1、KUKA自動(dòng)機(jī)入門教程、內(nèi)容、配置輸入/輸出端口手持設(shè)備操作員(smartPDA)概述基礎(chǔ)(用戶坐標(biāo))創(chuàng)建工具(TOOL)本機(jī)編程方法外部控制、導(dǎo)入輸入/輸出端口配置多路復(fù)用文件、雙擊安裝的workvisual圖標(biāo)(請(qǐng)參閱El 31095 f . GSE El 31095 f . gsg bekh off bk xxxx . XML bekh off El 1 XXX . XML，在Workvisual的啟動(dòng)界面中打開機(jī)器人鏈接和讀取(或默認(rèn)備份)的文件，雙擊Steuerung 1圖標(biāo)，輸入輸出連接，在項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中輸入EL1809定義原點(diǎn)，2 .x軸正向定義，3 .定義正y軸方向、運(yùn)行測量工具X

2、YZ 4點(diǎn)、使用工具、創(chuàng)建工具、工具中心點(diǎn)(TCP)從4個(gè)不同方向移動(dòng)到同一參照點(diǎn)的菜單順序選擇、機(jī)器人控制系統(tǒng)從不同法蘭位置計(jì)算TCP，用于移動(dòng)到參照點(diǎn)的4個(gè)法蘭位置必須分布足夠的距離選擇PTP命令將在程序窗口中打開輸入格式值：LIN線性運(yùn)動(dòng)、自動(dòng)機(jī)根據(jù)TCP或工具參考點(diǎn)沿直線移動(dòng)到端點(diǎn)，以指定的速度沿精確路徑移動(dòng)到一點(diǎn)，使用線性運(yùn)動(dòng)，選擇LIN命令后，必須在程序窗口中打開輸入格式值：變量類型整數(shù)INT實(shí)數(shù)REAL布爾布爾BOOL字符CHAR枚舉ENUM結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)POS FRAME AXIS EE6POS 6AXIS在這種情況下，變量必須存儲(chǔ)為系統(tǒng)文件(例如config.dat、machine

3、.dat)或本地?cái)?shù)據(jù)列表中的全局變量。局部|局部變量指定程序文件(.src)中的本地變量或本地?cái)?shù)據(jù)列表(* .dat)的本地變量。變量是。如果在src文件中定義，則變量僅在程序運(yùn)行時(shí)存在。這稱為“運(yùn)行時(shí)變量”。變量是。如果在dat文件中定義為局部變量，并且僅在相關(guān)程序文件中已知，則關(guān)閉程序后，其值將保持不變。一般命令、if SWITCH FOR WHILE repeat LOOP wait或if語句使您可以選擇兩個(gè)選項(xiàng)之一。switch語句是其他程序分支的選擇指令。for循環(huán)語句強(qiáng)制在滿足條件之前重復(fù)一個(gè)或多個(gè)指令，while循環(huán)是迭代開始時(shí)請(qǐng)求的執(zhí)行條件之一，REAPT使用loop語句編程無限循環(huán)，直到循環(huán)結(jié)束為止，只能使用EXIT語句終止指令程序段的迭代執(zhí)行。WAIT語句，用于在出現(xiàn)特定條件之前停止程序。事件等待：等待時(shí)間：中斷編程、中斷例程說明：如果發(fā)生輸入等定義，控制器將中斷當(dāng)前程序并處理定義的子例程。通過中斷調(diào)用的子例程稱為中斷程序。最多可以同時(shí)聲明32個(gè)中斷。同時(shí)最多允許16個(gè)中斷激活。中斷時(shí)使用步驟：中斷聲明；停止啟動(dòng)/關(guān)閉或禁止/打開需要時(shí)停止機(jī)器人。如果需要，放棄當(dāng)前軌跡計(jì)劃并運(yùn)行新軌跡。示