1、,第三章 機(jī)器人的控制基礎(chǔ),3.1 概述,一、機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點,和一般的伺服系統(tǒng)或過程控制系統(tǒng)相比，機(jī)器人控制系統(tǒng)有如下特點： 1)機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運動學(xué)及動力學(xué)密切相關(guān)。機(jī)器人手足的狀態(tài)可以在各種坐標(biāo)下進(jìn)行描述，應(yīng)當(dāng)根據(jù)需要，選擇不同的參考坐標(biāo)系，并做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換。經(jīng)常要求解運動學(xué)正問題和逆問題，除此之外還要考慮慣性力、外力及哥氏力、向心力的影響。,一、機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點,2)一個簡單的機(jī)器人也至少有35個自由度，比較復(fù)雜的機(jī)器人有十幾個、甚至幾十個自由度。每個自由度一般包含一個伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來，組成一個多變量控制系統(tǒng)。 3)把多個伺服系統(tǒng)有機(jī)地協(xié)調(diào)起來，使其按照人的意志

2、行動，甚至賦予機(jī)器人一定的“智能”，這個任務(wù)只能由計算機(jī)完。因此，機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機(jī)控制系統(tǒng)。同時，計算機(jī)軟件擔(dān)負(fù)著艱巨的任務(wù)。,一、機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點,4)描述機(jī)器人狀態(tài)和運動的數(shù)學(xué)模型是一個非線性模型，隨著狀態(tài)的不同和外力的變化，其參數(shù)也在變化，各變量之間還存在耦合。因此，僅僅利用位置閉環(huán)是不夠的，還要利用速度閉環(huán)甚至加速度閉環(huán)。系統(tǒng)中經(jīng)常使用重力補(bǔ)償、前饋、解耦或自適應(yīng)控制等方法。 5)機(jī)器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成，因此存在一個“最優(yōu)”的問題。較高級的機(jī)器人可以用人工智能的方法，用計算機(jī)建立龐大的信息庫，借助信息庫進(jìn)行控制、決策、管理和操作。根據(jù)傳感器和模

3、式識別的方法獲得對象及環(huán)境的工況，按照給定的指標(biāo)要求，自動地選擇最佳的控制規(guī)律。,二、機(jī)器人的控制方式,點位式 很多機(jī)器人要求能準(zhǔn)確地控制末端執(zhí)行器的工作位置，而路徑卻無關(guān)緊要。例如，在印制電路板上安插元件、點焊、裝配等工作，都屬于點位式工作方式。一般來說這種方式比較簡單，但是要達(dá)到23微米的定位精度也是相當(dāng)困難的。,二、機(jī)器人的控制方式,軌跡式 在弧焊、噴漆、切割等工作中，要求機(jī)器人末端執(zhí)行器按照示教的軌跡和速度運動。如果偏離預(yù)定的軌跡和速度，就會使產(chǎn)品報廢。其控制方式類似于控制原理中的跟蹤系統(tǒng)，可稱之為軌跡伺服控制。,二、機(jī)器人的控制方式,力（力矩）控制方式 在完成裝配、抓放物體等工作時，

4、除要準(zhǔn)確定位之外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作，這時就要利用力（力矩）伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力（力矩）信號，因此系統(tǒng)中必須有（力矩）傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感器進(jìn)行自適應(yīng)控制。 智能控制方式,三、機(jī)器人控制的基本單元,電動機(jī) 作為驅(qū)動機(jī)器人運動的驅(qū)動力，常見的有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、直流伺服電動機(jī)驅(qū)動、交流伺服電動機(jī)驅(qū)動和步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動。隨著驅(qū)動電路元件的性能提高，當(dāng)前應(yīng)用最多的是直流伺服電動機(jī)驅(qū)動和交流伺服電動機(jī)驅(qū)動。 減速器 減速器是為了增加驅(qū)動力矩、降低運動速度。,三、機(jī)器人控制的基本單元,驅(qū)動電路 由于直

5、流伺服電動機(jī)或交流伺服電動機(jī)的流經(jīng)電流較大，一般為幾安培到幾十安培，機(jī)器人電動機(jī)的驅(qū)動需要使用大功率的驅(qū)動電路，為了實現(xiàn)對電動機(jī)運動特性的控制，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制(PWM)方式進(jìn)行驅(qū)動。 運動特性檢測傳感器 機(jī)器人運動特性傳感器用于檢測機(jī)器人運動的位置、速度、加速度等參數(shù)。,三、機(jī)器人控制的基本單元,控制系統(tǒng)的硬件 機(jī)器人的控制系統(tǒng)是以計算機(jī)為基礎(chǔ)的，機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)采用的是二級結(jié)構(gòu)，第一級為協(xié)調(diào)級，第二級為執(zhí)行級。協(xié)調(diào)級實現(xiàn)對機(jī)器人各個關(guān)節(jié)的運動，實現(xiàn)機(jī)器人和外界環(huán)境的信息交換等功能，執(zhí)行級實現(xiàn)機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)的伺服控制，獲得機(jī)器人內(nèi)部的運動狀態(tài)參數(shù)等功能。 控制系統(tǒng)的軟件 機(jī)

6、器人的控制系統(tǒng)軟件實現(xiàn)對機(jī)器人運動特性的計算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能。,3.2 伺服電動機(jī)的原理與特性,一、直流電動機(jī)的工作原理,一、直流電動機(jī)的工作原理,上頁圖所示為一臺最簡單的直流電動機(jī)模型，N和S是一對固定的磁級（一般是電磁鐵，也可以是永久磁鐵），磁極之間有一個可以轉(zhuǎn)動的鐵質(zhì)圓柱體，稱為電樞鐵心，鐵心表面固定一個用絕緣導(dǎo)體構(gòu)成的電樞線圈abcd，線圈的兩端分別接到相互絕緣的兩個弧形銅片上，弧形銅片稱為換向片，他們的組合體稱為換向器。在換向器上放置固定不動而與換向片滑動接觸的電刷A和B，線圈abcd通過換向器和電刷接通外電路。電樞線圈和換向器構(gòu)成的整體稱為電樞。,一、

7、直流電動機(jī)的工作原理,此模型作為直流電動機(jī)運行時，將直流電源加于電刷A和B。例如將電源正極加于電刷A，電源負(fù)極加于電刷B，則線圈abcd中流過電流，在導(dǎo)體ab中，電流由a流向b，在導(dǎo)體cd中，電流由c流向d。載流導(dǎo)體ab和cd均處于N、S極之間，受到電磁力的作用，電磁力的方向用左手定則確定，可知這一,對電磁力形成一個轉(zhuǎn)矩，稱為電磁轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩的方向為逆時針方向，使整個電樞逆時針方向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)電樞旋轉(zhuǎn)1800時，導(dǎo)體cd轉(zhuǎn)到N極下，ab轉(zhuǎn)到S極下，由于電流仍從電刷A流入，使cd中的電流變?yōu)橛蒬流向c，而ab中的電流由b流向a，從電刷B流出，用左手定則判別可知，電磁轉(zhuǎn)矩的方向仍是逆時針。由此可見加于直

8、流電動機(jī)的直流電源，借助于換向器和電刷的作用，是直流電動機(jī)電樞線圈中流過的電流，方向是交變的，從而使電樞產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩方向恒定不變，確保直流電動機(jī)朝確定的方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)，這就是直流電動機(jī)工作原理。,二、直流電動機(jī)的結(jié)構(gòu)和額定值,1直流電動機(jī)的結(jié)構(gòu),二、直流電動機(jī)的結(jié)構(gòu)和額定值,直流電動機(jī)額定值,額定功率 額定功率是指按照規(guī)定的工作方式運行時所能提供的輸出功率。對電機(jī)來說，額定功率是指軸上輸出的機(jī)械功率，單位為kW。 額定電壓 額定電壓是電動機(jī)電樞繞組嫩夠安全工作的最大外加電壓或輸出電壓，單位為V。 額定電流 額定電流是指電動機(jī)按照規(guī)定的工作方式運行時，電樞繞組允許流過的最大電流，單位為A. 額定

9、轉(zhuǎn)速 額定轉(zhuǎn)速是指電動機(jī)在額定電壓、額定電流和輸出額定功率的情況下運行時，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速，單位為r/min。,三、直流伺服電動機(jī),傳統(tǒng)型：也即是微型的他勵直流電動機(jī)，它由定子、轉(zhuǎn)子兩部分組成。按定子磁極的種類分為兩種，永磁式和電磁式。永磁式的磁極是永久磁鐵；電磁式的磁極是電磁鐵，磁極外面套著勵磁繞組。 低慣量型：特點是轉(zhuǎn)子輕、轉(zhuǎn)動慣量小、快速響應(yīng)好。按照電樞型式的不同分為盤形電樞直流伺服電動機(jī)、空心杯電樞永磁式直流伺服電動機(jī)及無槽電樞直流伺服電動機(jī)。,三、直流伺服電動機(jī),如圖所示，盤型電樞直流伺服電動機(jī)的定子是由永久磁鐵和前后磁扼組成，轉(zhuǎn)軸上裝有圓盤，圓盤上有電樞繞組，可以是印制組，也可以是繞線

10、式繞組，電樞繞組中的電流沿徑向流過圓盤表面，與軸向磁通相互作用產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。,三、直流伺服電動機(jī),如圖所示，空心杯電樞永磁式直流伺服電動機(jī)有一個外定子和一個內(nèi)定子。外定子是兩個半圓形的永久磁鐵，內(nèi)定子由圓柱形的軟磁鐵材料做成，空心杯電樞置于內(nèi)外定子之間的圓周氣隙中，并直接安裝在電動機(jī)軸上。當(dāng)電樞繞組流過一定的電流時，空心杯電樞能在內(nèi)外定子間的氣隙中旋轉(zhuǎn)，并帶動電動機(jī)旋轉(zhuǎn)。,三、直流伺服電動機(jī),在電樞控制方式下，直流伺服電動機(jī)的主要靜態(tài)特性是機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性。,機(jī)械特性 機(jī)械特性是指控制電壓恒定時，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)矩變化的關(guān)系，直流伺服電動機(jī)的機(jī)械特性可以用下式表達(dá)：,機(jī)械特性,由式可知，當(dāng)Ua不

11、同時，機(jī)械特性為一組平行直線如下頁圖a所示，當(dāng)Ua一定時，隨著轉(zhuǎn)矩T的增加，轉(zhuǎn)速n成正比例下降。隨著控制電壓Ua的降低，機(jī)械特性平行的向低速度、小轉(zhuǎn)矩方向平移，其斜率保持不變。,調(diào)節(jié)特性,調(diào)節(jié)特性是指轉(zhuǎn)矩恒定時，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化的關(guān)系。當(dāng)T為不同值時調(diào)節(jié)特性為一組平行線，如右圖所示。當(dāng)T一定,時,控制電壓高則轉(zhuǎn)速也高，轉(zhuǎn)速的增加與控制電壓的增加成正比，這是理想的調(diào)節(jié)特性。,調(diào)節(jié)特性,調(diào)節(jié)特性曲線與橫坐標(biāo)的焦點(n=0),就表示在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩時的電動機(jī)的始動電壓.在該轉(zhuǎn)矩下,電動機(jī)的控制電壓只有大于相應(yīng)的電壓時,電動機(jī)才能起動。理想空載時，始動電壓為零，它的大小決定于電動機(jī)的空載制動轉(zhuǎn)

12、矩.,空載制動轉(zhuǎn)矩大,始動電壓也大.當(dāng)電動機(jī)帶動負(fù)載時，始動電壓隨負(fù)載轉(zhuǎn)矩的增大而增大。,四、交流伺服電動機(jī),交流伺服電動機(jī)為兩相異步電動機(jī)，定子兩相繞組在空間相距900電角度，一相為勵磁繞組，運行時接至電壓為Uf的交流電源上；另一,相為控制繞組，輸入控制電壓為Uc， Uc與為同頻率的交流電壓，轉(zhuǎn)子為籠型。和直流伺服電動機(jī)一樣，交流伺服電動機(jī)也必須具有寬廣的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性和快速響應(yīng)等性能，還應(yīng)無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象。,四、交流伺服電動機(jī),為了使轉(zhuǎn)子具有較大的電阻和較小的轉(zhuǎn)動慣量，交流伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)子有種類型結(jié)構(gòu)式： (1)高電阻率導(dǎo)條的籠型轉(zhuǎn)子 這種轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)同普通籠式異步電動機(jī)一樣，只是轉(zhuǎn)

13、子細(xì)而長，籠導(dǎo)條和端環(huán)采用高電阻率的導(dǎo)電材料(如黃銅、青銅等)制造，國內(nèi)生產(chǎn)的SL系列的交流伺服電動機(jī)就是采用這種結(jié)構(gòu)。 (2)非磁性空心杯轉(zhuǎn)子 在外定子鐵心槽中放置空間相距900的兩相分布繞組；內(nèi)定子鐵心由硅鋼片疊成，不放繞組，僅作為磁路的一部分；由鋁合金制成的空心杯轉(zhuǎn)子置于內(nèi)外定子鐵心之間的氣隙中，并靠其底盤和轉(zhuǎn)軸固定。,四、交流伺服電動機(jī),(3)鐵磁性空心轉(zhuǎn)子 轉(zhuǎn)子采用鐵磁材料制成，轉(zhuǎn)子本身既是主磁通的磁路，又作為轉(zhuǎn)子繞組，結(jié)構(gòu)簡單，但當(dāng)定子、轉(zhuǎn)子氣隙稍微不均勻時，轉(zhuǎn)子就容易因單邊磁拉力而被“吸住”，所以目前較少用。,3.3 伺服電動機(jī)調(diào)速的基本原理,調(diào)速即速度調(diào)節(jié)或速度控制，是指通過改

14、變電動機(jī)的參數(shù)、結(jié)構(gòu)或外加電器量(如供壓、電流的大小或者頻率)來改變電動機(jī)的速度，以滿足工作機(jī)械的要求。調(diào)速要靠改變電動機(jī)的機(jī)械特性來實現(xiàn)。,如圖為調(diào)速時的特性曲線，其中工作機(jī)械即負(fù)載的特性曲線為ML，通過調(diào)整裝置改變的電動機(jī)特性曲線為M1、 M2 、M3與線M1的交點分別為1、2、3。與之相對應(yīng)的角速度為1、2、3，即電動機(jī)將有不同的角速度，實現(xiàn)了調(diào)速。,如果不改變電動機(jī)的特性，而靠改變負(fù)載轉(zhuǎn)矩雖然也可以使速度變化，如圖所示，負(fù)載轉(zhuǎn)矩由ML1增加到ML2或ML3 ，雖然也可以使電動機(jī)速度降低，但這不是調(diào)速，而是負(fù)載擾動，在實際使用中我們不希望出現(xiàn)這種情況，這是穩(wěn)速控制的主要問題。,一、穩(wěn)態(tài)精

15、度,速度變化率（靜差率） 調(diào)速精度 穩(wěn)速精度,二、調(diào)速范圍,在滿足穩(wěn)態(tài)精度的要求下，電動機(jī)可能達(dá)到的最高角速度max和最低角速度min的比定義為調(diào)速范圍。,3.4 單關(guān)節(jié)機(jī)器人的伺服系統(tǒng)建模,一、開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng),開環(huán)控制系統(tǒng)是最基本的，它是由手動控制基礎(chǔ)上發(fā)展起來的控制系統(tǒng)。如上圖所示的電動機(jī)控制系統(tǒng)為開環(huán)控制系統(tǒng)的框圖。,一、開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng),開環(huán)控制調(diào)速系統(tǒng)的輸入量vi由手動調(diào)節(jié)，也可由上一級控制裝置給出。系統(tǒng)的輸出量是電動機(jī)的轉(zhuǎn)動角度。如圖，系統(tǒng)只有輸入量的前后給定控制作用，輸出量（或者被控量）沒有反饋影響輸入量，即輸出量沒有反饋到輸入端參與控制作用。且輸入量到輸出

16、量控制作用是單方向傳遞，所以稱為開換控制量。,一、開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng),閉環(huán)控制系統(tǒng)：,二、模擬控制系統(tǒng),模擬控制是指控制系統(tǒng)中傳遞的信號是時間連續(xù)信號。與模擬控制相對應(yīng)的是數(shù)字控制，在這種系統(tǒng)中，除某些環(huán)節(jié)傳遞的仍是連續(xù)信號外，另一些環(huán)節(jié)傳遞的信號則是時間的斷續(xù)信號，即離散的脈沖序列或數(shù)字編碼。這類系統(tǒng)又稱為采樣系統(tǒng)或計算機(jī)控制系統(tǒng)。 模擬控制是最早發(fā)展起來的控制系統(tǒng)，但當(dāng)被控對象具有明顯滯后特性時，這種控制就不適用，因為它容易引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定，又難以選擇時間常數(shù)很大的教正裝置來解決系統(tǒng)的不穩(wěn)定問題。,采用數(shù)字控制效果好得多。如圖是采樣控制的原理圖，采樣開關(guān)周期性地接通和斷開。S接通時

17、系統(tǒng)放大系數(shù)可以很大，進(jìn)行調(diào)節(jié)和控制；S端開時等待被控對象自身去運行，指導(dǎo)下一次接通采樣開關(guān)時，才檢測誤差，并根據(jù)它來繼續(xù)對被控對象進(jìn)行控制。這樣從控制過程的總體看，系統(tǒng)的平均放大系數(shù)小，容易保證系統(tǒng)穩(wěn)定，但從開關(guān)接通的調(diào)節(jié)看，系統(tǒng)的放大系數(shù)很大，可以保證穩(wěn)態(tài)的精度。,三、伺服系統(tǒng)的動態(tài)參數(shù),伺服系統(tǒng)的幾個動態(tài)參數(shù),(1)超調(diào)量 (2)轉(zhuǎn)矩變化的時間響應(yīng) (3)階躍輸入的轉(zhuǎn)速響應(yīng)時間 (4)建立時間 (5)頻帶寬度,伺服系統(tǒng)的幾個動態(tài)參數(shù),a)轉(zhuǎn)速初使值為零 b)轉(zhuǎn)速初使值不為零,2伺服系統(tǒng)的幾個主要問題,(1)穩(wěn)態(tài)位置跟蹤誤差 當(dāng)系統(tǒng)對輸入信號瞬態(tài)響應(yīng)過程結(jié)束，進(jìn)入穩(wěn)定運行狀態(tài)時，伺服系統(tǒng)執(zhí)

18、行機(jī)構(gòu)實際位置與目標(biāo)值之間的誤差為系統(tǒng)的位置跟蹤誤差。 (2)定位精度問題 系統(tǒng)最終定位點與指令規(guī)定值之間的靜態(tài)誤差為系統(tǒng)的定位精度。這是評價位置伺服系統(tǒng)位置控制精度的重要性能指標(biāo)。,2伺服系統(tǒng)的幾個主要問題,(3)電動機(jī)的利用系數(shù) 現(xiàn)代伺服系統(tǒng)均采用電力電子器件以調(diào)制斬波形式對伺服電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，這時電樞電流中的交流分量使它的有效平均值大于平均值。為保證電動機(jī)運行時溫升不超過規(guī)定值，需要減小電動機(jī)的輸出力矩。,四、機(jī)器人單關(guān)節(jié)伺服控制,單關(guān)節(jié)的位置和速度控制 位置和速度反饋增益的確定 穩(wěn)態(tài)誤差及其補(bǔ)償,五、PID控制,理想微分PID控制 實際微分PID控制,PID控制的基本形式,3.5 交流

19、伺服電動機(jī)的調(diào)速,一、交流電動機(jī)的調(diào)速方法,由異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)速公式n=ns(1-s)可知交流電動機(jī)的調(diào)速方法有兩大類：一類是在電動機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場的同步速度ns恒定的情況下調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)差率s；而另一種是調(diào)節(jié)電動機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場的同步速度ns。,一、交流電動機(jī)的調(diào)速方法,交流電動機(jī)的兩種調(diào)速方法和直流電動機(jī)的串電阻調(diào)速和調(diào)壓調(diào)速類似，一種是屬于耗能的低效調(diào)速方法，而另一種是屬于高效的調(diào)速方法。在直流電動機(jī)中，要產(chǎn)生一定的轉(zhuǎn)矩，在一定的磁場下要有一定的電流。在電源電壓一定時，從電源輸入的功率就是一定的，通過電樞中串電阻調(diào)速，就是在電阻上產(chǎn)生一部分損耗，使電動機(jī)功率減少，降低轉(zhuǎn)速，這就是地效率調(diào)速方法。另一種辦法是改

20、變電動機(jī)輸入電壓，隨著電壓的降低，輸入功率降低，輸出功率當(dāng)然也下降，于是轉(zhuǎn)速下降。這里不增加損耗，所以是一種高效的調(diào)速方法。,一、交流電動機(jī)的調(diào)速方法,交流電動機(jī)高效率調(diào)速方法的典型是變頻調(diào)速，它既適用于異步電動機(jī)，也適用于同步電動機(jī)。交流電動機(jī)采用變頻調(diào)速不但能無級調(diào)速，而且根據(jù)負(fù)載的特性不同，通過適當(dāng)調(diào)節(jié)電壓與頻率之間的關(guān)系，可使電動機(jī)始終運行在高效的區(qū)域，并保證良好的動態(tài)性能，大幅度降低電動機(jī)的啟動電流，增加啟動轉(zhuǎn)矩。所以變頻調(diào)速是交流電動機(jī)理想的調(diào)速方法。機(jī)器人使用的交流電動機(jī)調(diào)速方法主要是變頻調(diào)速方式。,二、異步電動機(jī)的變頻調(diào)速系統(tǒng),電壓型轉(zhuǎn)差頻率控制變頻調(diào)速系統(tǒng),2轉(zhuǎn)矩和磁通通道獨

21、流的轉(zhuǎn)差頻率控制變頻調(diào)速系統(tǒng),3電流型轉(zhuǎn)差頻率控制的變頻調(diào)速系統(tǒng),4電流跟蹤變頻調(diào)速系統(tǒng),3.6 機(jī)器人控制系統(tǒng)的舉例,下文以PUMA560機(jī)器人控制系統(tǒng)為例，說明機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成和工作的基本原理。,PUMA560機(jī)器人操作控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如右圖。其控制器是由一個DECLSI-11計算機(jī)和6個Rock well 6503微處理器組成的兩級控制系統(tǒng)。 DECLSI-11計算機(jī)作為上級主控計算機(jī)監(jiān)控下一級的6個Rock well 6503微處理器。每個微處理器控制一個關(guān)節(jié)，,采用PID控制規(guī)律。每一關(guān)節(jié)上裝有一個增量式數(shù)碼盤，檢測關(guān)節(jié)的角位移。數(shù)碼盤通過接口與上下指針連接，使微處理器隨時讀出關(guān)節(jié)

22、位置。PUMA560沒有采用測速電動機(jī)，而是通過關(guān)節(jié)位移的微分得到關(guān)節(jié)速度，進(jìn)行速度反饋。為了獲得直流電動機(jī)的指令力矩，微處理機(jī)通過接口與D/A轉(zhuǎn)換相連接，由直流驅(qū)動電路供給電動機(jī)電流，調(diào)節(jié)加在電樞上的電壓來控制電樞電流，使它維持預(yù)期的值。,主控計算機(jī)DECLSI-11相當(dāng)于一個監(jiān)控計算機(jī)，有兩個主要功能：1)與用戶進(jìn)行再線人機(jī)對話，并根據(jù)用戶的VAL指令進(jìn)行子任務(wù)調(diào)度。2)與6個6503微處理器進(jìn)行子任務(wù)協(xié)調(diào)，以執(zhí)行用戶指令。與用戶在先人機(jī)對話除了包括向用戶通報各種出錯信息外，還包括對VAL命令的分析、解釋和解碼。一旦VAL命令被解碼，各種內(nèi)部子程序就被調(diào)用來完成調(diào)度和協(xié)調(diào)功能。,在EDCLSI-11計算機(jī)的EPROM中有如下功能：