1、項(xiàng)目11 :典型的反應(yīng)式步進(jìn)裝卸實(shí)訓(xùn)【項(xiàng)目功能】，1、通過(guò)該項(xiàng)目掌握步進(jìn)電機(jī)的工作原理2、通過(guò)該項(xiàng)目熟練地掌握步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)。 【知識(shí)點(diǎn)和技能點(diǎn)】，1，步進(jìn)電機(jī)的工作原理2，步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)。 3 .步進(jìn)電機(jī)的控制方式。 另一方面，步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)組成：步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)，定子，轉(zhuǎn)子，由硅鋼板層疊，有一定數(shù)量的磁極和繞組，由硅鋼板層疊，或由軟磁性材料形成凸極結(jié)構(gòu)，【項(xiàng)目知識(shí)準(zhǔn)備】、二、步進(jìn)電機(jī)的種類(lèi)： 磁場(chǎng)式轉(zhuǎn)子有繞組反應(yīng)式轉(zhuǎn)子無(wú)繞組混合式(永久磁鐵感應(yīng)式) 轉(zhuǎn)子無(wú)繞組有磁性鋼，三，工作原理，步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)原理，1，間距：設(shè)轉(zhuǎn)子齒數(shù)為z，間距為=360/Z，z為40，為9，為9 如果與a相定子齒和轉(zhuǎn)子齒

2、一致的a相磁極的中心一致的轉(zhuǎn)子齒是1號(hào)齒，則b相磁極和a相磁極的差為120，120/9=13 (1/3)，因此，轉(zhuǎn)子齒和b相定子齒不能對(duì)齊，只有13號(hào)小齒接近b相磁極的中心線，與中心線的差為總結(jié)：錯(cuò)齒是步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的根本原因，每當(dāng)步進(jìn)角線圈通電時(shí)(即運(yùn)轉(zhuǎn)1拍)，轉(zhuǎn)子就走一步，即旋轉(zhuǎn)一定的角度。 3、步進(jìn)角、磁阻式步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角，QS=360/NZr (N=MCC )、1、目的、定子線圈以一定的順序交替通電時(shí)，轉(zhuǎn)子向一定方向一步一步旋轉(zhuǎn)。 因此，步進(jìn)電機(jī)的線圈以一定的通電方式工作，為了實(shí)現(xiàn)這種交替通電，以規(guī)定的通電方式向電機(jī)的各相線圈分配控制脈沖。 四、控制方案、二、典型的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、步進(jìn)電機(jī)控制器可以將輸入的脈沖轉(zhuǎn)換成環(huán)形脈沖，控制步進(jìn)電機(jī)，進(jìn)行正反控制， 功率放大器放大步進(jìn)電機(jī)輸出的環(huán)形脈沖，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，典型的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，三、脈沖序列的生成脈沖用周期、脈沖的高度、電源的接通和切斷的時(shí)間表示， 單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)步實(shí)際上是在單片機(jī)中產(chǎn)生一系列脈沖，首先輸出高電平(步進(jìn))，然后在軟件中延遲一定時(shí)間，再輸出低電平(步進(jìn)停止) 延遲的長(zhǎng)度取決于步進(jìn)電機(jī)的工作頻率。 4、旋轉(zhuǎn)方向的控制、電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向和內(nèi)部線圈的通電順序相關(guān)，以三相步進(jìn)電機(jī)為例(單三拍)，順旋轉(zhuǎn)通電順序： a-b-c-a、反