1、三菱電機自動化培訓(xùn)課程講義,歡迎大家來參加三菱電機的自動化產(chǎn)品培訓(xùn)課程！,定位培訓(xùn)課程,定 位 系 統(tǒng) 介 紹,培訓(xùn)目錄,第一章 產(chǎn)品概要 第二章 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 第三章 設(shè)定數(shù)據(jù)的種類與功能 第四章 demo箱實驗 第五章 總結(jié),第一章 產(chǎn)品概要,1、豐富的定位模塊 2、QD75的特點 3、定位控制的目的與用途 4、定位系統(tǒng)的工作流程 5、定位系統(tǒng)的設(shè)計概念 6、QD75與各設(shè)備間的信號收發(fā)關(guān)系,1、豐富的定位模塊,FX系列定位模塊,FX系列定位模塊,FX2n1PG,FX2n10GM,Q系列定位模塊,Q系列定位模塊,新一代的高速定位系統(tǒng),新一代的高速定位系統(tǒng),2、QD75的特點,單軸、雙軸及四軸用

2、模塊，品種齊全 1、脈沖輸出方式可分為兩種，集電極輸出方式（QD75P） 和差動輸出模式（QD75D）。 2、在基板上安裝QD75模塊時，每個模塊占用32個I/O點數(shù)， 最大可以安裝64個模塊。,QD75的特點,豐富的控制功能： （1）a）每軸允許進行600個定位數(shù)據(jù)設(shè)定。 b）支持單獨定位動作和連續(xù)定位動作。 c）支持2-4軸速度、位置插補動作。,QD75的特點,（2）提供多種控制方式及其相互切換。,（3）提供6種原點回歸控制方式、快速原點回歸以 及原點回歸重試功能。,QD75的特點,自動梯形加速/減速,S型加速/減速,（4）提供梯形加減速和S型加減速。,（5）高速化啟動： 啟動處理時間為6

3、ms至7ms。另外在執(zhí)行同步啟動（處于獨立運行或插補法運行方式）時，不會出現(xiàn)軸 間啟動延遲。 （6）實現(xiàn)輸出脈沖高速化和通訊遠程化：,QD75的特點,QD75的特點,（7）能夠使用智能模塊專用指令：,3、定位控制的目的與用途,定位的定義 所謂定位控制，是指被加工品或工具等移動 體以指定的速度移動，正確停靠與指定目標(biāo)位 置。,3、定位控制的目的與用途,3、定位控制的目的與用途,4、定位控制的工作流程,4、定位控制的工作流程,脈沖信號串,積累脈沖信號串和反饋脈沖信號的差值，并發(fā)送到D/A轉(zhuǎn)換器中,反饋脈沖信號,電機附帶脈沖發(fā)生器產(chǎn)生與轉(zhuǎn)速成比例的反饋脈沖,將差值脈沖信號轉(zhuǎn)化為直流模擬電壓成為控制伺

4、服電機的速度指令,偏差計數(shù)器保持一定累積量，使電機保持旋轉(zhuǎn)狀態(tài)；當(dāng)偏差計數(shù)器的累積脈沖減少時電機轉(zhuǎn)速變慢，當(dāng)累積脈沖為0時電機停止旋轉(zhuǎn),4、定位控制的工作流程,對應(yīng)于轉(zhuǎn)速為3000RPM、分辨率為131072的伺服馬達，速度（脈沖頻率）應(yīng)該設(shè)為多少？QD75P的最大輸出頻率為多少？滿足要求嗎？如何設(shè)置電子齒輪比？,4、定位控制的工作流程,5、定位系統(tǒng)的設(shè)計概略,QD75的輸出脈沖,5、定位系統(tǒng)的設(shè)計概略,使用滾珠螺桿的定位的移動量以及速度,5、定位系統(tǒng)的設(shè)計概略,位置檢測 A=L/(Rn） mm/p 指令脈沖頻率 Vs=V/A P/S 偏差計數(shù)器的脈沖累計量 =Vs/K P,使用滾珠螺桿的定位

5、的移動量以及速度,6、QD75與各設(shè)備間的信號收發(fā)關(guān)系,6、QD75與各設(shè)備間的信號收發(fā)關(guān)系,6、QD75與各設(shè)備間的信號收發(fā)關(guān)系,6、QD75與各設(shè)備間的信號收發(fā)關(guān)系,第二章 系統(tǒng)結(jié)構(gòu),1、系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu) 2、DEMO箱的構(gòu)成,QD75系列定位模塊工作結(jié)構(gòu)圖,編輯順控程序 和執(zhí)行條件,控制參數(shù)設(shè)置 定位參數(shù)設(shè)置,根據(jù)內(nèi)部存儲的順控程序，向QD75發(fā)出指令并檢測QD75的故障。,接收QD75模塊的脈沖指令，并驅(qū)動電機 同時向QD75發(fā)送準(zhǔn)備就緒信號和零信號,按照伺服指令進行實際動作,向QD75輸入啟動、停止、限位以及控制切換信號,存儲參數(shù)和數(shù)據(jù) 按照PLC CPU、外部信號或手動脈沖信號向伺服

6、單元發(fā)送控制脈沖信號,發(fā)出脈沖信號,DEMO箱地址分配,電源模塊,Q02CPU,輸入模塊 地址：0,輸出模塊 地址：40,QD75P1 地址：80,軟件使用介紹,GX- CONFIGURATOR -QP,建立一個新項目,建立一個新項目,Qd75 type select,建立一個新項目,通訊設(shè)置,通訊設(shè)置,Qd75在plc中的地址,初始化及I/0確認,初始化,初始化及I/0確認,I/O,JOG,測試運行,測試運行,1、JOG運行 速度為200rpm,2、原點回歸 先定義dog點,監(jiān)控操作,監(jiān)控操作,幫助功能,幫助功能,幫助功能,在C盤QD75目錄下建立一個型號為QD75P1的新項目test 建立

7、PC機與定位模塊的通信并確認連接 初始化定位模塊并進入測試模式操作 JOG運行速度為200RPM 原點回歸操作、熟悉各個信號的監(jiān)控 *注：原點回歸需要GX-DEVELOPER 輸入DOG、limit信號，具體如下圖示,QD75軟件的操作,外部信號輸入(GX編譯）,第三章設(shè)定數(shù)據(jù)的種類與功能,1、緩沖存儲器的構(gòu)成 2、數(shù)據(jù)的類型 3、基本參數(shù)介紹 4、QD75模塊的外部信號 5、demo實驗及相關(guān)參數(shù),1、緩沖存儲器,1、緩沖存儲器,緩沖存儲器,1、緩沖存儲器,用QD75執(zhí)行控制時所需的參數(shù)和數(shù)據(jù)包括、設(shè)置數(shù)據(jù)、控制數(shù)據(jù)、監(jiān)視數(shù)據(jù)。,2、數(shù)據(jù)的類型,用QD75執(zhí)行控制時所需的參數(shù)和數(shù)據(jù)包括、設(shè)置

8、數(shù)據(jù)、控制數(shù)據(jù)、監(jiān)視數(shù)據(jù)。,2、數(shù)據(jù)的類型,參數(shù)以及原點回歸取決于定位機械設(shè)備的設(shè)計。 如何控制定位機械動作，決定了定位數(shù)據(jù)。 產(chǎn)品出廠時，均設(shè)置了初始值。 進行存儲器的整體清零時，將保存初始值。 設(shè)定方法，除了外圍設(shè)備，還可以通過PLC的順控程序設(shè)定。,2、數(shù)據(jù)的類型,3、基本參數(shù)介紹,Pr1 ：單位設(shè)置，用于設(shè)定定位控制時的指令單位。不同控制軸可 以選擇不同的指令單位。,Pr2 電機旋轉(zhuǎn)一圈脈沖發(fā)生器發(fā)出的脈沖被反饋回放 大器的個數(shù)。 Pr3 電機旋轉(zhuǎn)一圈相當(dāng)?shù)奈灰屏俊?Pr4 單位倍率。（當(dāng)移動量超過設(shè)定范圍時，能夠提 高設(shè)定范圍的倍率) P2P4 這些參數(shù)定義了QD75輸出脈沖串內(nèi)各個

9、單脈沖實現(xiàn)的位移 量。(詳見教程43),3、基本參數(shù)介紹,脈沖輸出模式選擇 （1）PLS/SIGN （2）CW/CCW （3）A相/B相模式,3、基本參數(shù)介紹,（4）旋轉(zhuǎn)方向選擇（利用JOG實現(xiàn)）,3、基本參數(shù)介紹,Pr9、Pr10加減速時間的設(shè)定及定義。,3、基本參數(shù)介紹,定位速度低于Pr.8的設(shè)定值，則實際加減速時間低于定義時間。,4、QD75模塊的外部信號,使用QD75P1/QD75D1時輸入輸出接口的信號如下：,4、QD75模塊的外部信號,QD75P和QD75D的輸出方式不同，具體如下：,軸1的JOG運行 1、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定,4、demo實驗及相關(guān)參數(shù),軸1的JOG運行,2、智能模塊直

10、接訪問軟元件功能 指定方法：U(智能模塊/特殊模塊的地址)G 緩沖存儲區(qū)的地址 程序舉例：XO置on后，把10000存入緩沖區(qū) 1518（JOG 速度） 端子定義：X0(正轉(zhuǎn)JOG Y88) X1(反轉(zhuǎn)JOG Y89) X2(位移量的切換）,3、QD75使用輸入輸出各32個點于PLC進行數(shù)據(jù) 交換。其列表如下：,軸1的JOG運行,QD75與PLC CPU之間的I/O一覽表,軸1的JOG運行,注：詳細請參考Page 310 一覽表,4、基本程序框架,dog,lsn,lsp,Qd75 ready,Plc ready,。,順控結(jié)束,軸1的JOG運行,實驗操作（實驗6.11.4） 故障代碼顯示及故障復(fù)

11、位（自動刷新地址設(shè)置） D106的設(shè)置 G1052的設(shè)置 軸1當(dāng)前位置的讀取,軸1的JOG運行,注：詳細請參考Page 623 實驗6.11.16.11.4,1、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定 OPR（Pr:43)的設(shè)定方法可以分為五種。,軸1的原點回歸,1、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定 不會給機械系統(tǒng)帶來負擔(dān)，也不必象近點DOG方式那樣，去注意近點DOG的位置和長度。,軸1的原點回歸,軸1的原點回歸,其他原點回歸參數(shù),原點重試的時序圖,軸1的原點回歸,近點dog,限位開關(guān),2、定位啟動專用指令PSTRT,軸1的原點回歸,填寫原點回歸相應(yīng)參數(shù) 按照實驗6.11.5順控程序編譯 以回歸方式1、4運行原點回歸 原點回歸重試 不

12、使用專用指令編譯程序 注： 詳細請參考Page 626 原點回歸指令參考常用 緩沖存儲器列表 P3-19,軸1的原點回歸,1、定位數(shù)據(jù)區(qū)域的構(gòu)成,定位數(shù)據(jù)的起動程序,定位數(shù)據(jù)的起動程序,定位數(shù)據(jù)設(shè)置項目Da1Da5如下圖示,2、定位數(shù)據(jù)設(shè)置在QP軟件中的應(yīng)用,定位數(shù)據(jù)的起動程序,每軸可以最多600個定位數(shù)據(jù),定位數(shù)據(jù)的起動程序,用gx-configurator-qp編譯定位數(shù)據(jù) 按照實驗6.11.7順控程序編譯 利用數(shù)字開關(guān)改變啟動編號 運行程序，了解不同運行方式的差異 使用專用指令編譯程序 修改順控程序，加入設(shè)備停止和停止在啟 動功能。 注： 詳細請參考Page 62731,定位動作中的速度變更程序,速度控制功能用于在控制新指定速度期間隨時更改速度。 直接在緩沖存儲器中設(shè)置新速度，并通過變速命令（G1514 & G1516）或外部命令信號更改速度。,G831 軸1,定位動作中的速度變更程序,編譯相應(yīng)的順控程序?qū)崿F(xiàn)一下功能 X3 ON 執(zhí)行向定位數(shù)據(jù)編號5的150000的移動過程中變速為300rpm。 X2 ON 執(zhí)行向定位數(shù)據(jù)編號6的25000的移動過程中變速為500rpm。,TEACH功能程序,在設(shè)備調(diào)試時，經(jīng)常要通過JOG 運行、微 動運行或手動脈沖發(fā)生器運行執(zhí)行機械微 動，使機械移動到要求的位置。 Teach功能就是將滿足要求的數(shù)據(jù)記錄到相應(yīng)定位地址/圓弧地址數(shù)據(jù)中（