1、學(xué) 號(hào)： 2009 2010 學(xué)年第 二 學(xué)期廣西大學(xué)機(jī)電傳動(dòng)與控制課程作業(yè)題 目：基于PLC巷道堆垛機(jī) 定位控制系統(tǒng) 專(zhuān) 業(yè)：機(jī)械工程學(xué)院物流工程專(zhuān)業(yè) 班 級(jí)： 物流工程071班 姓 名： 蘇曉春 指導(dǎo)教師： 莫以為 成 績(jī)： 2010年7月1日 摘要現(xiàn)代社會(huì)物流概念已經(jīng)備廣泛接受，倉(cāng)儲(chǔ)作為物流活動(dòng)的一個(gè)重要環(huán)節(jié)正在不斷向自動(dòng)化發(fā)展。計(jì)算機(jī)自控技術(shù)的飛速發(fā)展，為現(xiàn)代企業(yè)的物流管理提供了重要的技術(shù)支持。倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)的發(fā)展決定了倉(cāng)儲(chǔ)活動(dòng)的效率，因此自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)被廣泛應(yīng)用。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)就是自控技術(shù)在物流管理上的一個(gè)很好的應(yīng)用。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)不僅具有節(jié)省用地、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高物流效率、降低儲(chǔ)運(yùn)損耗

2、、減少流動(dòng)資金積壓等功能，而且在溝通物流信息、銜接產(chǎn)需、保證生產(chǎn)均衡、合理利用資源、進(jìn)行科學(xué)儲(chǔ)備與生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)決策等方面發(fā)揮著獨(dú)特的作用，使人們真正享受到現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用于企業(yè)物流管理的益處。本文主要針對(duì)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的必備設(shè)備巷道堆垛機(jī)的自動(dòng)取貨控制系統(tǒng)進(jìn)行定位設(shè)計(jì)。首先選擇堆垛機(jī)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，然后針對(duì)系統(tǒng)需要選擇調(diào)節(jié)速度的變頻器，接著確定堆垛機(jī)的尋址方式再選用PLC，最后是控制電路的設(shè)計(jì)，包括堆垛機(jī)步序確定、繪制梯形圖及步序指令編寫(xiě)。關(guān)鍵字：堆垛機(jī) 認(rèn)址 變頻 PLC目錄第一章 巷道式堆垛機(jī)概述41.1 巷道式堆垛機(jī)41.2 堆垛機(jī)系統(tǒng)分析4第二章 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇52.1 堆垛機(jī)電機(jī)特點(diǎn)52.

3、2 堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇62.3 起升機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇62.4 貨叉驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇7第三章變頻器的選擇83.1 變頻器簡(jiǎn)介83.2 水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)變頻器的選擇103.3 提升機(jī)構(gòu)變頻器的選擇10第四章認(rèn)址方式的選擇114.1 光電傳感器原理114.2認(rèn)址方式選擇12第五章 輸入輸出及元器件確定155.1輸入輸出點(diǎn)確定155.2元器件選擇16第六章 PLC的選用176.1 PLC的選用176.2 PLC的I/O點(diǎn)分配18第七章 堆垛機(jī)取貨PLC控制197.1堆垛機(jī)出庫(kù)動(dòng)作順序197.2堆垛機(jī)運(yùn)行分析197.3 PLC接線217.4 PLC控制的實(shí)現(xiàn)22總結(jié)28參考文獻(xiàn)28第一章 巷道式堆垛機(jī)概述

4、1.1 巷道式堆垛機(jī)1.1.1巷道式堆垛機(jī)簡(jiǎn)述巷道式堆垛機(jī)是現(xiàn)代自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的主要設(shè)備之一，主要用來(lái)進(jìn)行出、入庫(kù)作業(yè)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在機(jī)場(chǎng)碼頭、造紙、設(shè)備維修、輪胎制造、制藥、啤酒廠等幾乎所有行業(yè)（只要需要倉(cāng)儲(chǔ)）,有著十分廣泛的應(yīng)用。隨著社會(huì)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)效率要求的提高，巷道式堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的工作效率、可靠性及穩(wěn)定性在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中起著至關(guān)重要的作用。1.1.2巷道式堆垛機(jī)的技術(shù)現(xiàn)狀衡量巷道式堆垛機(jī)性能的指標(biāo)主要有：運(yùn)行速度、提升速度、貨叉速度、平穩(wěn)性、認(rèn)址精度等。目前國(guó)產(chǎn)的堆垛機(jī)提升重量從幾十斤到幾頓不等，運(yùn)行速度達(dá)到160m/min,提升速度在0-80m/min,貨叉速度一直保持在0-30m/

5、min，認(rèn)址采用光電探測(cè)，精度不足，認(rèn)址錯(cuò)誤率高。1.2 堆垛機(jī)系統(tǒng)分析1.2.1堆垛機(jī)水平運(yùn)行分析堆垛機(jī)的水平行走機(jī)構(gòu)由電機(jī)、減速器、車(chē)輪組、緩沖器等組成。布置形式包括臥式減速器和套裝式減速器。堆垛機(jī)水平行走機(jī)構(gòu)主要完成列尋址，即在立庫(kù)中將貨物運(yùn)到指定的列。堆垛機(jī)啟動(dòng)之后，堆垛機(jī)的水平行走機(jī)構(gòu)經(jīng)過(guò)變頻器加速，到達(dá)一定的列數(shù)之后速度穩(wěn)定，在到達(dá)指定列之前減速，直到在指定列停止。列數(shù)的計(jì)算是通過(guò)采取恰當(dāng)?shù)恼J(rèn)址方式實(shí)現(xiàn)的。1.2.2堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行分析堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)由電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、減速機(jī)、卷筒或鏈輪以及柔性件組成，常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈等。起升機(jī)構(gòu)的工作速度一般在12m/min_30

6、m/min,最高可達(dá)48m/min。不管選用多大的工作速度，都備有低速檔，主要用于平穩(wěn)停準(zhǔn)和取放貨物時(shí)的“微升降”作業(yè)。在堆垛機(jī)的起重、行走和伸叉(叉取貨物)三種驅(qū)動(dòng)中，起重的功率最大。1.2.3貨叉運(yùn)行分析貨叉是直接放置貨物的裝置，貨叉安裝在載貨臺(tái)上，與載貨臺(tái)分開(kāi)，可以向堆垛機(jī)兩側(cè)伸縮。貨叉的運(yùn)行準(zhǔn)確度對(duì)貨物的存取至關(guān)重要，因?yàn)樨洸孢\(yùn)行時(shí)候一旦出現(xiàn)差錯(cuò)很容易造成貨物損害。貨叉在存貨時(shí)到達(dá)貨位，經(jīng)過(guò)抬叉、伸叉、放叉、收叉四個(gè)動(dòng)作，取貨時(shí)經(jīng)過(guò)伸叉、抬叉、收叉、放叉。一般在存取貨物時(shí)，由于貨位的寬度不大，所以按給定速度勻速運(yùn)動(dòng)。根據(jù)以上分析，對(duì)堆垛機(jī)運(yùn)行的控制采用閉環(huán)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)由電動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力

7、驅(qū)動(dòng)，由變頻器進(jìn)行無(wú)級(jí)調(diào)速，光電認(rèn)址方式進(jìn)行位置定位跟速度反饋，其系統(tǒng)原理圖如圖1-1所示：圖1-1 堆垛機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)根據(jù)圖所示，系統(tǒng)的設(shè)計(jì)首先需要選擇電動(dòng)機(jī)、變頻器、認(rèn)址方式，因此下面將分析電動(dòng)機(jī)的選擇，變頻器選擇，認(rèn)址方式選擇。第二章 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇2.1 堆垛機(jī)電機(jī)特點(diǎn)在堆垛機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，牽引電動(dòng)機(jī)需頻繁的起動(dòng)、制動(dòng)、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，而且負(fù)荷變化大，經(jīng)常工作在重點(diǎn)短時(shí)狀態(tài)、電動(dòng)狀態(tài)、制動(dòng)狀態(tài)下，對(duì)電機(jī)要求較高。根據(jù)工作性質(zhì)，牽引電動(dòng)機(jī)應(yīng)該有以下特點(diǎn):（l）能頻繁的制動(dòng)和起動(dòng)。（2）起動(dòng)電流較小。（3）要有發(fā)電制動(dòng)的特性，能由電動(dòng)機(jī)本身的性質(zhì)來(lái)控制牽引系統(tǒng)在滿載下行和空載上行時(shí)的速度。（4）

8、要有較硬的機(jī)械特性，不會(huì)因起升裝置載重的變化而引起提升速度的過(guò)大變化。（5）電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，工作可靠，運(yùn)行噪聲低。2.2 堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇堆垛機(jī)的水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行速度根據(jù)需要分為三個(gè)檔。一檔速度是最高運(yùn)行速度150m/min，主要用于對(duì)離堆垛機(jī)原位較遠(yuǎn)的貨位進(jìn)行貨物存儲(chǔ)，因?yàn)樨浳惠^遠(yuǎn)時(shí)為了縮短作業(yè)效率往往采取提高速度的方法；二檔速度60m/min,主要用于中遠(yuǎn)距離貨位的存取貨物。當(dāng)貨位距離較近時(shí)，堆垛運(yùn)行速度高的話難以控制定位精度，所以三檔速度是當(dāng)貨物即將到達(dá)貨架時(shí)為了提高存取精度而減速，該檔速度為30 m/min，加速度是0.6m/s,減速度是0.5m/s。根據(jù)給出的堆垛機(jī)的速度和

9、堆垛機(jī)載貨重量分析堆垛機(jī)運(yùn)行所需功率。水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)電機(jī)的功率P=，其中Wr=Q（u，現(xiàn)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置：Q為堆垛機(jī)總重，設(shè)為1500kg；u為運(yùn)行摩擦系數(shù)，設(shè)為0.3；d為走行輪軸直徑，設(shè)為50mm；f為滾動(dòng)摩擦系數(shù)，設(shè)為0.1；r為車(chē)輪半徑，設(shè)為50mm；1為運(yùn)行效率，設(shè)為0.9；v1為運(yùn)行機(jī)構(gòu)的最大速度，為150m/min。代入公式計(jì)算為Wr=Q（u=1500*（=228P=電機(jī)的基準(zhǔn)負(fù)載持續(xù)率FC為40%，電機(jī)的工作方式為S3斷續(xù)周期工作制，根據(jù)水平行走機(jī)構(gòu)所需功率選擇YZR160L-6型電機(jī)。由表可知，電動(dòng)機(jī)的工作電壓是380V，額定功率是11KW，額定轉(zhuǎn)速是945r/min，電動(dòng)機(jī)的額定

10、轉(zhuǎn)矩TN=9.55*PN/nN=9.55*11000/945N.m=111.16 N.m。表2-1 水平行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)屬性工作方式基準(zhǔn)負(fù)載持續(xù)率電機(jī)型號(hào)工作電壓額定功率額定轉(zhuǎn)速斷續(xù)周期工作S340%YZR160L-6380V11KW945r/min2.3 起升機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇與水平運(yùn)行一樣，堆垛機(jī)起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行速度也需要分為三檔。一檔速度60m/min,二檔速度30m/min，三檔速度18 m/min，加速度0.5m/s2。起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行時(shí)最大的功率為P=，現(xiàn)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置：w堆垛機(jī)重量，為1500kg；g為載貨臺(tái)載貨重量1000kg；v2為最高檔速度60m/min；2為運(yùn)行效率0.95代入公式計(jì)算得P=

11、kw起重機(jī)械驅(qū)動(dòng)電機(jī)的基準(zhǔn)負(fù)載持續(xù)率FC為40%，電機(jī)的工作方式為S3斷續(xù)周期工作制，根據(jù)起升機(jī)構(gòu)運(yùn)行所需功率YZR225M-6型電機(jī)。由表可知，電動(dòng)機(jī)的工作電壓是380V，額定功率是30KW，額定轉(zhuǎn)速是962r/min，電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩TN=9.55*PN/nN=9.55*30000/962N.m=297.82 N.m。表2-2 垂直行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)屬性工作方式基準(zhǔn)負(fù)載持續(xù)率電機(jī)型號(hào)工作電壓額定功率額定轉(zhuǎn)速斷續(xù)周期工作S340%YZR225M-6 380V30KW962r/min2.4 貨叉驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇貨叉的伸縮距離較短，所以只設(shè)置一檔速度，為24m/min。貨叉伸縮功率為P=，現(xiàn)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置

12、。w為貨叉可動(dòng)部分重量70kg；g載貨重量1000kg；v3速度24m/min；3為伸縮效率0.85。代入公式計(jì)算得P=kw根據(jù)功率要求所選電機(jī)為：表2-3 貨叉驅(qū)動(dòng)電機(jī)屬性型號(hào)額定功率額定電流轉(zhuǎn)速效率功率因數(shù)制動(dòng)力矩YEJ160M-67.5kw17.0A970r/min86%0.78150N.M第三章變頻器的選擇3.1 變頻器簡(jiǎn)介交流異步電機(jī)的轉(zhuǎn)速，是其定子繞組上交流電源頻率的函數(shù)。所以只要均勻地改變定子繞組的供電頻率，就可以平穩(wěn)地改變電機(jī)的同步轉(zhuǎn)速?？紤]到存堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，采用變頻調(diào)速。變頻調(diào)速是通過(guò)變頻器改變供電頻率。變頻器是利用電力半導(dǎo)體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的

13、電能控制裝置。它主要由兩部分電路構(gòu)成，一是主電路（整流模塊、電解電容和逆變模塊），二是控制電路（開(kāi)關(guān)電源板、控制電路板）。CPU就安裝在控制電路板上，變頻器的操作軟件燒錄在CPU上，同一型號(hào)的變頻器軟件是固定的。變頻器主要的控制方式分為U/f=C的正弦脈寬調(diào)制（SPWM）控制方式、矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制與電壓空間矢量（SVPWM）控制方式。(1)U/f=C的正弦脈寬調(diào)制（SPWM）控制方式特點(diǎn)是控制電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低，機(jī)械特性硬度也較好，能夠滿足一般傳動(dòng)的平滑調(diào)速要求，已在產(chǎn)業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。但是，這種控制方式在低頻時(shí)，由于輸出電壓較低，轉(zhuǎn)矩受定子電阻壓降的影響比較顯著，使輸出最大

14、轉(zhuǎn)矩減小。另外，其機(jī)械特性終究沒(méi)有直流電動(dòng)機(jī)硬，動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩能力和靜態(tài)調(diào)速性能都還不盡如人意，且系統(tǒng)性能不高、控制曲線會(huì)隨負(fù)載的變化而變化，轉(zhuǎn)矩響應(yīng)慢、電機(jī)轉(zhuǎn)矩利用率不高，低速時(shí)因定子電阻和逆變器死區(qū)效應(yīng)的存在而性能下降，穩(wěn)定性變差等。因此人們又研究出矢量控制變頻調(diào)速。(2)矢量控制實(shí)現(xiàn)的基本原理是通過(guò)測(cè)量和控制異步電動(dòng)機(jī)定子電流矢量，根據(jù)磁場(chǎng)定向原理分別對(duì)異步電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁電流和轉(zhuǎn)矩電流進(jìn)行控制，從而達(dá)到控制異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的目的。具體是將異步電動(dòng)機(jī)的定子電流矢量分解為產(chǎn)生磁場(chǎng)的電流分量 (勵(lì)磁電流) 和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的電流分量 (轉(zhuǎn)矩電流) 分別加以控制，并同時(shí)控制兩分量間的幅值和相位，即控制定子電流矢

15、量，所以稱這種控制方式稱為矢量控制方式。(3)直接轉(zhuǎn)矩控制的基本原理是通過(guò)對(duì)磁鏈和轉(zhuǎn)矩的直接控制來(lái)確定逆變器的開(kāi)關(guān)狀態(tài)，這樣不需復(fù)雜的數(shù)學(xué)模型及中間變換環(huán)節(jié)，而能有效地控制轉(zhuǎn)矩值，在0.50Hz時(shí)，有大于150200TN的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩值，非常適用于重載、起重、電力牽引、大慣量、電梯等設(shè)備的拖動(dòng)要求。(4) 電壓空間矢量（SVPWM）控制方式。它是以三相波形整體生成效果為前提，以逼近電機(jī)氣隙的理想圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)軌跡為目的，一次生成三相調(diào)制波形，以內(nèi)切多邊形逼近圓的方式進(jìn)行控制的。經(jīng)實(shí)踐使用后又有所改進(jìn)，即引入頻率補(bǔ)償，能消除速度控制的誤差；通過(guò)反饋估算磁鏈幅值，消除低速時(shí)定子電阻的影響；將輸出電壓、電

16、流閉環(huán)，以提高動(dòng)態(tài)的精度和穩(wěn)定度。但控制電路環(huán)節(jié)較多，且沒(méi)有引入轉(zhuǎn)矩的調(diào)節(jié)，所以系統(tǒng)性能沒(méi)有得到根本改善。 表3-1 變頻器控制方式比較控制方式U/F=C控制電壓空間矢量控制矢量控制直接轉(zhuǎn)矩控制反饋裝置不帶PG帶PG或PID調(diào)節(jié)器不要不帶PG帶PG或PID調(diào)節(jié)器速比L1:401:601:1001:1001:10001:100起動(dòng)轉(zhuǎn)矩150%150%150%150%零轉(zhuǎn)速時(shí)為150%零轉(zhuǎn)速時(shí)為150%200%靜態(tài)速度精度/%0.20.30.20.30.20.20.020.2適用場(chǎng)合一般風(fēng)機(jī)、泵類(lèi)等較高精度調(diào)速，控制一般工業(yè)上的調(diào)速或控制所有調(diào)速或控制伺服拖動(dòng)、高精傳動(dòng)、轉(zhuǎn)矩控制負(fù)荷啟動(dòng)、起重負(fù)載

17、轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，恒轉(zhuǎn)矩波動(dòng)大負(fù)載堆垛機(jī)運(yùn)行屬于電力牽引與載重情形，故適合采用直接轉(zhuǎn)矩控制方式。變頻器的加減速曲線有兩種，分別是直線和S線。堆垛機(jī)的速度變化較大，再加上堆垛機(jī)的重量較大、慣性大，因此在變換時(shí)就會(huì)產(chǎn)生噪聲、振動(dòng)、與起停沖擊，所以我們必須采用S曲線，只要設(shè)定好高、中、低速的值，S曲線的斜率就自動(dòng)形成。圖3-1 變頻器調(diào)速曲線3.2 水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)變頻器的選擇根據(jù)電動(dòng)機(jī)的額定功率選擇與之相品配的變頻器。水平運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)電機(jī)額定功率是11kw，選擇北京卓越世紀(jì)電氣有限公司的變頻器，型號(hào)為CIMR-F7B4011。其接線方式如圖3-2所示：圖3-2 水平行走變頻器接線圖其中，X1、X2、X3為變

18、頻器的控制端子。Y0、Y1、Y4、Y5、Y6為PLC的輸出端口。變頻器FWD接PLCY0端口，REV接Y1，X1接Y4，X2接Y5，X3接Y6。表3-1 PLC輸出與CIMR-F7B4011變頻器輸入關(guān)系表PLC端口變頻器端口端口屬性控制作用Y433FWD正傳控制端口電機(jī)正轉(zhuǎn)Y434REV反轉(zhuǎn)控制端口電機(jī)反轉(zhuǎn)Y444X1高速運(yùn)動(dòng)控制端口水平機(jī)構(gòu)高速運(yùn)行Y445X2中速運(yùn)動(dòng)控制端口水平機(jī)構(gòu)中速運(yùn)行Y446X3低速運(yùn)動(dòng)控制端口水平機(jī)構(gòu)低速運(yùn)行3.3 提升機(jī)構(gòu)變頻器的選擇由于提升機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)額定功率是30kw。選擇北京卓越世紀(jì)電氣有限公司的變頻器，型號(hào)為CIMR-F7B4030。其接線方式如圖所示

19、 圖3-3 垂直行走變頻器接線圖垂直升降方向變頻器設(shè)置與水平方向一致。變頻器FWD接PLCY0端口，REV接Y1，X1接Y4，X2接Y5，X3接Y6。表3-2 PLC輸出與CIMR-F7B4030變頻器輸入關(guān)系表PLC端口變頻器端口端口屬性控制作用Y435FWD正傳控制端口電機(jī)正轉(zhuǎn)Y436REV反轉(zhuǎn)控制端口電機(jī)反轉(zhuǎn)Y446X1高速運(yùn)動(dòng)控制端口提升機(jī)構(gòu)高速運(yùn)行Y447X2中速運(yùn)動(dòng)控制端口提升機(jī)構(gòu)中速運(yùn)行Y448X3低速運(yùn)動(dòng)控制端口提升機(jī)構(gòu)低速運(yùn)行第四章認(rèn)址方式的選擇4.1 光電傳感器原理光電傳感器是通過(guò)把光強(qiáng)度的變化轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的變化來(lái)實(shí)現(xiàn)控制的。光電傳感器在一般情況下有三部分構(gòu)成，分別為：發(fā)送

20、器、接收器、檢測(cè)電路。發(fā)送器對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)發(fā)射光束，發(fā)射的光束一般來(lái)源于半導(dǎo)體光源，發(fā)光二極管（LED）、激光二極管及紅外發(fā)射二極管。光束不間斷的發(fā)射，或者改變脈沖寬度。接收器有光電二極管、光電三極管、光電池組成。在接受器的前面，裝有光學(xué)元件如透鏡和光圈等。在其后面是檢測(cè)電路，它能慮出有效信號(hào)和應(yīng)用該信號(hào)。光電傳感器分為：槽型光電傳感器、對(duì)射型光電傳感器、反光板型光電開(kāi)關(guān)、擴(kuò)散反射型光電開(kāi)關(guān)。光電傳感器的系統(tǒng)組成原理如圖4-1所示，其中數(shù)字地和模擬地不是同一地，其目的是將光源與接收器推進(jìn)行電的隔離，光源與接收器可以一體也可以分開(kāi)。圖4-1 光電傳感器系統(tǒng)組成原理4.2認(rèn)址方式選擇堆垛機(jī)進(jìn)行貨物存取前

21、必須到達(dá)指定貨位。它到達(dá)與否的判斷，在自動(dòng)操作時(shí)必須自動(dòng)進(jìn)行。為此，每個(gè)貨架上的每個(gè)貨位必須具有堆垛機(jī)能識(shí)別的編碼。巷道左右兩排貨架可以編為X1排、X2排。沿著堆垛機(jī)水平運(yùn)行方向可編為Y0-Yn列，Y0列為巷道口的出入貨臺(tái)處。鉛垂方向可以編為Z0-Zn，Z0層是最底層。采用直角坐標(biāo)系（X、Y、Z）中的坐標(biāo)（排、列、層），即可確定每一貨格的位置，即貨位號(hào)。由于X方向只有兩排貨架，即貨叉只有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方向，所以認(rèn)址問(wèn)題只需對(duì)列、層檢測(cè)。先從走行認(rèn)址來(lái)說(shuō)，分為絕對(duì)認(rèn)址和相對(duì)認(rèn)址兩種方式，絕對(duì)認(rèn)址是指用n個(gè)光電開(kāi)關(guān)的通、斷2中狀態(tài)組合形成一組n位的二進(jìn)制編碼，從而得到Y(jié)或Z的坐標(biāo)。起升和運(yùn)行機(jī)構(gòu)分別用一

22、組光電開(kāi)關(guān)和與每個(gè)地址編碼對(duì)應(yīng)的認(rèn)址片組成的認(rèn)址裝置得到堆垛機(jī)的實(shí)際地址編碼。如圖所示：1.貨架 2.認(rèn)址片 3.光電開(kāi)關(guān) 4.堆垛機(jī)下橫梁圖4-2 絕對(duì)認(rèn)址示意圖相對(duì)認(rèn)址是利用光電開(kāi)關(guān)在經(jīng)過(guò)每一個(gè)貨位的檢測(cè)片時(shí)狀態(tài)翻轉(zhuǎn)產(chǎn)生電脈沖對(duì)地址編碼進(jìn)行加1或減1，產(chǎn)生現(xiàn)地址編碼的一種方式。如圖所示：1.光電開(kāi)關(guān) 2.光電開(kāi)關(guān) 3.認(rèn)址片圖4-3 相對(duì)認(rèn)址示意圖由于絕對(duì)認(rèn)址制作成本較高，因此采用相對(duì)認(rèn)址方式，但是相對(duì)認(rèn)址貨位的確認(rèn)是以前一地址為基準(zhǔn)，通過(guò)加1減1得到現(xiàn)地址，所以某處出現(xiàn)認(rèn)址錯(cuò)誤時(shí)此后的地址都將出錯(cuò)，因此這種方式可靠性低。為了解決可靠性低的問(wèn)題，一般采用雙重相對(duì)認(rèn)址法。雙重相對(duì)認(rèn)址法是指利

23、用兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)同時(shí)進(jìn)行認(rèn)址，通過(guò)兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)的顯示值相互校驗(yàn)， 當(dāng)兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)的顯示值不同時(shí)則出錯(cuò)，運(yùn)行停止。圖4-4 光電開(kāi)關(guān)4.2.1 列尋址在堆垛機(jī)行走軌道的地基附近相對(duì)于每列貨格的適當(dāng)位置安裝一個(gè)固定的認(rèn)址片，在堆垛機(jī)底部安裝2個(gè)光電開(kāi)關(guān)，隨堆垛機(jī)一起在水平行走方向運(yùn)動(dòng)。光電開(kāi)關(guān)每經(jīng)過(guò)一個(gè)貨格的認(rèn)址片就發(fā)出一個(gè)信號(hào)到PLC，利用PLC 內(nèi)部計(jì)數(shù)器來(lái)實(shí)現(xiàn)列認(rèn)址。堆垛機(jī)前進(jìn)一格，計(jì)數(shù)器減1，堆垛機(jī)后退一格，計(jì)數(shù)器加1，從而達(dá)到列認(rèn)址的目的。同時(shí)計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值還可以作為速度控制的依據(jù)。兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)也分別做為堆垛機(jī)左右運(yùn)動(dòng)的檢測(cè)依據(jù)。水平行走方向的認(rèn)址片分布如下圖：圖4-4 堆垛機(jī)行走方向認(rèn)址

24、擋板分布圖圖4-5 認(rèn)址片與光電開(kāi)關(guān)的相對(duì)位置圖4.2.2層尋址在堆垛機(jī)的立柱上相對(duì)于貨架每層的適當(dāng)位置安裝認(rèn)址片，在升降臺(tái)上安裝光電開(kāi)關(guān)隨升降臺(tái)一起上下運(yùn)動(dòng)，達(dá)到層認(rèn)址目的，原理和方法與列認(rèn)址相同，其層認(rèn)址擋片分布如圖4-6所示：圖4-6堆垛機(jī)升降方向認(rèn)址擋板分布圖第五章 輸入輸出及元器件確定5.1輸入輸出點(diǎn)確定 輸入輸出點(diǎn)是根據(jù)堆垛機(jī)的運(yùn)行來(lái)確定的。假設(shè)堆垛機(jī)只固定向一排貨架尋址，那么在該排貨架上沿列尋址，堆垛機(jī)沿著水平方向有加速、勻速、減速運(yùn)動(dòng)。在層尋址上，堆垛機(jī)沿著鉛垂方向有加速、勻速、減速運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中需要有運(yùn)動(dòng)的上下或者前后限制來(lái)控制堆垛機(jī)的起停。輸入輸出點(diǎn)設(shè)置如下表：表5-1

25、 輸入輸出點(diǎn)輸入部分（14）輸出部分（17）I0.0RUN（系統(tǒng)總啟動(dòng)）Q0.0原位指示燈I0.1堆垛機(jī)行程前限Q0.1堆垛機(jī)前行I0.2堆垛機(jī)行程后限Q0.2堆垛機(jī)后行I0.3伸叉前限Q0.3升降臺(tái)上升I0.4收叉后限Q0.4升降臺(tái)下降I0.5堆垛機(jī)行程上限Q0.5伸叉I0.6堆垛機(jī)行程下限Q0.6抬貨叉I0.7抬叉限位Q0.7降貨叉I0.8降叉限位Q0.8收叉I0.9層尋址Q0.9停止前行I1.0列尋址Q1.0停止上升I1.1停機(jī)按鈕Q1.1水平高速行走I1.2熱繼電器Q1.2水平中速行走I1.3COMQ1.3水平低速行走Q1.4高速提升Q1.5中速提升Q1.6低速提升 系統(tǒng)的輸入點(diǎn)為14

26、個(gè)，輸出點(diǎn)為17個(gè)。5.2元器件選擇在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，為了對(duì)各用電元件的控制，在主電路中串聯(lián)有一個(gè)斷路器作為控制柜的開(kāi)關(guān)總閘，分別控制四個(gè)單極斷路器，用于行走、升降電機(jī)主電路的通斷控制，以及用于貨叉電機(jī)和PLC供電電路的通斷控制。表5-2 系統(tǒng)元器件名稱代號(hào)符號(hào)個(gè)數(shù)規(guī)格型號(hào)備注PLCPLC1個(gè)FP-XC60R接觸器KM16個(gè)CJ20-100線圈電壓220V限流保護(hù)器FR2個(gè)JRS4-d整定電流80-104A熔斷器FU10個(gè)RLS1-100額定電壓380V額定電流50-100A指示燈HL1個(gè)AD16-22GLED顯示，220V三相交流電機(jī)M1個(gè)YZR160L-6額定功率11KW三相交流電機(jī)M1個(gè)

27、YZR225M-6額定功率30KW三相交流電機(jī)M1個(gè)YEJ160M-6額定功率7.5KW行程開(kāi)關(guān)ST8個(gè)LF-0124LB額定電壓10-30VDC,DC型二線制常閉光電傳感器4個(gè)RPI-1391透射式斷路器1個(gè)DZ47-63 C63控制系統(tǒng)的主開(kāi)關(guān)變頻器1個(gè)CIMR-F7B4011適用電機(jī)11KW變頻器1個(gè)CIMR-F7B4030適用電機(jī)30KW第六章 PLC的選用6.1 PLC的選用PLC是可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller）的簡(jiǎn)稱，是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，是為了有效的控制工業(yè)環(huán)境中的各種設(shè)備而專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)其

28、內(nèi)部執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過(guò)數(shù)字式或模擬式輸入/輸出控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。PLC機(jī)型選擇的基本原則是，在功能滿足 要求的前提下，選擇最可靠、維護(hù)使用最方便以及性能價(jià)格比的最優(yōu)化機(jī)型。在工藝過(guò)程比較固定、環(huán)境條件較好（維修量較?。┑?場(chǎng)合，建議選用整體式結(jié)構(gòu)的PLC；其它情況則最好選用模塊式結(jié)構(gòu)的PLC。對(duì)于開(kāi)關(guān)量控制以及以開(kāi)關(guān)量控制為主、帶少量模擬量 控制的工程項(xiàng)目中，一般其控制速度無(wú)須考慮，因此，選用帶A/D轉(zhuǎn)換、A/D轉(zhuǎn)換、加減運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送功能的低檔機(jī)就能滿足要求。而在控制比較復(fù)雜，控制功能要求比較高的工程項(xiàng)目中 （如要實(shí)現(xiàn)PID運(yùn)算、

29、閉環(huán)控制、通信聯(lián)網(wǎng)等），可視控制規(guī)模及復(fù)雜程度來(lái)選用中檔或高檔機(jī)。其中高檔機(jī)主要用于大規(guī)模過(guò)程控制、全PLC的分布式控制系 統(tǒng)以及整個(gè)工廠的自動(dòng)化等。根據(jù)不同的應(yīng)用對(duì)象，表6-1列出了PLC的幾種功能選擇。 表6-1 PLC功能選擇序 號(hào)應(yīng)用對(duì)象功 能 要 求應(yīng) 用 場(chǎng) 合1替代繼電器繼電器觸點(diǎn)輸入/輸出、邏 輯線圈、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器替代傳統(tǒng)使用的繼電器，完 成條件控制和時(shí)序控制功能2數(shù)學(xué)運(yùn)算四則數(shù)學(xué)運(yùn)算、開(kāi)方、對(duì) 數(shù)、函數(shù)計(jì)算、雙倍精度的數(shù)學(xué)運(yùn)算設(shè)定值控制、流量計(jì) 算；PID調(diào)節(jié)、定位控制和工程量單位換算3數(shù)據(jù)傳送寄存器與數(shù)據(jù)表的相互傳送 等數(shù)據(jù)庫(kù)的生成、信息管理、 BAT-CH（批量）控制、

30、診斷和材料處理等4矩陣功能邏輯與、邏輯或、異或、比 較、置位（位修改）、移位和變反等這些功能通常按“位”操 作，一般用于設(shè)備診斷、狀態(tài)監(jiān)控、分類(lèi)和報(bào)警處理等5高級(jí)功能表與塊間的傳送、校驗(yàn)和、 雙倍精度運(yùn)算、對(duì)數(shù)和反對(duì)數(shù)、平方根、PID調(diào)節(jié)等通信速度和方式、與上位計(jì) 算機(jī)的聯(lián)網(wǎng)功能、調(diào)制解調(diào)器等6診斷功能PLC的診斷功能有內(nèi)診斷 和外診斷兩種。內(nèi)診斷是PLC內(nèi)部各部件性能和功能的診斷，外診斷是中央處理機(jī)與I/O模塊信息交換的診斷-7串行接口（RS- 232C）一般中型以上的PLC都提 供一個(gè)或一個(gè)以上串行標(biāo)準(zhǔn)接口（RS-232C），以例連接打印機(jī)、CRT、上位計(jì)算機(jī)或另一臺(tái)PLC-8通信功能現(xiàn)在

31、的PLC能夠支持多種 通信協(xié)議。比如現(xiàn)在比較流行的工業(yè)以太網(wǎng)等對(duì)通信有特殊要求的用戶 在堆垛機(jī)定位控制系統(tǒng)屬于控制功能要求較高的閉環(huán)控制系統(tǒng)，PLC主要要求有繼電器觸點(diǎn)輸入/輸出、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器，移位、變反等功能。根據(jù)第5.1節(jié)計(jì)算的輸入輸出點(diǎn)選擇PLC的型號(hào)。合理選用PLC的IO點(diǎn)的數(shù)量，是在滿足控制要求的前提下力爭(zhēng)使用的IO點(diǎn)最少，但必須留有一定的裕量，PLC總I/O數(shù)要比實(shí)際I/O有10%-15%的裕量，所以所需PLC總I/O數(shù)為14+17+（14+17）*（10%-15%）=36-37個(gè)。選擇松下電工FP-X C60R型，其性能特點(diǎn)如下: 1.充裕的程序容量達(dá)到32KB。通過(guò)超過(guò)小型P

32、LC范疇的高程序容量32K步，隨著將來(lái)設(shè)備的擴(kuò)展，可對(duì)應(yīng)范圍廣泛的各種應(yīng)用。當(dāng)然，也可充分地確保注釋區(qū)域。在進(jìn)行程序檢查時(shí)，為了更便于理解內(nèi)容，可以自由地輸入注釋?zhuān)坏?，在輸入注解時(shí)不會(huì)占用程序容量。I/O注釋100,000點(diǎn)，行間注釋5,000行，注釋注解5,000行，所有的注釋與程序會(huì)被同時(shí)保存在FP-X內(nèi)。 2.指令處理速度0.32sec，可進(jìn)行超高速掃描。由基本指令35%和應(yīng)用指令65%（數(shù)據(jù)傳輸、四則運(yùn)算）組合而成的程序5k步時(shí)。掃描參數(shù)1.9ms。 3.最大I/O點(diǎn)數(shù)300點(diǎn)。通過(guò)使用FP0擴(kuò)展單元以及功能擴(kuò)充插件，可提高至382點(diǎn)。表6-2 FP-X C60R型號(hào)PLC的性質(zhì)型號(hào)

33、電源規(guī)格I/O點(diǎn)數(shù)程序容量可調(diào)電位器USB端口輸入FP-X C60R100-240AC輸入32點(diǎn)輸出28點(diǎn)32K4點(diǎn)。6.2 PLC的I/O點(diǎn)分配根據(jù)前面確定的輸入輸出點(diǎn)，為PLC分配I/O點(diǎn)。如表6-2所示： 表6-3 PLC I/O分配表PLC輸入端地址輸入PLC輸入端地址輸入X401I0.0啟動(dòng)Y432Q0.0原位指示燈X402I0.1堆垛機(jī)行程前限Y433Q0.1堆垛機(jī)前行X403I0.2堆垛機(jī)行程后限Y434Q0.2堆垛機(jī)后行X404I0.3伸叉前限Y435Q0.3升降臺(tái)上升X405I0.4收叉后限Y436Q0.4升降臺(tái)下降X406I0.5堆垛機(jī)行程上限Y437Q0.5伸叉X407I

34、0.6堆垛機(jī)行程下限Y438Q0.6抬貨叉X408I0.7抬叉限位Y439Q0.7降貨叉X409I0.8降叉限位Y440Q0.8收叉X410I0.9層尋址Y441Q0.9停止前行X411I1.0列尋址Y442Q1.0停止上升X412I1.1停機(jī)按鈕Y443Q1.1水平高速行走X413I1.2熱繼電器Y444Q1.2水平中速行走X414I1.3COMY445Q1.3水平低速行走Y446Q1.4高速提升Y447Q1.5中速提升Y448Q1.6低速提升第七章 堆垛機(jī)取貨PLC控制 7.1堆垛機(jī)出庫(kù)動(dòng)作順序堆垛機(jī)靜止在原位，即坐標(biāo)軸的原點(diǎn)，當(dāng)堆垛機(jī)啟動(dòng)時(shí)即開(kāi)始取貨作業(yè)，堆垛機(jī)在取貨過(guò)程中的大致動(dòng)作順序

35、包括：(1)堆垛機(jī)空車(chē)入庫(kù)，行走到第9列、第4層貨位； (2)左伸叉、抬叉將貨物放置在貨叉上，收叉，降叉將貨物放置在載貨臺(tái)上； (3)堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)回到原位； (4)貨叉抬起、伸叉、降叉將貨物送出，收叉。 堆垛機(jī)的每一個(gè)動(dòng)作之間都要預(yù)留有時(shí)間，以保證動(dòng)作的安全的準(zhǔn)確。7.2堆垛機(jī)運(yùn)行分析堆垛機(jī)的水平運(yùn)行三檔速度分別為2.5m/s、1m/s、0.5m/s，加速度是0.6 m/s，減速度是0.5 m/s；垂直提升三檔速度分別是1m/s、0.5m/s、0.3m/s，加減速度都是0.5m/s。由于第9列、第4層貨位離堆垛機(jī)的原位比較近，所以在水平方向上的行走用中檔速度跟低檔速度控制，在垂直方向上采用低檔速

36、度控制。假設(shè)貨位長(zhǎng)度是1.4m，高度是1.15m，那么第九列貨位離原位的水平距離是1.4*9=12.6m，第四層貨位離原位的垂直距離是1.15*4=4.6m。堆垛機(jī)水平速度由0 m/s加速到中檔速度時(shí)間為t1=v1/a1=1/0.6=1.67s，加速過(guò)程的行走距離為S1=0.83m。以中檔速度勻速行走9.33m，用時(shí)t2=9.33/1=9.33s。由中檔速度減為低檔速度0.5 m/s時(shí)用時(shí)t3=1s，行走距離S2=0.75m。以低檔速度勻速行走1.69m，用時(shí)t4=3.38s。所以變頻器調(diào)中速的時(shí)間保持1.67+9.33=11s，調(diào)低檔速度的保持時(shí)間為1+3.38=4.38s，由于停止是由列尋

37、址光電開(kāi)關(guān)輸入狀態(tài)決定的，所以調(diào)低速的時(shí)間不需要用定時(shí)器控制。 堆垛機(jī)在垂直方向上的運(yùn)行時(shí)間要求與水平運(yùn)行時(shí)間相同，都為11+4.38=15.38s。垂直方向的停止由層尋址的光電開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸入確定，也不必用定時(shí)器控制。 根據(jù)以上分析得出堆垛機(jī)的出庫(kù)動(dòng)作順序和PLC的執(zhí)行元件如表7-1所示：表7-1 堆垛機(jī)的動(dòng)作順序工步動(dòng)作名稱轉(zhuǎn)換主令執(zhí)行元件YA1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA8YA12YA13YA16HL0原位SQ2 SQ6-+1中速前行SB1+-+-低速前行SB1+-+-低速上升SB1-+-+-2伸叉T450-+-3抬叉SQ3T451-+-4收叉SQ7T452-+-5降叉SQ4T4

38、53-+-6回原位SQ8 -+7抬叉SQ2SQ6T454-+-8左伸SQ7T455-+-9降叉SQ3T456-+-10收叉SQ8-+-7.3 PLC接線 根據(jù)PLC的I/O分配及堆垛機(jī)的動(dòng)作分析，得出PLC的外部接線圖如圖7-1所示： 圖7-1 PLC接線圖 如圖所示，PLC的輸入端X401接系統(tǒng)的啟動(dòng)開(kāi)關(guān)SB1，X402X409分別接入前、后、伸、收、上、下、抬、降限位開(kāi)關(guān)，層尋址光電開(kāi)關(guān)接X(jué)410，列尋址接X(jué)411，停止按鈕SB2接X(jué)412。輸出端Y432接原位指示燈，Y433到Y(jié)448分別接的是前行運(yùn)動(dòng)、后行運(yùn)動(dòng)、垂直上升、下降、伸叉、抬叉、降叉、收叉、停止前行、停止上升、水平高速行駛、

39、水平中速行駛、水平低速行駛、垂直高速行駛、垂直中速行駛、垂直低速行駛繼電器。其中Y443、Y444、Y445分別接水平行駛變頻器的輸入端，Y446、Y447、Y448分別接垂直升降變頻器的輸入端。7.4 PLC控制的實(shí)現(xiàn)根據(jù)堆垛機(jī)的動(dòng)作順序可以編寫(xiě)出PLC自動(dòng)控制程序。 (1) 根據(jù)堆垛機(jī)動(dòng)作順序表知，堆垛機(jī)需要執(zhí)行8個(gè)動(dòng)作，著可以采用移位寄存器M100M117實(shí)現(xiàn)順序控制。移位條件主要對(duì)各限位開(kāi)關(guān)(SQ1SQ8)的狀態(tài)檢測(cè)來(lái)決定。(2) 為了使工作過(guò)程安全可靠，前行上升、伸叉、抬叉、降叉、回原位后再抬叉、伸叉、降叉這些動(dòng)作之間要預(yù)留時(shí)間，分別用定時(shí)器T450、T451 T452、T453、T

40、454、T455、T456、T457延時(shí)控制。(3)前行上升的輸出繼電器應(yīng)考慮保持功能，采用具有保持功能的輔助繼電器M202、M203。堆垛機(jī)自動(dòng)控制程序如表7-2所示：表7-2 堆垛機(jī)自動(dòng)控制程序步序指令數(shù)據(jù)步序指令數(shù)據(jù)1 LD X4032 AND X4073 ANI M1014 ANI M1025 ANI M1036 ANI M1047 ANI M1058 ANI M1069 ANI M10710 ANI M10811 ANI M10912 ANI M11013 ANI M11114 OUT M10015 LD X40316 AND X40717 AND M11118 OR X41219

41、RST M10020 LD M10021 AND X40122 LD M7123 RST C46024 LD X41125 OUT C46026 K 927 AND C46128 LD M7129 RST C46130 LD X41031 OUT C46132 K 433 AND C46034 ORB35 AND M10136 ORB37 LD M10238 AND X40439 ORB40 LD M10341 AND X40842 ORB43 LD M10444 AND X40545 ORB46 LD M10547 AND X40948 ORB49 LD M10650 AND X40351

42、AND X40752 ORB53 LD M10754 AND X40855 ORB56 LD M10857 AND X40458 ORB59 LD M10960 AND X40961 ORB62 LD M11063 AND X40564 ORB65 SFT66 LD M10067 OUT Y43168 LD M10169 AND C46070 S M20271 OUT T45872 K 1173 AND M20274 OUT Y433 75 ANI T45876 OUT Y44477 AND T45878 OUT Y44579 AND C46180 S M20381 AND M20382 OU

43、T Y435 83 OUT Y44884 LD M10285 OUT T45086 AND T45087 OUT Y43788 LD M10389 OUT T45190 K 191 AND T45192 OUT Y43893 LD M10494 OUT T45295 K 196 AND T45297 OUT Y44098 LD M10599 OUT T453100 K 1101 AND T453102 OUT Y439103 LD M106104 AND Y434105 AND Y436106 LD M107107 OUT T454108 K 1 109 AND T454110 OUT Y43

44、8111 LD M108112 OUT T455113 K 1114 AND T455115 OUT Y437116 LD M109117 OUT T456118 K 1119 AND T456120 OUT Y439121 LD M110122 OUT T457123 K 1124 AND T457125 OUT Y440126 END根據(jù)以上指令得出PLC梯形圖，如圖7-2所示：圖7-2 PLC控制電路梯形圖堆垛機(jī)的動(dòng)作控制步驟如下所述：(1)堆垛機(jī)處于原位時(shí)，移位寄存器復(fù)位（即M101M110動(dòng)斷觸點(diǎn)接通）；同時(shí)后限和下限開(kāi)關(guān)被壓下，輸入繼電器X403、X407接通，使移位寄存器輸入端接

45、通，M100置“1”，Y431得電。(2)按下啟動(dòng)按鈕，X401置“1”，產(chǎn)生移位信號(hào)，M100右移一位，M100的“1”態(tài)移至M101；M101置“1”，執(zhí)行前行上升動(dòng)作。在前行上升過(guò)程中，保持置位指令S使輔助繼電器M202保持并置位，控制前行繼電器Y433保持輸出狀態(tài)。定時(shí)器主要是控制高速行走的時(shí)間，由上面分析知高速前行時(shí)間為11s，所以定時(shí)器的時(shí)間K為11，定時(shí)器計(jì)時(shí)過(guò)程中動(dòng)斷觸點(diǎn)閉合，Y444接通，堆垛機(jī)高速前行。當(dāng)定時(shí)器計(jì)時(shí)到11s后，其動(dòng)合觸點(diǎn)得電，Y445接通，水平方向上以中速前行。與此同時(shí)計(jì)數(shù)器C460對(duì)列尋址計(jì)數(shù)，光電開(kāi)關(guān)向C460輸入檢測(cè)到的列數(shù)，當(dāng)列數(shù)達(dá)到9時(shí)停止前行。垂直上升的動(dòng)作是由S保持Y435接通實(shí)現(xiàn)的，同時(shí)Y448處于接通狀態(tài)，升降臺(tái)以低速上升。與此同時(shí)計(jì)數(shù)器C461對(duì)層尋址計(jì)數(shù)，光電開(kāi)關(guān)向C461輸入檢測(cè)到的層數(shù)，當(dāng)層數(shù)達(dá)到4時(shí)停止上升。初始化脈沖M71的功能是自動(dòng)復(fù)位。(3)當(dāng)堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)到指定貨位時(shí)，M101右移一位，水平跟垂直運(yùn)動(dòng)停止， M101的“1”狀態(tài)移至M1