1、第五章 SAE J1939,SAE J1939是一種支持閉環(huán)控制的在多個ECU間高速通信的網絡協(xié)議；主要應用于貨車和客車，及農、林業(yè)運輸機械上；以CAN2.0B為網絡核心,是其應用層的具體實現。 備注：CAN2.0B和1939的關系，1939是CAN2.0B的具體應用。 乘用車不用，各自有標準,SAE J1939簡介,制訂機構 美國汽車工程師協(xié)會SAE 卡車和公共汽車電氣電子委員會 卡車與公共汽車控制和通信分委會 制訂目的 為電子系統(tǒng)提供開放互聯結構 為ECU的通訊提供標準的體系結構,SAE J1939簡介,SAE J1939簡介 Off-board 非車載 以后會用到的：21、71、73、8

2、1,報文格式 ：J1939使用擴展幀格式（29位ID），定義了一個完整的標準化通訊策略；J1939為每個節(jié)點規(guī)定了一個唯一的源地址，并將源地址映射到CAN標識符中，以避免多個節(jié)點使用相同的標識符 備注：J1939報文格式遵循CAN2.0B的規(guī)范 J1939設備必須使用CAN擴展幀,報文格式,PDU J1939通過PDU定義了一個框架，用來組織數據幀中J1939協(xié)議相關的信息 PDU由數據幀中的ID 和數據場組成,報文格式,備注,PDU：Protocol Data UnitPDU=ID+Data PDU包含了7個預定義的場由應用層確定優(yōu)先級P，保留位R,數據頁DP，PDU格式PF，PDU細節(jié)PS

3、，源地址SA和數據場 一個PDU可通過一個或多個CAN數據幀發(fā)送，多包問題：字節(jié)1：包編號（1-255），字節(jié)2-8：數據內容；最多發(fā)送報文7*255=1785字節(jié),PDU 縮寫 PDUProtocol Data Unit，協(xié)議數據單元 PFPDU Format，PDU格式 PSPDU Specific，PDU細節(jié)（特性） SASource Address，源地址 GEGroup Extension，組擴展 DADestination Address，目標地址 PGNParameter Group Number，參數組號,報文格式,PDU P優(yōu)先級 總線傳輸中用來優(yōu)化報文延遲 3位，最高0最低

4、7 缺省優(yōu)先級 控制類報文P=3 其他P=6 新參數組分配或網絡負載需要時，可以調整優(yōu)先級,報文格式,PDU R保留位 保留，以備SAE今后擴展 1位，始終置0 PGN的一部分 分配給P以增加優(yōu)先級范圍，分配給DP增加數據頁范圍 擴展數據頁EDP,報文格式,PDU DP數據頁位 用來將所有參數組分頁 1位，當前已經分配所有參數組DP=0 PGN的一部分 只有當數據頁0中的參數組全部分配完之后，才能分配頁1中的參數組,報文格式,PDU PF-PDU格式 用來確定PDU的2種格式 8位 0-239（00-EF）表示PDU1 240-255(F0-FF)表示PDU2 PGN的一部分 PDU1格式報文

5、向特定或全局地址發(fā)送 PDU2格式報文向全局地址發(fā)送,報文格式,PDU PS-PDU細節(jié) 由PF決定其含義 PDU1格式PS=DA；PDU2格式PS=GE 8位 DA 表示該報文要發(fā)送的目標地址 GE表示PS在PDU2中與PF的4個最低有效位能夠共同確定4096個PDU2格式參數組 備注：PF的4個最低有效位是指從240-255（F0-FF）,報文格式,PDU SA源地址 用來標識節(jié)點設備，保證CAN數據ID的唯一 8位 SA的分配與管理由J1939-81描述 各個設備優(yōu)先分配的SA,J1939附錄B表B2-B9 網絡中一個特定SA只能匹配一個設備,報文格式,首選地址,報文格式,備注,地址即源

6、地址，唯一標識網絡上的一個設備 地址功能 保證報文ID的唯一 確定報文的來源 兩個特殊的地址 254空地址 僅用于源地址域（SA），僅用于網絡管理 255全局地址 僅用于目標地址（DA）,PDU 數據場 數據場包含了參數組中的數據內容 通?？刂祁悈到M數據長度=8，其中未定義的字節(jié)以0 xFF填充，以備將來分配 如果參數組長度超過8，要使用傳輸協(xié)議 備注：傳輸協(xié)議參考1939-21,報文格式,參數組與PGN 參數組 應用層中定義的與某個ECU相關的具有相同控制功能的若干個參數的組合 PGN 用于唯一標識參數組的號碼 24位數字，應用層定義 與PDU中的某些域場存在對應關系,報文格式,報文格式,

7、參數組：將與ECU 相關的多個參數（例如發(fā)動機轉速，水溫等）集合到一個組 參數組中參數的特點 功能相同（例如機油系統(tǒng)，冷卻系統(tǒng)，燃油系統(tǒng)）而不是類型相同（例如溫度，壓力，速度等） 所有參數具有相同傳輸更新速率 所有參數來源于相同ECU,參數組的定義 列出應用層的全部參數組，按照PGN排序 參數組定義包括 參數組名稱，傳輸更新速率，數據長度，數據頁，PDU格式，PDU細節(jié)，默認優(yōu)先級，參數組號，數據列表以及其他相關注釋 SAE分配的參數組列表SAEJ1939附錄AParameter Group Assignments,報文格式,報文格式,報文格式,PGNParameter Group Numbe

8、r 為參數組分配PGN應考慮 優(yōu)先級，更新速率，數據重要性，參數組數據長度 無需特定地址PDU2; 有特定地址PDU1；傳送非公共信息專有PDU 參數組的使用 查閱應用層有關參數組，根據對該參數組的應用得到PDU的各個域內容將PDU映射到CAN的數據幀 備注：傳送非公共信息：制造商專用。,報文格式,參數組與PGN PGN與PDU的對應關系,報文格式,查閱應用層對PGN的描述獲得PDU的內容 將PDU相應內容填充至CAN數據幀中,備注,PGNParameter Group Number 參數組編號，24位數字，唯一的標識一個特定的參數組,參數組與PGN 參數組的數目 240(PDU1)+16*256(PDU2)*2(DP)=8672 PGN的計算 PDU1的格式 PGN=PF*256 PDU2格式 PGN=PF*25