1、,簡易機(jī)器人制作機(jī)器人程序編寫,圖形化編程語言易用:循序漸進(jìn)式的友好的用戶界面總共只有43個命令，功能更強(qiáng)易用的編程命令參數(shù)設(shè)置交互式向?qū)Ы榻B編程環(huán)境；以任務(wù)模型為基礎(chǔ)，學(xué)習(xí)編程,NXT編程環(huán)境特點,NXT機(jī)器人編程軟件入門,NXT軟件界面學(xué)習(xí),入門,工具欄,幫助,工作區(qū)域,編程面版,通常面版完整面版自定義面版,圖標(biāo)設(shè)置,控制器,等級:常用面板技能:動作挑戰(zhàn)任務(wù):讓NXT機(jī)器人筆直前進(jìn)。搭建：見搭建手冊823注意：左右馬達(dá)分別連接在端口B和端口C,筆直行走,程序：拖出馬達(dá)圖標(biāo)，,選中馬達(dá)圖標(biāo)之后，設(shè)置馬達(dá)的參數(shù)，,選擇馬達(dá)的端口，NXT小車兩個馬達(dá)分別是B和C，箭頭表示轉(zhuǎn)動的方向,馬達(dá)動作的等

2、待條件（角度，圈數(shù)，時間秒，或者沒有限制）挑戰(zhàn)：讓NXT小車，正好前進(jìn)1米，然后停下來！多少功率的情況下，馬達(dá)分別需要用多少秒？多少圈？多少角度？,曲線轉(zhuǎn)彎等級:常用面板,技能:動作挑戰(zhàn)任務(wù):讓NXT小車行駛出一條弧線軌跡。搭建：,程序：拖出一個馬達(dá)圖標(biāo):,設(shè)置馬達(dá)的參數(shù):,改動馬達(dá)的轉(zhuǎn)動弧線.(檢查馬達(dá)的端口選擇是都機(jī)器人的左右兩邊)根據(jù)轉(zhuǎn)彎箭頭的選擇,可以調(diào)整NXT,根據(jù)轉(zhuǎn)彎箭頭的選擇,可以調(diào)整NXT小車的轉(zhuǎn)彎半徑。挑戰(zhàn)：讓你的NXT小車行駛一個圓周,正好停止在一個圓的周長處。,小試牛刀,挑戰(zhàn)：設(shè)計一個程序，讓小車實現(xiàn)加速功能具體要求：小車直線行駛，行駛一米后減速左轉(zhuǎn)，然后加速行駛3秒,正

3、方形行駛,等級:常用面板技能:循環(huán),挑戰(zhàn)任務(wù):讓NXT小車行駛出一個正方形軌跡。搭建：,分析行駛一個正方形的物理過程，可以發(fā)現(xiàn)是：前進(jìn)-轉(zhuǎn)彎90度-前進(jìn)-轉(zhuǎn)彎90度-前進(jìn)-轉(zhuǎn)彎90度-前進(jìn)-轉(zhuǎn)彎90度，由于正方形的特性，每次前進(jìn)的距離是相等的。所以就程序而言是有重復(fù)的，所以這里就需要循環(huán)功能來簡化程序。拖出循環(huán)圖標(biāo)，然后選中需要循環(huán)的程序，放進(jìn)循環(huán)內(nèi)。循環(huán)結(jié)構(gòu)也有屬性設(shè)置：永久循環(huán)，根據(jù)傳感器條件循環(huán)，循環(huán)時間或者次數(shù)等等。根據(jù)正方形的特性可以選擇次數(shù)count，設(shè)置4次（4個循環(huán)重復(fù)的動作過程）。挑戰(zhàn)：行駛一個正六邊形。,停車位,等級:常用面板技能:等待、循環(huán),挑戰(zhàn)任務(wù):讓NXT小車停進(jìn)指定

4、車位，同時發(fā)出提示音。搭建：,程序：,如何在倒車的時候,一邊后退一邊發(fā)出聲響呢?(后退和響聲,兩個任務(wù)同時執(zhí)行!)拖出響聲程序,按住SHIFT鍵,從程序段當(dāng)中連接響聲程序.是多任務(wù)一起執(zhí)行的意思.挑戰(zhàn)：車位停錯了,你的車位在旁邊.從這個車位停到旁邊的車位里去。,表示兩段程序一起執(zhí)行,也就是多任務(wù)一起執(zhí)行的意思.,完成小車從起點到車庫的移動;保證前后輪不踩到周圍的停車線.能夠準(zhǔn)確進(jìn)庫移庫,并且用時最短的小組獲勝.,機(jī)器人移庫賽,察覺聲音,等級:常用面板技能:等待等待,挑戰(zhàn)任務(wù):讓NXT小車聽到聲音之后立刻停止。,搭建：安裝聲音傳感器,在端口2.,從等待條件中拖出等待聲音圖標(biāo)；設(shè)置等待條件:檢查聲

5、音傳感器的端口,設(shè)置等待的聲音值(閾值).可以拖動滾動條或直接填數(shù)值.,挑戰(zhàn)：喊一聲,小車往前開一段,喊一聲,小車往前開一段,如果不喊,小車原地不動。,程序：分析這個物理過程:小車筆直往前開,聽到聲音之后,停止行駛.,察覺距離,等級:常用面板技能:等待,挑戰(zhàn)任務(wù):讓NXT小車遇到障礙物就停止前進(jìn)。搭建：給機(jī)器人裝上超聲波傳感器.裝在端口4,選中等待超聲波圖表,設(shè)置等待參數(shù).(馬達(dá)端口,等待距離)大于(等待遠(yuǎn)離障礙物)小于(等待遇見障礙物)可以選擇距離的單元(英尺,厘米),程序：分析這個物理過程:NXT小車前進(jìn),遇到障礙物停止運(yùn)動.NXT小車前進(jìn)的動作改變的條件是障礙物.能夠識別障礙物的方法就是

6、超聲波傳感器.,挑戰(zhàn)：把NXT小車放在房間里隨意開,就是不能讓它撞墻。,距離控制等級:常用面板技能:分支,挑戰(zhàn)任務(wù):讓NXT小車根據(jù)距離自動調(diào)整。遠(yuǎn)了就前進(jìn),近了就后退.搭建：,檢查傳感器的端口,設(shè)置分支判斷的閾值,注意你所選擇的單位是英尺還是厘米.,分支判斷:小于閾值距離(近了),后退!大于閾值距離(遠(yuǎn)了),前進(jìn)!,程序：分析這個物理過程,又是一個判斷的過程,判斷距離的遠(yuǎn)近,進(jìn)了后退,遠(yuǎn)了前進(jìn)!又是分支判斷結(jié)構(gòu):從分支判斷中拖出分支圖標(biāo),然后選中,在參數(shù)設(shè)置中選擇超聲波傳感器.,挑戰(zhàn)：能否讓你的NXT小車始終與障礙物保持一定距離,即使你移動障礙物,NXT也能及時調(diào)整!,沿線走等級:常用面板,

7、技能:分支挑戰(zhàn)任務(wù):讓NXT小車沿著黑色軌跡行駛。搭建：,亮處,向黑線轉(zhuǎn),黑線處,向亮處轉(zhuǎn)，先是一個光值的分支判斷.光感始終在黑線的一側(cè).沿著軌跡行駛,是一個始終不斷的判斷過程,所以需要添加在循環(huán)結(jié)構(gòu)中。,程序：物理過程分析:機(jī)器人沿黑線走,其實就是機(jī)器人反復(fù)不斷判斷光值的一個過程,機(jī)器人要前進(jìn),最有效的方式的是”扭動”!在黑線上了,向旁邊(光值高的地方)轉(zhuǎn)彎,在光值高的地方了,向黑線轉(zhuǎn)彎.考慮到轉(zhuǎn)彎不能過快,光值可能會跳過,所以轉(zhuǎn)彎的時候馬達(dá)速度不能過高,又因為要盡量接近黑線,所以最有效的轉(zhuǎn)彎方法是一個輪子停,一個輪子轉(zhuǎn).,察覺觸碰等級:常用面板,技能:等待挑戰(zhàn)任務(wù):讓NXT機(jī)器人碰到墻壁就

8、停。搭建：給機(jī)器人安裝上觸碰傳感器,連接在端口1,物理過程分析:NXT機(jī)器人前進(jìn),碰到墻壁,停止運(yùn)動.改變運(yùn)動的等待條件是碰到墻壁.如同人的觸覺一樣.這里用來識別的是觸碰傳感器.,前進(jìn)等待碰到停止運(yùn)動選中等待觸碰圖標(biāo),先檢查一下它的端口的連接是否與程序一致?,作為一個觸碰條件,它有三種等待條件可以拱選擇:等待觸感壓進(jìn)去,等待觸感松開,等待觸感覺被按一次。不同的等待條件,可以不同的活動中發(fā)揮它的作用。挑戰(zhàn)：把全班的NXT小車集中在一個封閉區(qū)域內(nèi),大家一起來開一次”碰碰車”的游戲。,程序：,挑戰(zhàn)任務(wù):讓NXT機(jī)器人在兩個障礙物之間來回行駛。一端是不能碰到墻壁就必須返回,一端必須碰到墻壁才能返回.,搭建：,根據(jù)任務(wù)需要給機(jī)器人安裝上超聲波傳感器和觸碰傳感器.,技能:分支,前進(jìn),看到一邊墻壁,后退;碰到另一邊墻壁之后,循環(huán)剛才的前進(jìn),等待再下一次看到墻壁。挑戰(zhàn)：找很多障礙物,圍