1、2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,1,第七章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略(1)Control Strategy of Computer System,By Hui Wang Department of Control Science y(k)為當前采樣有效值 y(k)yH , 取 y(k)= yH (上限值)，報警 y(k)yL , 取 y(k)= yL (下限值)，報警,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,7,6-1-1 采樣數(shù)據(jù)的合理性判別及報警(2),對采樣數(shù)據(jù)進行分析判斷 分析判斷的根據(jù) 過程機理等客觀規(guī)律和操作經(jīng)驗 根據(jù)運算模塊進行檢查 常見

2、的處理方法 一般通道：有限次數(shù)后報警，停止在線程序 重要通道：設計冗余或故障診斷系統(tǒng)甚至容錯系統(tǒng),2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,8,6-1-2 數(shù)字濾波（又稱軟件濾波）,數(shù)字濾波的必要性及優(yōu)點 與RC濾波器結(jié)合使用，可抑制大多數(shù)引入過程的干擾 不需要增加硬設備 穩(wěn)定性好, 且一種濾波程序可以反復調(diào)用 使用靈活、方便, 便于修改,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,9,算術平均值濾波 其中算術平均的次數(shù)m值決定了信號的平滑度和靈敏度。適用于對流量、壓力及沸騰狀液面一類信號作平滑處理。,6-1-2 數(shù)字濾波平均值濾波法（1）,2020/7/29,第六章

3、 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,10,6-1-2 數(shù)字濾波平均值濾波法（2）,實現(xiàn)方法 可以在一個采樣瞬間對一個測點多次采樣后, 計算出其平均值 也可以對多個采樣周期的平均采樣值作遞推濾波使用 遞推運算時,為加快運算速度,可以利用上一次計算出的值,通過下面的遞推平均濾波算式計算出當前采樣時刻的有效采樣信號。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,11,6-1-2 數(shù)字濾波平均值濾波法（3）,加權遞推平均濾波(滑動平均值濾波) 基本思想：算術平均值濾波對每個采樣值給出相同的權重系數(shù), 即1/m。若要增加新采樣值在有效信號中的比重, 提高系統(tǒng)對當前所受干擾的靈敏度, 實際應用時,

4、可采用加權遞推平均濾波, 其算式為 常數(shù) ai 的選取是多種多樣的，滿足,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,12,6-1-2 數(shù)字濾波中值濾波法（1）,中值濾波的基本原理 在某采樣瞬間對被測參數(shù)連續(xù)采樣3次或3的倍數(shù),選擇大小居中的數(shù)據(jù)（或數(shù)組再作平均后）作為有效信號。 適用范圍 能有效地去除由于偶然因素引起的波動或因采樣器的不穩(wěn)定造成的誤碼等脈沖性干擾。 平均值濾波對具有周期性干擾噪聲的信號比較有效，中值濾波法對偶然出現(xiàn)的脈沖干擾信號有良好的濾波效果，可結(jié)合使用。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,13,6-1-2 數(shù)字濾波慣性濾波法(一階滯后濾波

5、),慣性濾波法基本概念 用軟件實現(xiàn)RC低通濾波器功能, 動態(tài)方程為 其中 Tf =RC，稱為濾 波時間常數(shù) 離散化后動態(tài)方程， T為采樣周期, 得 , 0a1, 稱為濾波系數(shù)。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,14,6-1-2 數(shù)字濾波程序判斷濾波,基本概念 克服偶然的、大幅度的跳碼干擾 比較兩個相鄰采樣瞬間采樣值的大小 關鍵 正確選擇y0。故該法又叫限速(變化率)濾波法,|y(k)-y(k-1)|,y0, 則 y(k)=y(k),y0, 則 y(k)=y(k-1),2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,15,6-1-2 數(shù)字濾波,各種濾波方法的特點與

6、應用 平均值濾波適用于周期性干擾； 加權平均遞推濾波適用于純滯后較大的過程； 中值濾波和程序判斷濾波適用于偶然出現(xiàn)的脈沖干擾； 慣性濾波適用于高頻干擾。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,16,6-1-3 數(shù)據(jù)處理,目的 經(jīng)過處理后，可直接引用采樣數(shù)據(jù)。 常見的數(shù)據(jù)處理內(nèi)容 線性化處理：(1)孔板差壓與流量 (2)熱電偶的熱電勢與溫度 校正運算：如溫度補償 測量值與工程量的轉(zhuǎn)換：(1)線性值公式；(2)開方值轉(zhuǎn)換公式；(3)熱電偶與熱電阻公式,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,17,6-1-4 軟測量簡介（1）,問題的提出背景 實際生產(chǎn)過程中，一些重

7、要質(zhì)量指標變量如精餾塔的產(chǎn)品組分濃度、生物發(fā)酵罐中菌體濃度等都難以直接測量，以前的解決方法： （1）采用間接的質(zhì)量指標：如溫度控制 （2）采用在線分析儀表 采用軟測量方法及其應用技術,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,18,6-1-4 軟測量簡介（2）,何謂軟測量 選擇與被估計變量相關的一組可測變量，構造出某種以可測變量為輸入、被估計變量為輸出的數(shù)學模型，用計算機軟件實現(xiàn)的對重要過程變量的在線實時估計。該變量可能將直接用于控制或優(yōu)化。 這類數(shù)學模型及相應的計算機軟件被稱為軟測量器或“軟儀表”。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,19,6-1-4 軟測

8、量簡介（3）,軟測量技術包括三個部分： 軟測量建模方法 模型實時演算的工程化實施技術 模型自校正（模型維護）技術 軟測量的一般公式 軟測量是實用性的應用技術，它以軟測量模型在線運算并給出準確的估計值為目標,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,20,6-1-4 軟測量簡介（4）,軟測量工程化設計步驟 初選輔助變量 現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集與處理 輔助變量的精選 軟測量模型的結(jié)構選擇 模型參數(shù)估計 軟測量模型實施 在線數(shù)據(jù)預處理,軟測量模型精度保證機制：在線自校正和不定期的模型更新,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,21,第二節(jié) Unit 2,數(shù)字PID控制算法 Da

9、ta PID Control Arithmetic,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,22,本節(jié)主要內(nèi)容,標準數(shù)字PID控制算法 數(shù)字PID控制算法的改進 數(shù)字PID控制器的參數(shù)整定,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,23,6-2-1 標準數(shù)字PID控制算法（1）,標準的模擬PID 式中：Kc、Ti、Td 分別為模擬調(diào)節(jié)器的比例增益、積分時間和微分時間, u0為偏差 e=0 時的調(diào)節(jié)器輸出, 又稱之為穩(wěn)態(tài)工作點。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,24,6-2-1 標準數(shù)字PID控制算法（2）,采樣周期與控制周期的概念 模擬PI

10、D調(diào)節(jié)規(guī)律的離散化 在控制器的采樣時刻 t=kT時 因此，PID的數(shù)字算式如下式,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,25,6-2-1 標準數(shù)字PID控制算法（3）,數(shù)字PID又可寫成 上面兩個算式又稱為PID位置算式 其中 稱為積分系數(shù) 稱為微分系數(shù),2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,26,6-2-1 標準數(shù)字PID控制算法（4）,PID位置算式的問題 由積分項 的存在所產(chǎn)生 PID增量算式 由 ，可得,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,27,6-2-1 標準數(shù)字PID控制算法（5）,PID增量算式的另一種形式 增量PID算法的

11、優(yōu)點是編程簡單, 數(shù)據(jù)可以遞推使用, 占用內(nèi)存少, 運算快。 增量PID算法得到 k 采樣時刻計算機的實際輸出控制量為,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,28,6-2-1 標準數(shù)字PID控制算法（5）,OPTIMAL PID TUNING BASED ON DCS NOISE AND SIMULATED PULSE DISTURBANCE,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,29,6-2-1 標準數(shù)字PID控制算法（5）,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,30,6-2-2 數(shù)字PID控制算法的改進（1）,1. 實際微分PID控制算

12、法 微分的作用 理想微分的PID算法 模擬調(diào)節(jié)器實現(xiàn)的微分作用 理想微分作用的實際缺陷 實際微分作用,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,31,6-2-2 數(shù)字PID控制算法的改進（2）,理想微分PID與實際微分PID 在單位階躍輸入時, 它們輸出的控制作用,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,32,理想微分PID與實際微分PID 其區(qū)別在于實際微分多了個一階慣性環(huán)節(jié)，即如圖所示 圖中 因為u(t)為理想PID的輸出，Gf(s)是一階慣性環(huán)節(jié),6-2-2 數(shù)字PID控制算法的改進（3）,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,33,理想微

13、分PID與實際微分PID 故： 經(jīng)計算，可得實際微分位置型控制算式 ，,6-2-2 數(shù)字PID控制算法的改進（4）,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,34,理想微分PID與實際微分PID 實際微分增量型控制算式 實際微分的其它形式 Gf(s)為一階超前/一階滯后環(huán)節(jié),或?qū)⒗硐胛⒎肿饔酶臑槲⒎?一階慣性環(huán)節(jié),6-2-2 數(shù)字PID控制算法的改進（5）,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,35,6-2-2 數(shù)字PID控制算法的改進（6）,2. 微分先行PID控制算法（“測量值微分”）出發(fā)點：避免因給定值變化給控制系統(tǒng)帶來超調(diào)量過大、調(diào)節(jié)閥動作劇烈的沖擊。

14、特點：只對測量值(被控量)進行微分, 而不對偏差微分, 也即對給定值無微分作用。 偏差計算： 正作用 反作用,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,36,6-2-2 數(shù)字PID控制算法的改進（7）,標準PID算式中的微分作用 改進后的微分作用算式則為 正作用： 反作用： 注：這種方法對串級回路的副回路不適合， 為什么？,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,37,6-2-2 數(shù)字PID控制算法的改進（8）,微分先行PID控制算法示意圖,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,38,6-2-2 數(shù)字PID控制算法的改進（9）,3. 積分分離PI

15、D算法 提出的背景 基本思想 當 e(k)A 時, 用P或PD 控制； e(k)A 時, 用PI或PID控制。 注：1）A值需要適當選??； 2）Kc應根據(jù)積分作用是否起作用而變化,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,39,6-2-2 數(shù)字PID控制算法的改進（10）,積分分離PID算法示意圖,y,曲線2：標準PID,曲線3：A過小,曲線1：A合適的積分分離,0,t,R,A,PD,PID,PD,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,40,6-2-2 數(shù)字PID控制算法的改進（11）,4. 遇限切除積分PID算法 執(zhí)行機構機械性能與物理性能的約束 積分飽和 該

16、算法是抑制積分飽和的方法之一 基本思想：一旦計算出的控制量u(k)進入飽和區(qū), 一方面對控制量輸出值限幅；另一方面增加判別程序, 算法中只執(zhí)行削弱積分飽和項的積分運算, 而停止增大積分飽和項的運算。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,41,6-2-2 數(shù)字PID控制算法的改進（12）,5.提高積分項積分的精度 積分項的作用：比較重要 提高其積分項的運算精度的辦法 原來的方法： 改進方法,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,42,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)整定（1）,參數(shù)整定的基本概念 通過調(diào)整控制器參數(shù)（Kc、Ti、Td,）， 使控制器的特性與被

17、控過程的特性相匹配, 以滿足某種反映控制系統(tǒng)質(zhì)量的性能指標。 數(shù)字PID的參數(shù)整定 除了Kc、Ti、Td 外，還需要確定系統(tǒng)的采樣周期（控制周期）T,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,43,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)整定（2）,采樣周期的確定（一般規(guī)律）,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,44,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(1),自動整定(auto-tuning)的概念 較為成熟的自動整定方法 基于繼電反饋控制(relay feedback control) 基于模式識別(pattern recognition) 基于專家系統(tǒng)(ex

18、pert system)原理 以及控制器參數(shù)的優(yōu)化計算整定,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,45,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(2),基于繼電反饋控制(relay feedback control) PID參數(shù)的工程整定方法 閉環(huán)整定如穩(wěn)定邊界法(臨界比例度法) 基于繼電反饋控制自動整定的基本思路 用具有繼電特性的非線性環(huán)節(jié)代替穩(wěn)定邊界法中的純比例器 極限環(huán)的概念,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,46,非線性系統(tǒng)的描述函數(shù)分析簡述,滿足下列條件時，認為高次諧波已經(jīng)濾去 線性與非線性環(huán)節(jié)能分開（如圖示）； 非線性環(huán)節(jié)具有奇特性，且輸入輸

19、出為靜特性（當輸入正弦時輸出是周期函數(shù)，直流分量為零）； 線性部分具有良好的低通濾波特性。 仿線性系統(tǒng)的頻率分析，定義描述函數(shù)：非線性環(huán)節(jié)輸出的基波分量與輸入正弦量的復數(shù)比。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,47,非線性系統(tǒng)示意圖,非線性環(huán)節(jié)的描述函數(shù)： 設輸入正弦：Asint; 基波分量：,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,48,非線性系統(tǒng)的描述函數(shù),用描述函數(shù)分析非線性環(huán)節(jié) 類似于線性系統(tǒng)，可以推導出系統(tǒng)的特征方程：,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,49,非線性系統(tǒng)的描述函數(shù),自激振蕩條件 推廣應用奈魁斯特判據(jù)判系統(tǒng)的穩(wěn)

20、定性。線性系統(tǒng)時是看G（jw)是否包圍(-1,0）。若線性部分是最小相位(一般工業(yè)對象可滿足)，現(xiàn)在則看包圍-1/N(A)軌線，不包圍是穩(wěn)定的。 線性系統(tǒng)與(-1,0）相交時產(chǎn)生振蕩。這里則是與-1/N(A)軌線相交時產(chǎn)生振蕩，相交點的頻率為自激振蕩頻率，相交點處-1/N(A)所對應的幅值A為自激振蕩振幅。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,50,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(3),基于繼電反饋控制(relay feedback control) 臨界增益Ku(critical gain)和臨界振蕩周期Tu(critical frequency)的概念,由Zi

21、egler和Nichols 閉環(huán)整定方法得到的調(diào)節(jié)參數(shù) 控 制 器 Kc Ti Td P 0.5Ku PI 0.4Ku 0.8Tu PID 0.6Ku 0.5Tu 0.12Tu,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,51,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(4),基于繼電反饋控制(relay feedback control) 原理如圖,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,52,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(5),基于繼電反饋控制(relay feedback control) 非線性環(huán)節(jié)的描述函數(shù)法 根據(jù)非線性環(huán)節(jié)輸入與輸出信號之間的基

22、波分量關系進行近似系統(tǒng)分析 繼電器特性 理想繼電器的描述函數(shù),2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,53,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(6),基于繼電反饋控制(relay feedback control) 具有滯環(huán)的繼電器描述函數(shù) a為繼電器非 線性環(huán)節(jié)輸入的 一次諧波振幅。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,54,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(7),基于繼電反饋控制(relay feedback control) 只要滿足方程 則系統(tǒng)輸出將出現(xiàn)極限環(huán)。 Ku可看成是繼 電特性在傳輸幅 度為 a 的正弦信 號時的等價增益。,20

23、20/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,55,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(8),基于繼電反饋控制(relay feedback control) 前面式中的Ku可看成是繼電特性在傳輸幅度為 a 的正弦信號時的等價增益。 基于繼電器自動整定的優(yōu)點 概念清楚，方法簡單 需要預先設定的參數(shù)少： 繼電器特性幅值 d 滯環(huán)寬度 h 的初始值,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,56,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(8),2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,57,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(9),基于模式識別的PID

24、參數(shù)自動整定(圖像識別法) 出發(fā)點：避開過程模型, 用閉環(huán)系統(tǒng)響應波形上一組能夠表征過程特性、而數(shù)據(jù)量又盡可能少的特征量作為通用的自動整定PID控制參數(shù)的依據(jù)。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,58,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(10),基于模式識別的PID參數(shù)自動整定 觀察系統(tǒng)對給定值階躍響應或干擾的響應, 根據(jù)實測的響應模式與理想的響應模式之間的差別整定控制器參數(shù),2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,59,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(11),基于模式識別的PID參數(shù)自動整定 預先的準備工作： 將閉環(huán)系統(tǒng)照某種準則分成若干

25、種模式，如欠阻尼振蕩，過阻尼振蕩等； 選取每種模式的特征量，稱之為“狀態(tài)特征量”； 確定理想模式下的狀態(tài)特征量值，并建立模式狀態(tài)特征量與PID控制器參數(shù)關系的表達式。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,60,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(12),基于模式識別的PID參數(shù)自動整定 控制器自動整定的工作是 根據(jù)理想模式的狀態(tài)特征量值與被控系統(tǒng)狀態(tài)特征量的實測值之間的差別對PID控制器參數(shù)進行自動整定。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,61,6-2-3 數(shù)字PID控制的參數(shù)自動整定(13),基于模式識別的PID參數(shù)自動整定 閉環(huán)系統(tǒng)輸出誤差隨

26、時間的變化情況如圖 該方法的缺點 在于TL的實 際測量比較困難,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,62,第三節(jié) Unit 3,基于數(shù)字PID的多回路控制系統(tǒng) Multi-loop Control System Based on Data PID,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,63,串級控制系統(tǒng) 前饋控制系統(tǒng) 純滯后補償控制系統(tǒng),本節(jié)主要內(nèi)容,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,64,6-3-1 串級控制系統(tǒng)（1）,串級控制系統(tǒng)基本概念 主調(diào)節(jié)回路要保證控制精度，一般采用PID控制器 副調(diào)節(jié)回路克服主要干擾，系統(tǒng)中起“粗調(diào)”作用

27、，副調(diào)節(jié)器一般采用P或PI控制器。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,65,6-3-1 串級控制系統(tǒng)（2）,雙回路串級控制系統(tǒng),2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,66,6-3-1 串級控制系統(tǒng)例,雙回路串級控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) PID控制系統(tǒng)的仿真圖,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,67,6-3-1 串級控制系統(tǒng)（2）,PVprocess variable,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,68,6-3-1 串級控制系統(tǒng)（3）,串級控制系統(tǒng)在每個采樣周期的計算順序 采樣并獲得當前輸出采樣值； 計算主回路的偏

28、差e1(k)； 計算主回路PID控制器的輸出u1(k)； 計算副回路的偏差e2(k)； 計算副回路PID控制器的輸出u2(k)； 輸出到被控對象。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,69,6-3-1 串級控制系統(tǒng)（4）,串級控制系統(tǒng)的控制方式 異步采樣控制 即主回路的采樣控制周期T1是副回路采樣控制周期T2的整數(shù)倍。 同步采樣控制 即主、副回路的采樣控制周期相同，但因副對象響應速度較快，故應以副回路為準。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,70,6-3-1 串級控制系統(tǒng)（5）,串級控制系統(tǒng)的應用目的 用于抑制系統(tǒng)的主要干擾 用于克服對象的純滯后 用于

29、減少對象的非線性影響,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,71,6-3-2 前饋控制系統(tǒng)（1）,前饋控制系統(tǒng)的基本思想：不變性原理 主要特點 是一個開環(huán)系統(tǒng) 應用前提是擾動可測 只能針對某一特定的干擾實施控制 較少單獨使用，一般結(jié)合反饋控制，構成前饋-反饋（Feedforword-Feedback)控制,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,72,6-3-2 前饋控制系統(tǒng)（2）,典型的前饋-反饋控制系統(tǒng),2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,73,6-3-2 前饋控制系統(tǒng)（3）,前饋-反饋控制算法的流程 計算反饋控制的偏差e(k)； 計算反饋控制器(PID)的輸出ub (k)； 計算前饋控制器Gf (s)的輸出uf (k)； 計算前饋反饋調(diào)節(jié)器的輸出uc (k)。 前饋-反饋控制系統(tǒng)往往可以取得較好的控制效果，實際中也常采用前饋-串級控制。,2020/7/29,第六章 計算機控制系統(tǒng)中的控制策略,74,6-3-2 純滯后補償控制系統(tǒng)（1）,史密斯(Smith)純滯后補償器基本思想 建立過程