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航海儀器,武漢理工大學海員培訓中心,第一篇 航海陀螺羅經(jīng),第一章 陀螺羅經(jīng)指北原理,1.各類陀螺儀,陀螺儀從廣義講就是一種能繞定點高速旋轉(zhuǎn)的對稱剛體。 陀螺儀由主軸和懸掛裝置組成，主軸就是高速旋轉(zhuǎn)的對稱剛體，懸掛裝置就是以定點為支撐點，為主軸提供自由度的裝置。高速旋轉(zhuǎn)的主軸產(chǎn)生動量矩H，其方向，用右手判斷。如下圖所示： 陀螺儀可分為下列幾種： 三自由度陀螺儀：主軸可以高速旋轉(zhuǎn)，懸掛裝置保證主軸可以只想任一方位，這種陀螺儀稱三自由度陀螺儀。 平衡陀螺儀： 中心、重心重合的三自由度陀螺儀。 自由陀螺儀：中心和重心重合的、不受外力作用的三自由度陀螺儀。,2.靜動性,高速旋轉(zhuǎn)的自由陀螺儀，受外力矩M作用時，其主軸的動量矩H的失端，將以捷徑趨向外力矩M的失端，主軸轉(zhuǎn)動方向可用右手定規(guī)判斷，具體公式及右手定規(guī)如下：,

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