1、.設置工具坐標系方法一:六點法設置1.依次按鍵操作：MENU-SETUP-F1 TYPE-Frames進入坐標系設置界面，見畫面2.按F3 OTHER選擇ToolFrame 進入工具坐標系的設置界面，見畫面3.在畫面1中移動光標到所需設置的TCP，按鍵F2 DETAIL入畫面3；4.按F2 METHOD選擇所用的設置方法Six point-六點法，進入畫面4；5.為了設置TCP，首先要記錄三個接近點，用于計算TCP點的位置，即TCP點相對于J6軸中心點的X，Y，Z的偏移量；具體步驟如下：a) 移動光標到每個接近點（Approach point N ）；b) 示教機器人到需要的點，按SHIFT+

2、F5 RECORD紀錄；c) 紀錄完成，UNINIT變?yōu)镽ECORDED；d) 移動光標至Orient OriginPoint示教機器人到Tool坐標系原點位置，按SHIFT+F5RECORD紀錄（也可在記錄：Approach point 1的同時記錄Orient Origin Point) ；三個接近點位置（三點之間各差90度且不能在一個平面上）6.設置TCP點的X,Z方向；a) 將機器人的示教坐標系切換成通用坐標系；b) 示教機器人沿用戶設定的+X方向至少移動250mm，按SHIFT+F5 RECORD 紀錄；c) 移動光標至Orient OriginPoint，按SHIFT+ F4MOV

3、E_TO 回到原點位置；d) 示教機器人沿用戶設定的+Z方向至少移動250mm，按SHIFT+F5 RECORD 記錄；e) 當記錄完成，所有的UNINIT變成USED（見畫面1）；f) 移動光標到Orient OriginPoint；g) 按SHIFT鍵的同時，按F4MOVE_TO使示教點回到Orient Origin Point。7.當六個點記錄完成，新的工具坐標系被自動計算生成；X，Y，Z中的數(shù)據(jù)代表當前設置的TCP點相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R中的數(shù)據(jù)代表當前設置的工具坐標系與默認工具坐標系的旋轉量如何激活工具坐標系？具體步驟如下：方法一：1）按PREV鍵回到畫面1；2）

4、按F5 SETING，屏幕中出現(xiàn)： Enter framenumber：（見畫面2）；3）用數(shù)字鍵輸入所需激活工具坐標系號，按ENTER鍵確認；4）屏幕中將顯示被激活的工具坐標系號，即當前有效工具坐標系號（見畫面3）。如何激活工具坐標系？具體步驟如下：方法二：1）按SHIFT+COORD鍵，彈出黃色對話框；2）把光標移到Tool行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的工具坐標系，即可。如何檢驗坐標系？具體步驟如下：1.檢驗X,Y,Z方向:1）將機器人的示教坐標系通過COORD 鍵切換成工具(TOOL)坐標系；2）示教機器人分別沿X，Y，Z方向運動，檢查工具坐標系的方向設定是否符合要求.2.檢驗TCP位置:1)將機器人的示教坐標系通過COORD 鍵切換成通用坐標系；2）