1、. . AGV 操作手冊(cè) （僅供參考） . . 1. AGV 基本介紹基本介紹.1 1.1 AGV 外觀(guān)結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成.1 1.2 AGV 人機(jī)界面介紹.3 1.2.1車(chē)體主面板.3 1.2.2行走手控盒.5 1.2.3舉升操作面板.6 1.2.4指示燈的功能.7 2. AGV 基本操作基本操作.7 2.1 AGV 車(chē)體主面板操作方法.7 2.1.1 面板顯示.7 2.1.2 設(shè)備狀態(tài)菜單選擇.8 2.1.3 參數(shù)設(shè)置.17 2.1.4 特殊操作.20 2.2 AGV 行走手控盒操作方法.25 2.2.1 行走操作.25 2.2.2 速度設(shè)置.26 2.2.3自動(dòng)對(duì)線(xiàn).28 2.3 AGV 舉

2、升面板操作方法.28 9. AGV 運(yùn)行方法運(yùn)行方法.29 3.1 AGV 開(kāi)機(jī)通電操作.29 3.2 AGV 關(guān)機(jī)斷電操作.29 3.3 AGV 運(yùn)行方式選擇.30 3.3.1 在線(xiàn)運(yùn)行方式.30 3.3.2 離線(xiàn)運(yùn)行方式.31 3.3.3 手動(dòng)運(yùn)行方式.32 3.4 AGV 退出系統(tǒng)操作.33 3.4.1 AGV從運(yùn)行任務(wù)中的退出.33 3.4.2 AGV安全退出控制臺(tái)系統(tǒng).34 3.5 AGV 暫停方式.34 3.5.1 AGV安全暫停.34 3.5.2 AGV碰撞停車(chē).36 3.6 AGV 動(dòng)態(tài)裝配流程.36 4 系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)置系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)置.37 4.1 系統(tǒng)工具.37 4.

3、1.1 I/O調(diào)試.38 4.1.2 Ping操作.39 4.1.3 IP設(shè)置.40 . . 4.2 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置.40 4.2.1 導(dǎo)航系統(tǒng)參數(shù).41 4.2.2 車(chē)體輪系結(jié)構(gòu)參數(shù).41 4.2.3 系統(tǒng)管理參數(shù).43 4.2.4 擴(kuò)展設(shè)備參數(shù).44 4.2.5 選擇界面語(yǔ)言.44 . . 1.AGV 基本介紹基本介紹 本章主要介紹 AGV 的外觀(guān)結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)組成、車(chē)體主操作面板、 舉升操作面板和手控盒所需的多種開(kāi)關(guān)和按鍵，同時(shí)介紹操作面板 和手控盒液晶顯示屏上的多種顯示功能。 1.1 AGV 外觀(guān)結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成外觀(guān)結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成 AGV 是由機(jī)械部分和電氣部分組成。機(jī)械部分包括 AGV 本體

4、、 舉升機(jī)構(gòu)、控制箱、驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、保險(xiǎn)杠、電池箱和充電連接 器。電氣部分包括 AGV 控制器（包括主控制器 VCU300 和運(yùn)動(dòng)控 制單元 MCU50） ，伺服驅(qū)動(dòng)器，電源和傳感器。 1.1.1 機(jī)械部分 AGV 的機(jī)械部分主要由車(chē)體部分、舉升部分兩部分構(gòu)成。 圖 1.1 AGV 外觀(guān)圖 . . 車(chē)體部分包括車(chē)體框架、行走驅(qū)動(dòng)輪、行走隨動(dòng)輪、靜電輪、 車(chē)體保險(xiǎn)杠、車(chē)體操作面板。 舉升部分包括前后舉升機(jī)構(gòu)及舉升操作面板。 1.1.2 電氣部分 AGV 的電氣構(gòu)成主要由電源、控制器、伺服系統(tǒng)、傳感器等構(gòu) 成，如圖 1.2 所示。 VCU100 MCU50MCU50MCU50 Servo Pow

5、er Sensor Controller CAN Bus 圖 1.2 AGV 電氣結(jié)構(gòu)圖 控制器包括主控制器 VCU100 和運(yùn)動(dòng)控制單元 MCU50。VCU100 使用 PC104 工業(yè)計(jì)算機(jī)作為核心處理器，WinCE 操作系統(tǒng)，配合車(chē)體控制軟件控制 AGV 運(yùn)行；MCU50 可精確控制 2 路伺服驅(qū)動(dòng)軸，同時(shí)具有增量式編碼器信號(hào)的反饋輸入，完成位 置信號(hào)的閉環(huán)控制，另外，MCU50 還具有 4 路模擬信號(hào)輸入、2 路 模擬信號(hào)輸出、16 路數(shù)字信號(hào)輸入和 8 路數(shù)字信號(hào)輸出，可滿(mǎn)足多 . . 種傳感器及外設(shè)信號(hào)的輸入輸出需要。VCU100 和 MCU50 通過(guò) CAN 總線(xiàn)進(jìn)行通信傳輸，高

6、效準(zhǔn)確的控制 AGV 正常運(yùn)行。 電源：由于 AGV 供電系統(tǒng)為 48V 電池組，而控制器等所需電 源為低電壓，故 AGV 的電源采用 DC-DC 轉(zhuǎn)換器，把 48V 電源轉(zhuǎn)換 為 5V、12V 和 24V。 伺服系統(tǒng)：用于驅(qū)動(dòng) AGV 車(chē)輪電機(jī)及舉升電機(jī)等直流電機(jī)。 傳感器：傳感器包括導(dǎo)航傳感器、地標(biāo)傳感器、同步跟蹤傳感 器、接近傳感器等。 導(dǎo)航傳感器用于測(cè)量 AGV 運(yùn)行時(shí)沿導(dǎo)航線(xiàn)的誤差； 地標(biāo)傳感器用于 AGV 站點(diǎn)的定位； 同步跟蹤傳感器用于合作目標(biāo)的位置檢測(cè)； 接近傳感器用于檢測(cè)車(chē)輪舵電機(jī)的零位，裝配掛鏈檢測(cè)。 無(wú)線(xiàn)電臺(tái)用于 AGV 與控制臺(tái)之間的無(wú)線(xiàn)通訊。 1.2 AGV 人機(jī)界面

7、介紹人機(jī)界面介紹 1.2.1 車(chē)體主面板車(chē)體主面板 車(chē)體主面板是 AGV 車(chē)體上主要的人機(jī)交互界面。主面板上提 供了液晶顯示以及工作任務(wù)中所需要的操作功能按鈕，包括：鑰匙 開(kāi)關(guān)、啟動(dòng)按鈕、停止按鈕、復(fù)位按鈕及鍵盤(pán)等。面板的布局如圖 1.3 所示。操作人員可以通過(guò)主面板完成車(chē)體狀態(tài)及任務(wù)的查看和設(shè) 置。 . . 圖 1.3 AGV 操作面板布局 鑰匙開(kāi)關(guān)：在 AGV 電量正常的情況下，用戶(hù)可以通過(guò)插入鑰 匙旋至 ON 或 OFF 對(duì) AGV 進(jìn)行開(kāi)機(jī)操作。 手動(dòng)自動(dòng)：手自動(dòng)切換開(kāi)關(guān)完成手動(dòng)狀態(tài)和自動(dòng)狀態(tài)的切換 （暫不使用） 。 停止按鈕：在 AGV 正常運(yùn)行的情況下，可以通過(guò)停止按鈕暫 停 AG

8、V 的運(yùn)行。 啟動(dòng)按鈕：用戶(hù)可以通過(guò)啟動(dòng)按鈕恢復(fù)處于暫停狀態(tài)的 AGV 進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。 復(fù)位按鈕：當(dāng)急停按鈕被按下或者保險(xiǎn)杠撞到障礙物停車(chē)時(shí)， 用戶(hù)在松開(kāi)急?；蛞谱哒系K物后，可以通過(guò)復(fù)位按鈕來(lái)進(jìn)行復(fù)位恢 復(fù)對(duì) AGV 伺服軸的供電。 鍵盤(pán)按鈕：車(chē)體主面板上的鍵盤(pán)按鈕可以提供給用戶(hù)人機(jī)交互 時(shí)所需的按鍵需求。 . . 1.2.2 行走手控盒行走手控盒 行走手控盒完成手動(dòng)操作狀態(tài)下的車(chē)體行走功能。手控盒上功 能按鍵的布局設(shè)置如圖 1.4 所示。手控盒上液晶顯示和響應(yīng)指示燈 以及其內(nèi)部蜂鳴可以實(shí)時(shí)顯示手控盒相應(yīng)狀態(tài)。 圖 1.4 手控盒面板布局 方向鍵：方向鍵： 為前平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此

9、鍵使車(chē)體向前平移行 走；在速度設(shè)置狀態(tài)時(shí)，此鍵可提高速度級(jí)別。 為后平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車(chē)體向后平移行走； 在速度設(shè)置狀態(tài)時(shí)，此鍵可降低速度級(jí)別。 為左平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車(chē)體向左平移行 走。 為右平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車(chē)體向右平移行 . . 走。 為左前斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車(chē)體向左前斜 移行走。 為右前斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車(chē)體向右前斜 移行走。 為左后斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車(chē)體向左后斜 移行走。 為右后斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車(chē)體向右后斜 移行走。 功能鍵：功能鍵： 自動(dòng)對(duì)線(xiàn)：當(dāng)將小車(chē)運(yùn)行

10、到導(dǎo)航線(xiàn)路上之后，按下“上線(xiàn)” 鍵可使小車(chē)自動(dòng)上線(xiàn)運(yùn)行到前方站點(diǎn)，以便于使小車(chē)能夠自動(dòng)運(yùn)行。 速度設(shè)置：速度級(jí)別共分為 5 檔，按下此鍵可進(jìn)行當(dāng)前 AGV 行走的速度級(jí)別設(shè)置，通過(guò)前移鍵和后移鍵來(lái)提高和降低速度級(jí)別。 車(chē)載設(shè)備：根據(jù) AGV 功能的不同，配有相應(yīng)的車(chē)載設(shè)備，該 鍵具有相應(yīng)功能的定義，諸如移載設(shè)備功能等。 （此功能鍵暫時(shí)沒(méi)有 使用） 組合功能鍵：當(dāng) AGV 需要轉(zhuǎn)彎、旋轉(zhuǎn)操作時(shí)，該鍵與方向鍵結(jié) 合具有相應(yīng)方向的轉(zhuǎn)彎旋轉(zhuǎn)功能。 . . 1.2.3 舉升操作面板舉升操作面板 AGV 的前后舉升機(jī)構(gòu)均配有舉升操作面板。舉升操作面板用來(lái) 完成 AGV 運(yùn)行過(guò)程中用戶(hù)所需的舉升動(dòng)作的控制操

11、作。面板上功 能按鍵的布局設(shè)置如圖 1.5 所示，包括 Up、Down、Reset 等按鈕， 其中，前舉升機(jī)構(gòu)面板配有同步按鈕可以保證前后舉升上升下降的 同步性，滿(mǎn)足用戶(hù)進(jìn)行底盤(pán)安裝時(shí)對(duì)舉升機(jī)構(gòu)控制的精確要求。 上升：上升按鈕，用戶(hù)可以使用此按鈕完成對(duì)應(yīng)舉升的上升操 作。 下降：下降按鈕，用戶(hù)可以使用此按鈕完成對(duì)應(yīng)舉升的下降操 作。 復(fù)位：復(fù)位按鈕，用戶(hù)可以使用此按鈕完成對(duì)應(yīng)舉升的復(fù)位操 作，使舉升下降至初始最低位置,在進(jìn)行復(fù)位操作時(shí)需同時(shí)按下下降 和復(fù)位按鈕。 1.2.4 指示燈的功能指示燈的功能 本項(xiàng)目的 AGV 共有四盞指示燈，前后各兩盞。每盞指示燈有兩 個(gè)顏色：紅色和綠色，其功能如下：

12、 正常運(yùn)行：四角綠燈閃爍。 轉(zhuǎn)彎：四角綠燈和相應(yīng)方向的黃燈同時(shí)閃爍。 發(fā)生故障：四角綠燈和黃燈同時(shí)閃爍。 . . 2.AGV 基本操作基本操作 2.1 AGV 車(chē)體主面板操作方法車(chē)體主面板操作方法 2.1.1 面板顯示面板顯示 車(chē)體液晶顯示主界面如圖 2.1 所示，顯示區(qū)分為三部分：主顯 示區(qū)、狀態(tài)欄和功能鍵。 圖 2.1 軟件主界面對(duì)話(huà)框 主顯示區(qū)：主顯示區(qū)： 在該區(qū)域內(nèi)主要顯示 AGV 的運(yùn)行狀態(tài)，系統(tǒng)參數(shù)，故障提示。 通過(guò)人機(jī)互動(dòng)界面提示操作者 AGV 當(dāng)前運(yùn)行情況及如何排出提示 的常見(jiàn)故障。 狀態(tài)欄：狀態(tài)欄： 用于提示 AGV 工作的狀態(tài)，如與控制臺(tái)的通訊狀態(tài)，急停開(kāi)關(guān) . . 的狀態(tài)

13、，電量的情況，碰撞與防碰提示等。通過(guò)圖標(biāo)直觀(guān)的提示給 操作者 AGV 當(dāng)前的狀況。 功能鍵功能鍵 與鍵盤(pán)上 F1 到 F5 按鍵對(duì)應(yīng)，按下對(duì)應(yīng)按鈕選擇相應(yīng)的功能。 2.1.2 設(shè)備狀態(tài)菜單選擇設(shè)備狀態(tài)菜單選擇 該菜單主要用于顯示 AGV I/O 狀態(tài)，其中包括開(kāi)關(guān)、傳感器、 防碰保險(xiǎn)杠、伺服驅(qū)動(dòng)器、舵角當(dāng)前位置及電池電量。 操作方法：操作方法：首先開(kāi)機(jī)后進(jìn)入主畫(huà)面，通過(guò) F3 鍵選擇查看，進(jìn) 入查看對(duì)話(huà)框如圖 2.2 所示，對(duì)話(huà)框顯示的各項(xiàng)使用功能鍵選擇。 1車(chē)體的姿態(tài)。車(chē)體的姿態(tài)。 2電機(jī)及伺服軸狀態(tài)。電機(jī)及伺服軸狀態(tài)。 3開(kāi)關(guān)及繼電器狀態(tài)。開(kāi)關(guān)及繼電器狀態(tài)。 4電池使用情況。電池使用情況。

14、 5手控盒。手控盒。 6保險(xiǎn)杠及非接觸防碰。保險(xiǎn)杠及非接觸防碰。 7軟件版本軟件版本 8事件日志事件日志 9車(chē)載設(shè)備。車(chē)載設(shè)備。 . . 圖 2.2 查看窗口 1車(chē)體的姿態(tài)車(chē)體的姿態(tài) 該界面顯示導(dǎo)航信號(hào)、地標(biāo)信號(hào)以及返回的車(chē)體坐標(biāo)偏差，如 圖 2.3 所示。 圖 2.3 查看車(chē)體姿態(tài) 2電機(jī)及伺服軸狀態(tài)電機(jī)及伺服軸狀態(tài) . . 圖 2.4 查看電機(jī)和伺服軸 圖 2.5 查看輪軸 圖 2.6 查看舵軸 通過(guò)查看電機(jī)對(duì)話(huà)框，可以了解電機(jī)，包括驅(qū)動(dòng)軸和舵軸的狀 . . 態(tài)值及工作狀態(tài)。 注意注意 如果某一電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障，則顯示異常。如果某一電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障，則顯示異常。 3. 開(kāi)關(guān)及繼

15、電器開(kāi)關(guān)及繼電器 開(kāi)關(guān)狀態(tài)對(duì)話(huà)框便于操作者查看 AGV 常用開(kāi)關(guān)量的開(kāi)關(guān)情況， 方便調(diào)試及維護(hù)。通過(guò)該對(duì)話(huà)框操作者可檢查啟動(dòng)/停止按鈕，急停 按鈕，伺服/充電繼電器是否工作正常。 圖 2.7 查看開(kāi)關(guān)和繼電器 4. 電池使用情況電池使用情況 在 AGV 本體有顯示電量情況的電量表，當(dāng)電量表顯示值在 99%98%時(shí)，電池狀態(tài)：滿(mǎn)電量； . . 圖 2.8 電池電量狀態(tài)滿(mǎn) 當(dāng)電量表顯示值在 98%95%時(shí)，電池狀態(tài)：電量正常； 圖 2.9 電池電量狀態(tài)正常 當(dāng)電量表顯示值在 95%以下時(shí)，電池狀態(tài)：電量偏低需及時(shí)對(duì) AGV 進(jìn)行充電。 圖 2.10 電池電量狀態(tài)低 . . 5手控盒手控盒 在查看手

16、控盒對(duì)話(huà)框中，操作者可查看當(dāng)前手控速度的級(jí)別 （分為 5 級(jí)，1 為低速，5 為高速） ；轉(zhuǎn)彎半徑的大小；手控命令碼， 通過(guò)手控命令碼可查看手控盒的串口通訊是否正常。 圖 2.11 查看手控盒 6保險(xiǎn)杠及非接觸防碰保險(xiǎn)杠及非接觸防碰 在此對(duì)話(huà)框中，可查看防碰安全設(shè)備，包括保險(xiǎn)杠和激光防碰 傳感器。 當(dāng)某一保險(xiǎn)杠發(fā)生碰撞時(shí)，在該保險(xiǎn)杠位置系統(tǒng)顯示碰撞。 圖 2.12 查看保險(xiǎn)杠狀態(tài) . . 激光防碰的探測(cè)區(qū)域有兩部分組成：外層為遠(yuǎn)距離探測(cè)區(qū)，內(nèi) 層為近距離探測(cè)區(qū)。 7軟件版本軟件版本 此項(xiàng)內(nèi)容顯示的是當(dāng)前 AGV 系統(tǒng)應(yīng)用軟件的版本，包括控制 臺(tái)軟件、車(chē)體 MCU50 內(nèi)部軟件等。 8事件日志事

17、件日志 事件日志記錄了相應(yīng)的重要事件內(nèi)容，以便查詢(xún)。 9. 網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)網(wǎng)絡(luò)狀態(tài) 可以自檢各個(gè)環(huán)節(jié)的網(wǎng)絡(luò)連接情況。 . . 10CAN 狀態(tài)狀態(tài) 可以查看各個(gè) CAN 通訊器件的版本號(hào)。 11車(chē)載設(shè)備車(chē)載設(shè)備 在此對(duì)話(huà)框中可以查看車(chē)載設(shè)備狀態(tài)，本系統(tǒng)車(chē)載設(shè)備為雙舉 升機(jī)構(gòu)，配合同步跟蹤傳感器。用戶(hù)可選擇查看傳感器狀態(tài)和前后 舉升機(jī)構(gòu)狀態(tài)。 圖 2.13 查看車(chē)載設(shè)備 . . 圖 2.14 查看舉升機(jī)構(gòu) 查看舉升機(jī)構(gòu)對(duì)話(huà)框內(nèi)可以選擇查看舉升面板、舉升伺服軸及 舉升限位開(kāi)關(guān)的狀態(tài)。 2.1.3 參數(shù)設(shè)置參數(shù)設(shè)置 上一節(jié)介紹了 AGV 一些常用電氣設(shè)備狀態(tài)查看的方法，該節(jié) 主要介紹允許操作人員修改的參數(shù)

18、設(shè)置，共有三種參數(shù)供操作人員 修改。其它由技術(shù)人員修改的參數(shù)將在第四章介紹。下面是對(duì) AGV 的一些參數(shù)設(shè)置。 圖 2.15 設(shè)置用戶(hù)參數(shù) . . 操作方法：操作方法：AGV 上電后進(jìn)入開(kāi)機(jī)主畫(huà)面，按 F4 鍵選擇設(shè)置， 此時(shí)會(huì)彈出輸入用戶(hù)口令的對(duì)話(huà)框，對(duì)于 AGV 操作人員輸入口令 密碼后便可進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置菜單，非 AGV 操作人員沒(méi)有口令不得進(jìn) 入。 1. 離線(xiàn)速度級(jí)別設(shè)置離線(xiàn)速度級(jí)別設(shè)置 圖 2.16 離線(xiàn)速度級(jí)別 離線(xiàn)運(yùn)行速度級(jí)別對(duì)話(huà)框顯示了離線(xiàn)運(yùn)行時(shí) AGV 采用的運(yùn)行 速度。通過(guò)鍵盤(pán)的左右箭頭鍵選擇速度，運(yùn)行速度共分 10 級(jí)，1 級(jí) 速度為最低 0.1m/s，10 級(jí)速度為最高 1

19、m/s。 注：該速度只在離線(xiàn)運(yùn)行時(shí)起作用。注：該速度只在離線(xiàn)運(yùn)行時(shí)起作用。 2. 聲音聲音 . . 圖 2.17 設(shè)置聲音模式 本設(shè)置選項(xiàng)可以對(duì) AGV 本體上放置的揚(yáng)聲器進(jìn)行設(shè)置，操作 者可根據(jù)工作環(huán)境的需求放開(kāi)或關(guān)閉提示音。 表 2.1 聲音報(bào)警模式說(shuō)明 功能說(shuō)明說(shuō)明 啟動(dòng)前聲音提示AGV 從停止轉(zhuǎn)為啟動(dòng)之前，發(fā)出報(bào)警提示聲， 提示在前方的人員注意。 解掛恢復(fù)運(yùn)動(dòng)前聲音提示控制臺(tái)掛起 AGV，操作人員解掛，AGV 在恢 復(fù)自動(dòng)運(yùn)行之前發(fā)出提示。 發(fā)生碰撞時(shí)用警告聲提示發(fā)生碰撞時(shí)用警告聲提示當(dāng)保險(xiǎn)杠發(fā)生碰撞時(shí)，發(fā)出報(bào)警聲音提示操作 者排除障礙。 3. 更改用戶(hù)密碼更改用戶(hù)密碼 該設(shè)置可更改進(jìn)

20、入設(shè)置菜單的口令。 . . 圖 2.18 更改用戶(hù)密碼 2.1.4 特殊操作特殊操作 該節(jié)主要介紹對(duì) AGV 的一些特殊操作以及特殊操作應(yīng)用的環(huán) 境。 操作方法：操作方法：首先進(jìn)入開(kāi)機(jī)主畫(huà)面，按 F2 鍵操作進(jìn)入手工操作 對(duì)話(huà)框，然后按 F1 鍵特殊操作可對(duì) AGV 進(jìn)行特殊操作。 圖 2.19 手動(dòng)操作下的特殊操作 . . 1. 手動(dòng)充電手動(dòng)充電 AGV 在正常運(yùn)行過(guò)程中，會(huì)自動(dòng)充電保證其正常運(yùn)轉(zhuǎn)。但在某 些情況下，當(dāng)操作者有手動(dòng)充電的需要時(shí)，車(chē)體軟件同樣提供了這 樣的操作可供選擇。 操作方法：操作方法：首先運(yùn)行 AGV 到充電站，然后按照上面所述選擇 保養(yǎng)充電項(xiàng)，此時(shí)會(huì)彈出對(duì)話(huà)框確認(rèn)是否進(jìn)

21、行保養(yǎng)充電，選擇確認(rèn) AGV 開(kāi)始自動(dòng)充電，顯示如下圖 2.20 所示。 （充電器保養(yǎng)充電操作 方法見(jiàn)充電器使用說(shuō)明） 。 圖 2.20 手動(dòng)充電模式 當(dāng)充電結(jié)束或需提前結(jié)束充電，按 F4 鍵結(jié)束充電彈出確認(rèn)結(jié) 束對(duì)話(huà)框。選擇結(jié)束將退回到主畫(huà)面，如不退出可選擇繼續(xù)，充電 將持續(xù)下去。 注意注意 1如果小車(chē)充電連接器與地面充電連接器沒(méi)有對(duì)正，充電器檢測(cè)不如果小車(chē)充電連接器與地面充電連接器沒(méi)有對(duì)正，充電器檢測(cè)不 到到 AGV 電壓將不能充電。電壓將不能充電。 . . 2該充電方式也可作為該充電方式也可作為 AGV 快速充電用?？焖俪潆娪?。 3AGV 在充電站上只能進(jìn)行前后運(yùn)行操作，在充電站上旋轉(zhuǎn)或

22、轉(zhuǎn)在充電站上只能進(jìn)行前后運(yùn)行操作，在充電站上旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn) 彎將損壞小車(chē)充電連接器嚴(yán)重的可使電池短路，切忌。彎將損壞小車(chē)充電連接器嚴(yán)重的可使電池短路，切忌。 2. 手動(dòng)校正舵角手動(dòng)校正舵角 對(duì)于全方位 AGV 車(chē)，每次上電系統(tǒng)都自動(dòng)校正舵角到零點(diǎn)， 保證前進(jìn)或后退運(yùn)行的路線(xiàn)是直線(xiàn)。如其他原因舵角無(wú)法回到零點(diǎn)， 需用此項(xiàng)功能自動(dòng)校正舵角使舵角回到零點(diǎn)。 操作方法：操作方法：首先進(jìn)入特殊操作，選擇自動(dòng)校正舵角選項(xiàng)，然后 AGV 開(kāi)始自動(dòng)校正舵角。 圖圖 2.21 手動(dòng)校正舵角手動(dòng)校正舵角 3. 手動(dòng)轉(zhuǎn)舵測(cè)試手動(dòng)轉(zhuǎn)舵測(cè)試 本項(xiàng)功能用于舵輪轉(zhuǎn)向角度不準(zhǔn)時(shí)的手動(dòng)轉(zhuǎn)舵測(cè)試，用戶(hù)可根 據(jù)測(cè)試結(jié)果找出舵角偏差，從而

23、調(diào)整舵角的零位參數(shù)。 . . 圖 2.22 手動(dòng)轉(zhuǎn)舵測(cè)試 4. 無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試 本項(xiàng)功能用于調(diào)試人員測(cè)試 AGV 車(chē)輪直徑，車(chē)輪直徑在出廠(chǎng) 前已經(jīng)設(shè)定好，無(wú)需改動(dòng)。只有在由于輪徑引起的 AGV 無(wú)法正常 運(yùn)行的情況下，需選擇此項(xiàng)功能。 圖 2.23 無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試 操作方法：操作方法：首先進(jìn)入特殊操作，選擇無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試，先彈出 輸入口令對(duì)話(huà)框，輸入用戶(hù)口令彈出如上圖 2.23 所示對(duì)話(huà)框，然后 通過(guò)功能鍵選擇行走的速度和距離，通過(guò)左右箭頭鍵設(shè)定大小，按 . . 功能鍵 F3 后 AGV 便按上述設(shè)定的速度和距離運(yùn)行，待 AGV 停車(chē) 后測(cè)量起點(diǎn)到終點(diǎn)間的直線(xiàn)距離，如測(cè)量距離小于

24、設(shè)定距離，則表 明輪徑偏大需減小輪徑；如測(cè)量距離大于設(shè)定距離，則表明輪徑偏 小需加大輪徑。 注：進(jìn)行無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試要在寬闊地進(jìn)行。注：進(jìn)行無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試要在寬闊地進(jìn)行。 5手動(dòng)測(cè)試轉(zhuǎn)向燈 系統(tǒng)軟件提供界面用來(lái)測(cè)試車(chē)體轉(zhuǎn)向燈，界面如圖 2.24。用戶(hù) 可以選中左燈和右燈來(lái)測(cè)試輸出是否正常，燈泡是否損壞。 圖 2.24 手動(dòng)測(cè)試轉(zhuǎn)向燈 6手動(dòng)測(cè)試聲音 系統(tǒng)軟件提供了測(cè)試車(chē)體各種聲音的功能，界面如圖 2.25 所示。 用戶(hù)可以選擇靜音、警告音和報(bào)警音三種聲音狀態(tài)進(jìn)行測(cè)試。 . . 圖 2.25 手動(dòng)測(cè)試聲音 2.2 AGV 行走手控盒操作方法行走手控盒操作方法 2.2.1 行走操作行走操作 當(dāng) AG

25、V 進(jìn)入手動(dòng)操作時(shí)，可以使用行走手控盒進(jìn)行 AGV 的行 走操作，按下手控盒上的方向鍵完成向相應(yīng)方向的行走操作，八個(gè) 按鍵分別代表四個(gè)方向的平移和四個(gè)方向的斜移。具體按鍵與對(duì)應(yīng) 功能及液晶顯示如表所示。 表 2.2 手控盒按鍵功能說(shuō)明 按鍵按鍵對(duì)應(yīng)功能對(duì)應(yīng)功能液晶顯示液晶顯示 前平移 MOTION 前進(jìn) 后平移 MOTION 后退 左平移 MOTION 左平移 右平移 MOTION 右平移 . . 按鍵按鍵對(duì)應(yīng)功能對(duì)應(yīng)功能液晶顯示液晶顯示 左前斜移 MOTION 左前斜移 右前斜移 MOTION 右前斜移 左后斜移 MOTION 左后斜移 右后斜移 MOTION 右后斜移 按鍵組合按鍵組合對(duì)應(yīng)

26、功能對(duì)應(yīng)功能液晶顯示液晶顯示 + 左前轉(zhuǎn)彎行走 MOTION 左前轉(zhuǎn)彎行走 + 右前轉(zhuǎn)彎行走 MOTION 右前轉(zhuǎn)彎行走 + 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) MOTION 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) + 順時(shí)針旋轉(zhuǎn) MOTION 順時(shí)針旋轉(zhuǎn) + 左后轉(zhuǎn)彎行走 MOTION 左后轉(zhuǎn)彎行走 + 右后轉(zhuǎn)彎行走 MOTION 右后轉(zhuǎn)彎行走 2.2.2 速度設(shè)置速度設(shè)置 手動(dòng)操作時(shí)，按下速度設(shè)置鍵，即可進(jìn)入速度設(shè)置狀態(tài)，液晶 顯示當(dāng)前速度級(jí)別，通過(guò)前移鍵和后移鍵來(lái)提高或降低速度級(jí)別， 再次按下速度設(shè)置鍵確認(rèn)，設(shè)置成功后，會(huì)有液晶顯示提示成功。 具體步驟如圖 2.27 所示。 . . 按下向上鍵速度等級(jí)會(huì)提高 按下速度鍵后速度等級(jí)設(shè)定成 功

27、 按下速度鍵后液晶屏上會(huì)有速 度等級(jí)顯示 按下向下鍵速度等級(jí)會(huì)降低 . . 圖 2.27 使用手控盒設(shè)置速度級(jí)別步驟 注注 意意 在運(yùn)行空間比較小的區(qū)域，請(qǐng)通過(guò)速度設(shè)置鍵把在運(yùn)行空間比較小的區(qū)域，請(qǐng)通過(guò)速度設(shè)置鍵把 AGVAGV 速度設(shè)為速度設(shè)為 最低（速度最低（速度 1 1） ；AGVAGV 手動(dòng)控制采用點(diǎn)動(dòng)。手動(dòng)控制采用點(diǎn)動(dòng)。 2.2.3 自動(dòng)對(duì)線(xiàn)自動(dòng)對(duì)線(xiàn) 手動(dòng)將 AGV 運(yùn)行到導(dǎo)航帶上，按下自動(dòng)對(duì)線(xiàn)鍵，即可使 AGV 自動(dòng)對(duì)線(xiàn)，運(yùn)行到前方站點(diǎn)，準(zhǔn)備進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。 2.3 AGV 舉升面板操作方法舉升面板操作方法 對(duì)于每一個(gè)舉升機(jī)構(gòu)，AGV 配有相應(yīng)的舉升操作面板和舉升使 能按鈕，我們

28、可以使用操作面板上的按鍵對(duì)相應(yīng)的舉升進(jìn)行操作。 用戶(hù)應(yīng)用舉升操作面板的按鈕對(duì)舉升進(jìn)行上升、下降或復(fù)位的 操作。在裝配過(guò)程中，用戶(hù)可以通過(guò)相應(yīng)面板上的對(duì)應(yīng)按鈕正確的 移動(dòng)舉升機(jī)構(gòu)完成相應(yīng)的操作。對(duì)于本項(xiàng)目 AGV，在裝配過(guò)程中， 進(jìn)行舉升操作時(shí)需要同時(shí)按下前后舉升操作面板（即四個(gè)）上相應(yīng) 的上升、下降或復(fù)位按鈕來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)舉升平臺(tái)的上升、下降或復(fù)位。 前后舉升面板上各有一個(gè)停止按鈕，用戶(hù)可以使用該停止按鈕 中斷相應(yīng)舉升的動(dòng)作。 注：在上線(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，若舉升停止按鈕按下，可能無(wú)法完成 在啟動(dòng)前的復(fù)位舉升操作，導(dǎo)致無(wú)法自動(dòng)運(yùn)行。此時(shí)需松開(kāi)停止按 . . 鈕，重新自動(dòng)運(yùn)行一次。 9.AGV 運(yùn)行方法運(yùn)行方

29、法 3.1 AGV 開(kāi)機(jī)通電操作開(kāi)機(jī)通電操作 AGV 的開(kāi)機(jī)通電遵循以下步驟： 1. 打開(kāi)操作面板上的鑰匙開(kāi)關(guān)，AGV 開(kāi)始上電初始化。 2. 在系統(tǒng)初始化完成后，會(huì)進(jìn)入啟動(dòng)代理程序。在倒數(shù) 10 秒或用戶(hù)選擇“啟動(dòng) AGV”后，開(kāi)始進(jìn)行 AGV 程 序初始化。 3. 在小車(chē)程序初始化之后，需要自動(dòng)校正舵角。打開(kāi)所 有急停開(kāi)關(guān)，按下操作面板上的復(fù)位按鈕，可完成車(chē) 體校舵。如需取消，可在復(fù)位前按鍵盤(pán)操作，取消校 正，直接進(jìn)入主畫(huà)面，狀態(tài)欄顯示當(dāng)前急停狀態(tài)。 4. 進(jìn)入主界面畫(huà)面后，開(kāi)機(jī)完畢，即可繼續(xù)操作進(jìn)入自 動(dòng)或手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。 3.2 AGV 關(guān)機(jī)斷電操作關(guān)機(jī)斷電操作 AGV 下電應(yīng)按以下步驟

30、進(jìn)行： 1. 結(jié)束 AGV 當(dāng)前的任務(wù)或手動(dòng)操作，并返回到主界面。 2. 按下急停開(kāi)關(guān)，切斷電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的供電。 3. 關(guān)閉操作面板上的鑰匙開(kāi)關(guān)。 （旋轉(zhuǎn)至 OFF） ，此時(shí)小車(chē)即關(guān)機(jī)斷 電成功。 . . 3.3 AGV 運(yùn)行方式選擇運(yùn)行方式選擇 操作人員按照 3.1 的開(kāi)機(jī)通電操作步驟將 AGV 通電成功之后， 進(jìn)入 AGV 操作軟件的主界面，此時(shí)可選擇自動(dòng)運(yùn)行，手動(dòng)操作， 狀態(tài)察看，設(shè)置等選項(xiàng)。工作人員可使用 F1-F4 鍵進(jìn)行選擇。 自動(dòng)運(yùn)行：分為在線(xiàn)運(yùn)行方式與離線(xiàn)運(yùn)行方式，在線(xiàn)運(yùn)行時(shí)所 有 AGV 小車(chē)由控制臺(tái)集中調(diào)度運(yùn)行，AGV 運(yùn)行任務(wù)由控制臺(tái)設(shè)置， 離線(xiàn)運(yùn)行時(shí)由操作人員通過(guò)操作面

31、板選擇運(yùn)行 AGV 控制器中的固 定任務(wù)。 手動(dòng)運(yùn)行：在該方式下，操作人員可通過(guò)手控盒控制 AGV 前 進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎和自旋。 注注 意意 對(duì)于本項(xiàng)目的 AGV，在手動(dòng)操作前請(qǐng)打開(kāi)所有急停按鈕并復(fù)位， 否則無(wú)法進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)行，且顯示屏提示錯(cuò)誤信息。 3.3.1 在線(xiàn)運(yùn)行方式在線(xiàn)運(yùn)行方式 在線(xiàn)運(yùn)行方式是 AGV 的主要運(yùn)行方式，當(dāng)操作人員選擇自動(dòng) 運(yùn)行后，AGV 進(jìn)入在線(xiàn)運(yùn)行方式，并通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊通知控制臺(tái)其所 在站點(diǎn)及車(chē)號(hào)，接受控制臺(tái)的任務(wù)開(kāi)始運(yùn)行，實(shí)時(shí)與控制臺(tái)保持通 訊，接受控制臺(tái)的調(diào)度。 操作方法：操作方法：進(jìn)入車(chē)體軟件主界面后，選擇 F1 按鍵，出現(xiàn)準(zhǔn)備運(yùn) 行畫(huà)面，若當(dāng)前停車(chē)位置不明，則需要

32、輸入啟動(dòng)初始站點(diǎn)號(hào)。再次 按下 F1 鍵即選擇自動(dòng)運(yùn)行，AGV 進(jìn)入自動(dòng)在線(xiàn)運(yùn)行狀態(tài)。 . . 圖 3.1 自動(dòng)運(yùn)行初始化界面 3.3.2 離線(xiàn)運(yùn)行方式離線(xiàn)運(yùn)行方式 離線(xiàn)運(yùn)行方式只在調(diào)試或固定環(huán)境下應(yīng)用，其運(yùn)行 AGV 控制 器預(yù)先設(shè)置的固定任務(wù)。在該方式下運(yùn)行，AGV 不與控制臺(tái)通訊。 操作方法：操作方法：在圖 3.1 所示的界面中，點(diǎn)擊離線(xiàn)運(yùn)行即可進(jìn)入任 務(wù)選擇狀態(tài)，如圖 3.2 所示，此時(shí)選定任務(wù)后，即可進(jìn)入離線(xiàn)自動(dòng) 運(yùn)行狀態(tài)。 . . 圖 3.2 離線(xiàn)運(yùn)行任務(wù)選擇界面 3.3.3 手動(dòng)運(yùn)行方式手動(dòng)運(yùn)行方式 手動(dòng)運(yùn)行方式是由操作者通過(guò)手控盒控制 AGV 手動(dòng)運(yùn)行。 操作方法：操作方法：

33、在手動(dòng)方式下，操作人員使用行走手控盒來(lái)操作 AGV 的運(yùn)行， 在顯示屏的主顯示區(qū)可觀(guān)察當(dāng)前的車(chē)體姿態(tài)，主顯示區(qū)還可顯示手 控盒實(shí)時(shí)控制車(chē)體運(yùn)行的方向。另外，還可以按下面板的 F5 鍵，進(jìn) 入手動(dòng)跟線(xiàn)方式，同樣使用行走手控盒的前進(jìn)、后退鍵來(lái)操作 AGV 的前進(jìn)、后退，在手動(dòng)跟線(xiàn)方式下，AGV 是跟蹤磁條行走的，要退 出手動(dòng)跟線(xiàn)方式，再按下 F5 即可。 . . 3.4 AGV 退出系統(tǒng)操作退出系統(tǒng)操作 3.4.1 AGV 從運(yùn)行任務(wù)中的退出從運(yùn)行任務(wù)中的退出 1. 手動(dòng)暫停后任務(wù)的退出 按 F3 鍵掛起，AGV 手動(dòng)暫停，如需退出當(dāng)前運(yùn)行模式，按 F4 鍵退出，彈出對(duì)話(huà)框提示立即結(jié)束或完成當(dāng)前任

34、務(wù)后結(jié)束。 （1）立即結(jié)束指 AGV 在當(dāng)前位置立即退出在線(xiàn)或離線(xiàn)運(yùn)行 任務(wù)。 （2）完成當(dāng)前任務(wù)后結(jié)束指在選擇這一項(xiàng)后，AGV 不是立 即退出在線(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行模式，而是等完成當(dāng)前控制臺(tái)發(fā)出的調(diào)度任務(wù) 后再退出當(dāng)前任務(wù)。 退出后顯示器將顯示主畫(huà)面等待。 注意：注意： 在在 AGVAGV 退出當(dāng)前任務(wù)后，仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。退出當(dāng)前任務(wù)后，仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。 2. 保險(xiǎn)杠防碰后的任務(wù)退出 發(fā)生碰撞后，車(chē)體會(huì)進(jìn)入暫停狀態(tài)，按 F4 鍵退出，彈出對(duì)話(huà) 框提示立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù)后結(jié)束。具體操作與上節(jié)內(nèi)容相同。 退出后顯示器將顯示主畫(huà)面等待。 注意：注意： 在在 AGVAGV 退出當(dāng)前任務(wù)后，

35、仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。退出當(dāng)前任務(wù)后，仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。 3. 急停后任務(wù)的退出 按急停按鈕后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源關(guān)閉，車(chē)體停止運(yùn)行。按 F4 鍵 . . 退出，彈出對(duì)話(huà)框提示立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù)后結(jié)束。具體操 作與上節(jié)內(nèi)容相同。退出后顯示器將顯示主畫(huà)面等待，此時(shí)狀態(tài)欄 顯示急停按下的圖標(biāo)，再次運(yùn)行時(shí)需重新松開(kāi)急停按鈕并按下復(fù)位 按鈕。 注意：注意： 1 1進(jìn)行其他操作之前先松開(kāi)急停按鈕。進(jìn)行其他操作之前先松開(kāi)急停按鈕。 2 2在在 AGVAGV 退出當(dāng)前任務(wù)后，仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。退出當(dāng)前任務(wù)后，仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。 3.4.2 AGV 安全退出控制臺(tái)系統(tǒng)安全退出控制臺(tái)系統(tǒng) 前

36、面介紹了 3 種運(yùn)行任務(wù)退出的處理方式，也提到在 AGV 退 出任務(wù)，停止工作的同時(shí)仍然與控制臺(tái)保持通訊聯(lián)系，如果此時(shí)用 戶(hù)想要停用某臺(tái) AGV，需要對(duì)其進(jìn)行安全退出控制臺(tái)系統(tǒng)的操作， 否則，控制臺(tái)仍然認(rèn)為該 AGV 在系統(tǒng)調(diào)度之中。 3.5 AGV 暫停方式暫停方式 3.5.1 AGV 安全暫停安全暫停 如果想在 AGV 運(yùn)行期間停車(chē)，可選擇下述幾種停車(chē)方法。其 中包括軟件控制停車(chē)和硬件控制停車(chē)。 1軟件停車(chē) 當(dāng) AGV 在離線(xiàn)或在線(xiàn)運(yùn)行時(shí)，按下操作面板上的停止鍵， AGV 將停車(chē)，停止鍵燈亮。顯示器顯示停車(chē)原因：用戶(hù)暫停，狀態(tài) 欄中顯示手動(dòng)暫停的圖標(biāo)。 . . 主顯示區(qū)提示停車(chē)原因，通過(guò)

37、F1F4 功能鍵可選擇下一步的操 作，按 F3 鍵恢復(fù)AGV 可以繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行，按 F4 鍵退出將退出 在線(xiàn)運(yùn)行方式顯示器提示結(jié)束方式，立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù)結(jié)束。 在暫停狀態(tài)下，還可以按啟動(dòng)按鈕恢復(fù)自動(dòng)運(yùn)行。 2硬件停車(chē) 在 AGV 運(yùn)行期間，如果發(fā)生緊急情況操作人員可以按下 AGV 車(chē)體上的急停按鈕使 AGV 停車(chē)或壓縮車(chē)體的保險(xiǎn)杠進(jìn)行停車(chē)。急 停按鈕一旦被按下或者車(chē)體保險(xiǎn)杠被壓縮，AGV 車(chē)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源 及車(chē)輪抱閘被關(guān)閉。此時(shí)顯示器顯示停車(chē)原因：緊急停車(chē)，狀態(tài)欄 中提示有急停的圖標(biāo)，如果緊急情況已排除想恢復(fù) AGV 的正常運(yùn) 行，需先將急停按鈕松開(kāi)并按下復(fù)位按鈕，然后按 F3 鍵恢復(fù)或

38、按 啟動(dòng)鍵來(lái)恢復(fù) AGV 的正常運(yùn)行。 當(dāng)使用上述方法使 AGV 停車(chē)時(shí)，AGV 兩側(cè)的轉(zhuǎn)向燈將閃爍， 同時(shí)“停止”開(kāi)關(guān)燈亮，在這種情況下，AGV 緊急停車(chē)急停按鈕按下 AGV 的恢復(fù)F3 鍵不生效，只有“急?！卑粹o旋開(kāi)使電機(jī)及車(chē)輪抱閘 電源打開(kāi)，再按下 F3 鍵或啟動(dòng)按鈕 AGV 可恢復(fù)運(yùn)行。 注注 意意 除非出現(xiàn)緊急情況，否則不要在除非出現(xiàn)緊急情況，否則不要在 AGVAGV 運(yùn)行過(guò)程中按下急停開(kāi)關(guān)。運(yùn)行過(guò)程中按下急停開(kāi)關(guān)。 緊急停車(chē)意味著在緊急停車(chē)意味著在 AGVAGV 的驅(qū)動(dòng)輪上施加了猛烈的剎車(chē)。在這種情況的驅(qū)動(dòng)輪上施加了猛烈的剎車(chē)。在這種情況 下，因?yàn)榘堰^(guò)大的力施加到下，因?yàn)榘堰^(guò)大的力

39、施加到 AGVAGV 車(chē)輪上，應(yīng)注意可能會(huì)對(duì)車(chē)輪上，應(yīng)注意可能會(huì)對(duì) AGVAGV 車(chē)輪車(chē)輪 產(chǎn)生不良影響。產(chǎn)生不良影響。 . . 3.5.2 AGV 碰撞停車(chē)碰撞停車(chē) 在 AGV 車(chē)前側(cè)裝有防碰保險(xiǎn)杠，保險(xiǎn)杠內(nèi)傳感器與急停按鈕 串聯(lián)起來(lái)保證 AGV 在運(yùn)行期間，如果 AGV 運(yùn)行方向的保險(xiǎn)杠與其 它物體發(fā)生碰撞，能夠快速停車(chē)，同時(shí) AGV 車(chē)體兩側(cè)的顯示燈閃 爍，顯示器將顯示停車(chē)原因：緊急停止。 發(fā)生碰撞后，將碰撞物體移開(kāi)后，按復(fù)位按鈕后可恢復(fù)運(yùn)行。 如碰撞物體不可移動(dòng)，可將 AGV 手動(dòng)開(kāi)離事故地點(diǎn)，在安全路段 上重新上線(xiàn)運(yùn)行。 3.6 AGV 動(dòng)態(tài)裝配流程動(dòng)態(tài)裝配流程 AGV 完整的動(dòng)態(tài)裝

40、配流程大致分為以下幾個(gè)部分： 1吊裝準(zhǔn)備過(guò)程；吊裝準(zhǔn)備過(guò)程； 2動(dòng)態(tài)合裝過(guò)程；動(dòng)態(tài)合裝過(guò)程； 3結(jié)束復(fù)位過(guò)程。結(jié)束復(fù)位過(guò)程。 1吊裝準(zhǔn)備過(guò)程：當(dāng)操作者按照前述方法啟動(dòng) AGV 并將 AGV 自動(dòng)上線(xiàn)運(yùn)行以后，吊裝準(zhǔn)備過(guò)程就是整個(gè)工作流程的第一個(gè)階段， 此階段 AGV 停靠在吊裝點(diǎn)，等待吊裝操作的加載完成，當(dāng)操作者 將發(fā)動(dòng)機(jī)或者后橋加載到 AGV 操作完成之后，需要觸發(fā)加載完成 信號(hào)，按下舉升機(jī)構(gòu)的下降復(fù)位，觸發(fā)此信號(hào)，AGV 開(kāi)始等待被裝 配車(chē)體到位，當(dāng)被裝配車(chē)體到位后，AGV 啟動(dòng)，開(kāi)始進(jìn)入下一個(gè)階 段，準(zhǔn)備合裝。 2動(dòng)態(tài)合裝過(guò)程：AGV 加載完成，啟動(dòng)進(jìn)入合裝階段時(shí)，開(kāi) . . 始尋找放置

41、在被裝配車(chē)體上的反光板，當(dāng) AGV 找到反光板后， AGV 開(kāi)始跟蹤被裝配車(chē)身以同步的速度緩慢移動(dòng)。此時(shí)操作者可將 相應(yīng)的掛鏈掛好，開(kāi)始合裝操作。 在合裝開(kāi)始時(shí)，若 AGV 沒(méi)有找到反光板或反光板丟失時(shí)，根 據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的不同，會(huì)有相應(yīng)的保護(hù)信號(hào)，當(dāng)控制臺(tái)檢測(cè)到反光板丟失 信號(hào)，會(huì)有相應(yīng)的報(bào)警信號(hào)和聲音，同時(shí)將搬運(yùn)被裝配車(chē)身的大鏈 停止。 合裝超時(shí)情況，當(dāng) AGV 快要到達(dá)合裝路段結(jié)束點(diǎn)，操作者仍 然沒(méi)有完成裝配工作時(shí)，AGV 會(huì)發(fā)出報(bào)警提示，同時(shí)停止搬運(yùn)被裝 配車(chē)身的大鏈。 3結(jié)束復(fù)位過(guò)程：在合裝操作完成后，操作者須將合裝掛鏈取 下，放置在相應(yīng)位置，同時(shí)按下舉升面板的下降復(fù)位，或是現(xiàn)場(chǎng)設(shè) 置的復(fù)位觸發(fā)按鈕來(lái)觸發(fā)復(fù)位信號(hào)，此時(shí)，AGV 舉升機(jī)構(gòu)將回到初 始位置，同時(shí) AGV 開(kāi)始停止跟蹤，進(jìn)入到下一工作循環(huán)，準(zhǔn)