1、1.電機概述：電機是一種電能轉(zhuǎn)換裝置，包括固定電機和旋轉(zhuǎn)電機。靜止電機是根據(jù)電磁感應定律和磁勢平衡原理實現(xiàn)電壓變化的電磁裝置，也稱為變壓器。旋轉(zhuǎn)電機是一種根據(jù)電磁感應原理實現(xiàn)電能和機械能相互轉(zhuǎn)換的能量轉(zhuǎn)換裝置。旋轉(zhuǎn)電機可分為：DC電機、步進電機、交流電機、1.1電機分類、普通有刷永磁DC電機工作原理、1.2電機特性圖。當負載不變時，流經(jīng)DC電機的平均電流越大，產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩越大，因此DC電機的轉(zhuǎn)速越快。當電流恒定時，負載越大，DC電機的速度越慢。步進電機是將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)；也就是說，當步進驅(qū)動器接收到脈沖信號時，它驅(qū)動步進電機在設(shè)定的方向旋轉(zhuǎn)一個固定的角度。步進電機結(jié)構(gòu)圖：步進電機，

2、轉(zhuǎn)子是永磁體，線圈纏繞在定子上。根據(jù)線圈的配置和步進電機的分類：步進電機；2.DC汽車公司的控制。DC電機的調(diào)速和控制需要經(jīng)過DC電機的驅(qū)動電路，它實際上是一個大功率放大器。DC電機的驅(qū)動電路包括線性放大驅(qū)動型和開關(guān)驅(qū)動型。線性驅(qū)動器是線性功率放大器。線性驅(qū)動器的工作原理如下：線性功率驅(qū)動器的工作原理、1.1開關(guān)驅(qū)動器、脈寬調(diào)制原理圖。開關(guān)驅(qū)動器將恒定的DC電源電壓轉(zhuǎn)換成特定的方波電壓，并將其施加到電機的電樞上。脈寬調(diào)制是DC電機最重要和最常用的開關(guān)控制方法。脈寬調(diào)制型、脈沖頻率調(diào)制型、1.2控制電路驅(qū)動部分，DC電機驅(qū)動器主要分為T型不可逆驅(qū)動器；h型可逆驅(qū)動器。h型驅(qū)動器原理圖，以下電路可

3、以靈活控制DC電機的正反轉(zhuǎn)和速度，控制電路，1.3 DC電機控制實驗1實驗目的是靈活控制DC電機的正反轉(zhuǎn)和速度及停止。2實驗內(nèi)容開始時，電機以最高速度向前旋轉(zhuǎn)，按下按鈕一次，電機速度減半。按下按鈕三次后，電機停止；繼續(xù)按鍵，電機反轉(zhuǎn)。3原理分析，用P1.21引腳控制DC電機的旋轉(zhuǎn)方向，用全局變量保存DC電機的旋轉(zhuǎn)方向；P0.21引腳用于控制DC電機的速度，設(shè)計的電機速度有兩個等級。驅(qū)動器子功能：ZLDJ_SET(uint8方向，uint8速度)，控制DC電機的方向和速度。4。實驗參考程序，/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *

4、* * * * * * * * * * * * * *。*繼續(xù)按鍵，電機反轉(zhuǎn)。* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *

5、 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *方向=0，速度=3；PINSEL1=PINSEL1，3。步進電機控制，根據(jù)電機結(jié)構(gòu)分為三種類型：永磁、無功和混合。永磁步進電機一般為兩相，轉(zhuǎn)矩小，體積小，步進角度通常為7.5度或15度；它們大多用于低價消費品。無功步進電機一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出。步進角度一般為1.5度，但噪音和振動很大。它在20世紀80年代已經(jīng)在歐美等發(fā)達國家被淘汰；混合式步進電機結(jié)合了永磁電機和無功電機的優(yōu)點。分為兩相、三相和五相：兩

6、相步距角一般為1.8度，三相步距角為0.9度，五相步距角一般為0.72度。混合式步進電機是工業(yè)運動控制中最常用的電機。一相驅(qū)動一相驅(qū)動方式非常簡單，可以方便地控制步進電機的正反轉(zhuǎn)和速度。改變驅(qū)動信號的頻率會改變電機的轉(zhuǎn)速。兩相驅(qū)動和兩相驅(qū)動意味著在任何時候，兩組線圈同時被激勵，所以產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩較大像單相驅(qū)動模式一樣，兩相驅(qū)動中有四個不同的信號，顯示周期性變化，步進電機在每個周期旋轉(zhuǎn)四個步進角度。電機的轉(zhuǎn)速由驅(qū)動信號的頻率控制，電機的旋轉(zhuǎn)方向(正/負)由驅(qū)動信號的順序決定。1.1兩相步進電機驅(qū)動模式，1相驅(qū)動，2相驅(qū)動，1 2相驅(qū)動，1.2步進電機驅(qū)動電路達林頓晶體管驅(qū)動，達林頓晶體管可以被電流瞬

7、間放大到l3A，足以應付大多數(shù)步進電機。驅(qū)動電流小于0.5A的小型步進電機，可使用ULN2003驅(qū)動芯片。1.3步進電機驅(qū)動芯片1的驅(qū)動電路。實驗目的了解步進電機的結(jié)構(gòu)，掌握步進電機的控制方法(控制步進電機的速度、方向和前進角度)。實驗內(nèi)容控制步進電機快速前進200步，減速再前進50步，減速再前進5步后停止。停止一段時間后，控制步進電機以相反的速度回到其原始位置。3實驗原理分析步進電機的轉(zhuǎn)速由激勵信號的頻率決定，步進角度由激勵信號的個數(shù)決定。1.4兩相步進電機驅(qū)動實驗，4。實驗參考程序，/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *

8、 * * * * * * * * *。*停止一段時間后，控制步進電機以相反的速度回到其原始位置。* P2.21連接bjdj_A，P2.17連接bjdj_A-，P2.19連接bjdj_B，P1.22連接bjdj _ b-* * * * * * * * * * *。/將步進電機控制引腳設(shè)置為GPIO功能，輸出IO1DIR=IO1DIR |(122)；/P1.22是輸出IO2DIR=IO2DIR |(117)|(119)|(121)；/p2.21、p2.17和p2.19輸出BJDJ_Run(0，1，200)；/電機以最快速度向前旋轉(zhuǎn)200個步進角BJDJ_Run(0，2，50)；/電機中速向前旋轉(zhuǎn)5

9、0個步進角BJDJ_Run(0，3，5)；/電機以最慢速度向前旋轉(zhuǎn)5個步進角(I=0；i50000。I)；/軟件延遲BJDJ_Run(1，3，5)；/電機以最慢速度反向5個步進角BJDJ_Run(1，2，50)；/電機以中速反向50步進角BJDJ_Run(1，1，200)；/電機以最快的速度反向200度角，思考和練習。1.電動機是一種_ _ _ _ _ _變換裝置，包括_ _ _ _ _ _電動機和_ _ _ _ _ _電動機。2.旋轉(zhuǎn)電機可分為_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _。3.請畫出DC電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩與電流的關(guān)系圖，以及速度與負載的關(guān)系圖。4.DC電機的驅(qū)動電路可分為_ _ _ _ _ _ _ _型和_ _ _ _ _ _ _ _型。請分別畫出這兩種驅(qū)動器的工作原理圖。5.在驅(qū)動電機速度方