo)師一起優(yōu)化了款物流AGV的導(dǎo)航系統(tǒng)。初期那個(gè)家伙在模擬環(huán)境中老跑錯(cuò)路，定位精度只能到2厘米。我就天天搗鼓那個(gè)粒子群算法的參數(shù)，調(diào)了快一個(gè)月，把慣性權(quán)重和認(rèn)知社會(huì)權(quán)重反復(fù)試了30多組數(shù)據(jù)。8月10號(hào)左右終于弄到精度提升到0.8厘米，路徑規(guī)劃效率也提高了一截，測(cè)試數(shù)據(jù)顯示滿載情況下從A點(diǎn)到B點(diǎn)的時(shí)間穩(wěn)定在10秒上下，比之前快了快一倍。還參與了機(jī)械臂的仿真測(cè)試，用MATLAB搭了個(gè)6軸臂的動(dòng)力學(xué)模型，跑了12組不同負(fù)載的工況，結(jié)果跟實(shí)際測(cè)試誤差不到2%，挺給力的。遇到最大困難是調(diào)試那個(gè)AGV的時(shí)候，傳感器數(shù)據(jù)老是亂跳，懷疑是算法問(wèn)題還是硬件干擾。后來(lái)發(fā)現(xiàn)是地面反射太強(qiáng)導(dǎo)致激光雷達(dá)誤判，就改了發(fā)射功率和采樣頻率，問(wèn)題解決不少。學(xué)到了挺多實(shí)際操作的東西，比如怎么看波形圖找干擾，怎么用示波器測(cè)信號(hào)。實(shí)習(xí)成果就這些，最大的收獲是知道了一個(gè)項(xiàng)目怎么從概念變成真東西，每個(gè)環(huán)節(jié)都得摳細(xì)節(jié)。職業(yè)規(guī)劃上更堅(jiān)定了，想以后搞機(jī)器人本體設(shè)計(jì)，這個(gè)實(shí)習(xí)讓我明白理論結(jié)合實(shí)踐有多重要。單位管理上吧，感覺(jué)新人挺難接觸到的核心技術(shù)，培訓(xùn)材料也老是最基礎(chǔ)的，希望能多搞些項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)機(jī)會(huì)。培訓(xùn)機(jī)制可以改進(jìn)，比如給個(gè)基礎(chǔ)的項(xiàng)目讓初學(xué)者練手，而不是光聽(tīng)理論課。崗位匹配度還行，但可以多帶些實(shí)際編碼和調(diào)試的訓(xùn)練。三、總結(jié)與體會(huì)這八周在機(jī)器人研發(fā)公司的經(jīng)歷，讓學(xué)校里那些散落的公式和圖紙活了過(guò)來(lái)。7月1號(hào)剛?cè)サ臅r(shí)候，連工業(yè)級(jí)控制器的接口都不太熟，8月31號(hào)離開(kāi)時(shí)，跟著導(dǎo)師把AGV的導(dǎo)航參數(shù)調(diào)到最優(yōu)，看著仿真數(shù)據(jù)從15秒路徑規(guī)劃時(shí)間降到10秒，心里挺沉甸甸的。這段經(jīng)歷讓我明白，做機(jī)器人研發(fā)不是光會(huì)畫(huà)圖就行，得懂算法、會(huì)調(diào)試，還得能扛住壓力。實(shí)習(xí)最大的價(jià)值在于把書(shū)本知識(shí)跟真實(shí)項(xiàng)目連起來(lái)了。之前學(xué)動(dòng)力學(xué)，覺(jué)得那些方程挺抽象，現(xiàn)在用MATLAB仿個(gè)6軸機(jī)械臂，看不同負(fù)載下力矩曲線變化，突然就理解透徹了。導(dǎo)師常說(shuō)“仿真模型跟實(shí)際總有差距”，我就琢磨怎么讓模型更準(zhǔn)，最后調(diào)參數(shù)調(diào)到凌晨?jī)牲c(diǎn)，結(jié)果精度從98%提到99.2%，那一刻覺(jué)得挺值。這種把問(wèn)題當(dāng)挑戰(zhàn)、把錯(cuò)誤當(dāng)教訓(xùn)的態(tài)度，是我最大的收獲。對(duì)我職業(yè)規(guī)劃影響挺大的。之前想畢業(yè)后隨便找個(gè)工作，現(xiàn)在明確了想往運(yùn)動(dòng)控制方向走。接下來(lái)打算系統(tǒng)學(xué)學(xué)ROS和運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，順便報(bào)個(gè)嵌入式系統(tǒng)工程師的認(rèn)證，感覺(jué)這些技能以后求職肯定有用。行業(yè)里現(xiàn)在不是講智能化、柔性制造嘛，我覺(jué)著多掌握一項(xiàng)技能，以后機(jī)會(huì)就多一點(diǎn)。從學(xué)生到準(zhǔn)職場(chǎng)人的轉(zhuǎn)變挺明顯的。以前做項(xiàng)目老想“差不多就行”，現(xiàn)在明白客戶要的是“零缺陷”。記得調(diào)試AGV時(shí)，因?yàn)橐粋€(gè)0.01秒的延遲導(dǎo)致整個(gè)路徑錯(cuò)亂，被導(dǎo)師指著代碼說(shuō)“細(xì)節(jié)決定成敗”，當(dāng)時(shí)臉都紅了?，F(xiàn)在看問(wèn)題眼光重了，抗壓能力也強(qiáng)了。這種心態(tài)轉(zhuǎn)變，比學(xué)會(huì)什么新軟件都重要。以后要是真做機(jī)器人，還得繼續(xù)深耕控制算法這塊。這次實(shí)習(xí)讓我看到，技術(shù)這東西學(xué)無(wú)止境，只有不斷給自己加壓，才能跟上行業(yè)發(fā)展的節(jié)奏。感覺(jué)這八周沒(méi)白費(fèi)，至少知道自己以后該往哪努力了。致謝感謝實(shí)習(xí)期間給予指導(dǎo)的導(dǎo)師，那些關(guān)于算法調(diào)優(yōu)的討論讓我受益匪淺