1、5軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn)，華中科技大學(xué)智能制造研究所機(jī)器人部門，5軸桁架機(jī)器人幾何，1軸，5軸桁架機(jī)器人操作界面，2軸，教育，點(diǎn)擊添加動(dòng)作，選擇所需動(dòng)作，然后單擊“確定”。1，可以添加動(dòng)作，添加的動(dòng)作類型包括：(1)W軸單獨(dú)行走(2)U軸單獨(dú)行走(3)V軸單獨(dú)行走(4)A軸單獨(dú)行走(5)B軸單獨(dú)行走(6)AB軸單獨(dú)行走(7)UV軸單獨(dú)行走(8) 90度(9)直接輸入一個(gè)數(shù)值2，然后手動(dòng)移動(dòng)到特定的位置記錄位置。注意：無論是手動(dòng)輸入數(shù)值，還是生成的數(shù)值是相對(duì)于當(dāng)前原點(diǎn)的相對(duì)值，如果原點(diǎn)位置發(fā)生變化，則所有培訓(xùn)值都將隨實(shí)際絕對(duì)位置發(fā)生變化。建立動(dòng)作后，按一下左、右對(duì)話方塊、相應(yīng)的值輸入、1、直接

2、值輸入、動(dòng)作建立后的錄制位置按鈕，會(huì)顯示以下介面：手動(dòng)將自動(dòng)機(jī)移動(dòng)到所需位置，然后單擊記錄位置以單擊要記錄的動(dòng)作。應(yīng)僅記錄每個(gè)軸的執(zhí)行坐標(biāo)(w單獨(dú)行走、UV軸同時(shí)行走等)，包含剩馀0度、90度等m碼的動(dòng)作不需要記錄，2，特定位置的手動(dòng)運(yùn)動(dòng)記錄位置，2，標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作軟件內(nèi)置了4個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作，用戶可以選擇，單擊標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作為圖界面3360，3，動(dòng)作的修改，動(dòng)作的修改單擊“修改”將修改當(dāng)前動(dòng)作，單擊“刪除”將刪除當(dāng)前動(dòng)作，單擊“插入”將在選定動(dòng)作上方插入動(dòng)作，4，特殊動(dòng)作的說明，a)動(dòng)作選擇延遲或內(nèi)部延遲時(shí)，輸入以下界面出現(xiàn)的延遲時(shí)間(s) b)建議用戶編程時(shí)，自動(dòng)機(jī)吸(剪輯)減少產(chǎn)品中不出現(xiàn)的情況、5，g代

3、碼加載后更改坐標(biāo)值的說明，加載g代碼后，如果系統(tǒng)處于自動(dòng)鎖定狀態(tài)，則必須修改坐標(biāo)值，然后重新加載g代碼以使修改后的坐標(biāo)值生效。如果系統(tǒng)處于自動(dòng)操作的非靜態(tài)狀態(tài)，請(qǐng)修改坐標(biāo)值，然后在g代碼的下一個(gè)循環(huán)中應(yīng)用。3、單擊“自動(dòng)運(yùn)行”、“暫?！睂⑹棺詣?dòng)機(jī)暫停，單擊“繼續(xù)”將使自動(dòng)機(jī)繼續(xù)運(yùn)行。單擊“停止”，然后按“重做”，按“執(zhí)行”，自動(dòng)機(jī)將再次運(yùn)行。選擇當(dāng)前修改大小、1、加載g代碼、自動(dòng)運(yùn)行模式后，單擊加載程序?qū)棾鏊挟?dāng)前g代碼程序。選擇要執(zhí)行的程序后，單擊“執(zhí)行”，自動(dòng)機(jī)將自動(dòng)啟動(dòng)。按暫停將使自動(dòng)機(jī)暫停，按恢復(fù)將使自動(dòng)機(jī)繼續(xù)運(yùn)行。單擊停止，然后單擊重新運(yùn)行，然后單擊執(zhí)行，自動(dòng)機(jī)將重新啟動(dòng)。當(dāng)前修正大小、2、接口信息、接口指示當(dāng)前每個(gè)軸的坐標(biāo)值、速度值和錯(cuò)誤值、經(jīng)過時(shí)間、合成速度和警告信息、I/O信號(hào)、部分輸入和輸出信號(hào)，如果信號(hào)前面的圖標(biāo)為灰色，則指示當(dāng)前位置沒有信號(hào)；如果信號(hào)前面的圖標(biāo)為綠色，則指示當(dāng)前位置有信號(hào)。5、參數(shù)管理、顯示和修改參數(shù)、6、生產(chǎn)管理、此界面主要顯