1、第2章機械的構(gòu)成和機構(gòu)運動要素，2.1機械的構(gòu)成和其設(shè)定修正方法2.2機構(gòu)，部件和運動副2.3平面機構(gòu)運動概略圖2.4平面機構(gòu)自由度的修正計算，活塞泵的機構(gòu)運動概略圖，曲柄，連桿，齒扇，齒條活塞，信息幀。 曲柄是原動子，其侑予是從動子，曲柄等速旋轉(zhuǎn)時，活塞在汽缸內(nèi)往復(fù)移動。 F=3n-2pL-ph=3x4-2x5-1=1,3、3、顎式粉碎機、顎式粉碎機的概略圖分析、f=3n-2pl-ph=3x3-2x4=。 一、具有機構(gòu)確定運動的條件。 一個主動零配件只能提供一個獨立運動殘奧儀表，機構(gòu)的自由度數(shù)等于機構(gòu)的主動零配件數(shù)，機構(gòu)有多少自由度，應(yīng)該給機構(gòu)多少主動零配件。 自由度=原動件數(shù)、二、補正機構(gòu)

2、的自由度(設(shè)為n個可動部件、PL個低副、PH個高副) F=3n-2PL-PH、2.4平面機構(gòu)的自由度的補正、(移動引導(dǎo)機構(gòu))、3.5、f=。 原動件數(shù)=機構(gòu)的自由度，例2內(nèi)燃機，F(xiàn)=3n2PL-PH=3X5-2X6-1X2=1，例2桿機構(gòu)的自由度修正計算，不是n=1pl=1ph=0f=3n-()機構(gòu)而是剛性管桁架)，搶先版機構(gòu)的自由度修正計算，n=2pl=2ph=1f=3n-(2pl ph n=3pl=4ph=0f=3n-、n=4 pL=5 ph=0 F=3n-(2pL ph)=2、五軸機構(gòu)的兩個原子、小結(jié)節(jié)：運動鏈的自由度f與原子數(shù)的關(guān)系：自由度F0結(jié)構(gòu)(非機構(gòu))的自由度F0時，f原子數(shù)。

3、三、修正機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的問題是： 1合成鉸鏈，3個以上部件在同一處構(gòu)成同軸旋轉(zhuǎn)副的鉸鏈，我們稱為合成鉸鏈。 在m個部件構(gòu)成復(fù)合鉸鏈的情況下，復(fù)合鉸鏈處的轉(zhuǎn)動副數(shù)設(shè)為(m-1 )個。兩個低副、三、機構(gòu)自由度修正時應(yīng)注意的問題、兩局部自由度、機構(gòu)中的一些部件是局部的，具有不影響其他部件運動的自由度，云同步與輸出運動無關(guān)的自由度稱為局部自由度。 修正折動摩擦滾動摩擦、三、機構(gòu)的自由度時應(yīng)注意的問題是，如左圖： n=2、PL=2、Ph1、F=3x2-2x2-1=1右圖的搶先版機構(gòu)那樣，對于包含n=3的2局部自由度、局部自由度的機構(gòu)，在修正自由度時為局部自由度局部自由度、“焊死”處理、三、修訂反應(yīng)歷

4、程自由度時應(yīng)注意的問題、(3)虛擬約束：在特殊幾何條件下，一些約束所發(fā)揮的約束作用重復(fù)，這種無獨立約束作用的約束稱為虛擬約束。 平行四邊形機構(gòu)在修正機構(gòu)自由度時必須除去虛擬約束。 (3)虛擬約束：平行四邊形機構(gòu)、3、虛擬約束：虛擬約束常見于(1)兩連結(jié)構(gòu)件的連接點處的運動軌跡重疊，虛擬約束消除平行四邊形運動的不真實自我、3、虛擬約束：的情況n=3pl=4ph=0f=3n-(2pl ph )=1，3，3，假想約束：假想約束為(1)兩連結(jié)構(gòu)件的連接點處的運動軌跡重疊的情況較多(3)兩構(gòu)件構(gòu)成多個移動方向一致的運動副，假想約束為(1)兩連結(jié)構(gòu)件的連接點處的運動軌跡重疊(3) (3)兩部件構(gòu)成多個移動方向一致的運動副或兩部件構(gòu)成多個軸線重疊的移動副，(4)與運動無關(guān)的對稱部分，例如多個行星齒輪、虛約束改善受力、1、雷達旋轉(zhuǎn)裝置、2、和面機、f=3n-2pl-p