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3.5.1 階躍信號(hào)輸入的穩(wěn)態(tài)誤差,3.5 穩(wěn)態(tài)誤差分析,本節(jié)的主要內(nèi)容：,穩(wěn)態(tài)誤差是分析和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的一個(gè)重要性能指標(biāo)，通過(guò)對(duì)連續(xù)系統(tǒng)的分析可知，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與輸入信號(hào)的大小和形式、系統(tǒng)的型別以及開(kāi)環(huán)增益有關(guān)。這一結(jié)論同樣也適用于采樣系統(tǒng)。,3.5.2 斜坡信號(hào)輸入的穩(wěn)態(tài)誤差,3.5.2 加速度信號(hào)輸入的穩(wěn)態(tài)誤差,3.5 穩(wěn)態(tài)誤差分析,單位反饋采樣 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖,采樣系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差既與輸入R(z)有關(guān)，又與系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)脈沖傳遞函數(shù)及T有關(guān)。,系統(tǒng)開(kāi)環(huán)脈沖傳遞函數(shù)一般表達(dá)式：,下面分別討論不同輸入時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差,3.5.1 階躍信號(hào)輸入的穩(wěn)態(tài)誤差,設(shè)系統(tǒng)的輸入為,定義系統(tǒng)的靜態(tài)位置誤差系數(shù)：,則有,分幾種情況討論：,(1) v=0,3.5.1 階躍信號(hào)輸入的穩(wěn)態(tài)誤差,(2) v=1,e*()=0,e*()=0,(3) v=2,3.5.2 斜坡信號(hào)輸入的穩(wěn)態(tài)誤差,設(shè)系統(tǒng)的輸入為,定義系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)：,則有,下面分成幾種情況討論：,(1) v=0,e*()=,3.5.2 斜坡信號(hào)輸入的穩(wěn)態(tài)誤差,(2) v=1,e*()=0,(3) v=2,3.5.3 加速度信號(hào)輸入的穩(wěn)態(tài)誤差,定義系統(tǒng)的靜態(tài)加速度誤差系數(shù)：,設(shè)系統(tǒng)的輸入為,e*()=,(1) v=0,=0,3.5.3 加速度信號(hào)輸入的穩(wěn)態(tài)誤差,

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