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Allan方差分析,Allan方差概述 Allan方差由美國國家標(biāo)準(zhǔn)局于20世紀(jì)60年代提出的一種時域分析技術(shù)，這種方法的特點(diǎn)是能夠比較容易的對各種誤差源的統(tǒng)計特性進(jìn)行細(xì)致的表征和辨識，這里采用該方法對MEMS陀螺噪聲進(jìn)行分析，以辨識和提取各項誤差成分。,Allan方差數(shù)據(jù)分組示意圖,交疊式Allan 方差,計算方法,計算方差流程圖,實驗數(shù)據(jù)要求,實驗數(shù)據(jù)要求,實驗結(jié)果,陀螺GX1數(shù)據(jù)按1s、10s分組,陀螺GX1數(shù)據(jù)按50s、100s分組,陀螺常見噪聲項的噪聲特性,Allan標(biāo)準(zhǔn)差分析結(jié)果圖,陀螺信號Allan標(biāo)準(zhǔn)差計算結(jié)果,陀螺零偏不穩(wěn)定性、角度隨機(jī)游走和量化誤差等計算,陀螺偏置不穩(wěn)定性為Allan方差曲線的水平最低點(diǎn)時的值，這是在建立陀螺完整的模型進(jìn)行補(bǔ)償后陀螺所能達(dá)到最好的穩(wěn)定性，定量求取陀螺偏置不穩(wěn)定性如圖2.32所示，在曲線的水平底端用一條水平的虛線來擬合，它與縱軸交于11.1488/h，再將其除以0.664得到偏置不穩(wěn)定性的最大值為16.79/h，在這段區(qū)間Allan方差估計誤差用式計算約為10%，這樣，該陀螺的B=16.791.68/h。也就是說，MIMU中的陀螺偏置穩(wěn)定性在1015秒的平均時間時約為17/h，圖中的兩條虛線表示Allan標(biāo)準(zhǔn)差誤差小于10%時的范圍，這與ADXRS150的性能指標(biāo)是相符的。其他的陀螺和加速度計

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