1、AGV小車培訓教材小車培訓教材 2007年11月28日 主編：方舟主編：方舟 目錄目錄 第一章第一章 AGVAGV 簡介簡介 .3 3 1 11 1 AGVAGV 外觀結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)構(gòu)成外觀結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)構(gòu)成 .3 3 1 11 11 1 AGVAGV 電氣系統(tǒng)構(gòu)成電氣系統(tǒng)構(gòu)成 .3 3 1 11 12 2 AGVAGV 機械部分構(gòu)成機械部分構(gòu)成 .4 4 1 12 2 操作面板上的開關(guān)操作面板上的開關(guān).4 4 1 13 3 功能鍵功能鍵.5 5 1 14 4 面板顯示面板顯示.6 6 1 15 5 手控盒手控盒.7 7 1 15 51 1 手控盒上的鍵和開關(guān)手控盒上的鍵和開關(guān).7 7 1 15 52

2、 2 手控盒的顯示手控盒的顯示.9 9 第二章第二章 AGVAGV 電源開電源開/ /關(guān)、運行、停車和下線操作方法關(guān)、運行、停車和下線操作方法 .1010 2 21 1 接通電源的操作方法接通電源的操作方法.1010 2 22 2 斷開電源的操作方法斷開電源的操作方法.1111 2 23 3 AGVAGV 運行方式選擇的操作方法運行方式選擇的操作方法 .1212 2 23 31 1 在線運行方式在線運行方式.1212 2 23 32 2 離線運行方式離線運行方式.1313 2 23 33 3 手動運行方式手動運行方式.1515 2 24 4 AGVAGV 暫停的操作方法暫停的操作方法 .151

3、5 2 24 41 1 AGVAGV 手動暫停手動暫停 .1515 2 24 42 2 AGVAGV 急停急停 .1616 2 24 43 3 保險杠停車保險杠停車.1717 2 25 5 AGVAGV 從運行任務(wù)中的退出（下線）從運行任務(wù)中的退出（下線） .1717 2 25 51 1 手動暫停后任務(wù)的退出手動暫停后任務(wù)的退出.1818 2 25 52 2 保險杠防碰后的任務(wù)退出保險杠防碰后的任務(wù)退出.1919 2 25 53 3 急停后任務(wù)的退出急停后任務(wù)的退出.2020 2 26 6 安全下線（撤消登陸）安全下線（撤消登陸）.2121 第三章第三章 手控盒基本操作手控盒基本操作.2323

4、 3 31 1 AGVAGV 手控速度設(shè)定手控速度設(shè)定 .2323 3 32 2 AGVAGV 自動上線自動上線 .2424 3 33 3 AGVAGV 手動控制運行手動控制運行 .2525 第四章第四章 操作面板的基本操作操作面板的基本操作.2929 4 41 1 操作面板的基本顯示操作面板的基本顯示.2929 4 42 2 控制面板上的顯示區(qū)分類控制面板上的顯示區(qū)分類.3030 4 43 3 設(shè)備狀態(tài)菜單選擇設(shè)備狀態(tài)菜單選擇.3030 4 43 31 1 開關(guān)狀態(tài)開關(guān)狀態(tài) .3131 4 43 32 2 傳感器狀態(tài)傳感器狀態(tài) .3131 4 43 33 3 防碰保險杠狀態(tài)防碰保險杠狀態(tài) .

5、3232 4 43 34 4 伺服驅(qū)動器狀態(tài)伺服驅(qū)動器狀態(tài) .3232 4 43 35 5 舵軸當前位置狀態(tài)舵軸當前位置狀態(tài) .3333 4 43 36 6 電池電量狀態(tài)電池電量狀態(tài) .3333 4 44 4 參數(shù)設(shè)置參數(shù)設(shè)置 .3434 4 44 41 1 小車初始狀態(tài)參數(shù)設(shè)置小車初始狀態(tài)參數(shù)設(shè)置 .3434 4 44 42 2 速度級別參數(shù)設(shè)置速度級別參數(shù)設(shè)置 .3535 4 44 43 3 聲音控制設(shè)置聲音控制設(shè)置 .3535 4 44 44 4 撤消登陸狀態(tài)撤消登陸狀態(tài).3636 4 45 5 任務(wù)選擇任務(wù)選擇.3636 4 45 51 1 固定任務(wù)運行（離線運行）固定任務(wù)運行（離線運

6、行）.3636 4 45 52 2 保養(yǎng)充電任務(wù)保養(yǎng)充電任務(wù).3737 4 46 6 擴充狀態(tài)擴充狀態(tài).3838 4 46 61 1 舉升開關(guān)舉升開關(guān) .3939 4 46 62 2 限位開關(guān)限位開關(guān).3939 4 46 63 3 舉升伺服軸與驅(qū)動器舉升伺服軸與驅(qū)動器.4040 4 46 64 4 PSDPSD 傳感器傳感器 .4040 第五章第五章 舉升手控盒的操作舉升手控盒的操作.4242 5 51 1 舉升機構(gòu)舉升機構(gòu).4242 5 52 2 舉升手控盒鍵的定義舉升手控盒鍵的定義 .4343 5 53 3 舉升手控盒的操作舉升手控盒的操作.4343 附錄附錄 1 1 .4545 附錄附錄

7、 2 2 .4646 附錄附錄 3 3 .4747 附錄附錄 4 4 .4949 第一章第一章 AGV 簡介簡介 本章主要介紹 AGV 的外觀結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)組成、操作面板、操作 控制器和手控盒所需的多種開關(guān)和鍵，同時介紹操作面板和手控盒 液晶顯示屏上的多種顯示功能。 11 AGV 外觀結(jié)構(gòu)外觀結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)構(gòu)成及系統(tǒng)構(gòu)成 AGV 是由機械部分和電子部分組成。機械部分包括 AGV 本體， 舉升裝置、前蓋門，后蓋門，驅(qū)動輪，從動輪，保險杠、電池和充 電連接器。電子部分包括 AGV 控制器，伺服驅(qū)動器，輸入/輸出分配 板， BLAS(報警保護板)，電源和傳感器。 111 AGV 電氣系統(tǒng)構(gòu)成電氣系統(tǒng)構(gòu)成 下

8、圖為 AGV 電氣系統(tǒng)的簡單系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。下面簡單介紹各部分 的主要功能： 電源：由于 AGV 供電系統(tǒng)為 48 伏電池組，而控制器等所需電 源為低電壓，故 AGV 的電源采用 DC-DC 轉(zhuǎn)換器，把 48 伏電源 轉(zhuǎn)換為5 伏和12 伏。 伺服系統(tǒng)：用于驅(qū)動 AGV 車輪電機及舉升電機。 傳感器：傳感器包括導航傳感器用于測量 AGV 運行時沿導 航線的誤差；地標傳感器用于 AGV 站點的定位；PSD 傳感 器用于合作目標的位置檢測；接近傳感器檢測舉升裝置 的零點、上限位、下限位。 傳感器電源伺服系統(tǒng) 控制器BLASI/O 轉(zhuǎn)換 保護系統(tǒng)（BLAS）：用于急停、保險杠、伺服報警信號采集及 報警信

9、號、報警聲音的產(chǎn)生，轉(zhuǎn)向燈控制。 I/O 轉(zhuǎn)換：用于控制器與伺服、傳感器、報警板、電源間 I/O 信 號的分配。 112 AGV 機械部分構(gòu)成機械部分構(gòu)成 12 操作面板上的開關(guān)操作面板上的開關(guān) 在的操作面板上提供多種開關(guān)，主要是操作所需的通用 開關(guān)。其中包括急停開關(guān)、電源開關(guān)、停止開關(guān)、啟動開關(guān)和狀態(tài) 開關(guān)。 ES C F1F2F3F4F5InsDelBack 12345 67890 開開關(guān)關(guān) 電源電源 手動手動自動自動 停停 止止啟啟 動動 手控盒手控盒 急急 停停 保險杠保險杠 舉升平臺舉升平臺 操作面板操作面板 13 功能鍵功能鍵 功能鍵提供了 27 個鍵，通過這些鍵可以輸入多種數(shù)據(jù)、

10、編輯運 行任務(wù)等等。 ESCF1F2F3F4F5InsDelBack 12345 67890 急急 停停 該開關(guān)為帶鎖開關(guān)，當鑰匙插入并旋向 ON處，計算機電源上電。 按下該按鈕后，電機電源斷開，電機抱閘 合上，將停下。（但此時控制器電 源沒有斷開）當 AGV 關(guān)電時先將該鍵按 下，然后關(guān)計算機電源。 可選擇手控、等待或自動方式。 在 AGV 自動運行方式下按下該按鈕， AGV 暫停，該指示燈亮。 開開關(guān)關(guān) 電源電源 手動手動自動自動 停停 止止 啟啟 動動 該鍵為 AGV 啟動鍵，當 AGV 手動編程 方式下運行時，按該鍵 AGV 開始運行， 該指示燈亮。 序號鍵功能 1退出鍵 2退格鍵 3

11、插入鍵 4刪除一個字符 5正號 6負號 7 數(shù)字鍵 8上移鍵 9下移鍵 10左移鍵 11右移鍵 12回車鍵 13小數(shù)點 14 功能鍵，F(xiàn)2、F3 為選擇鍵（F2 選擇下一項、F3 選擇后一項）。F1、F4、F5 未定義。 14 面板顯示面板顯示 顯示面板采用 320240 液晶顯示器，其顯示主要由三部分組 成，如下所示： 主菜單主菜單 主顯示區(qū)主顯示區(qū) 0 9 ESC Back Ins Del F1F5 主菜單主菜單 顯示 4 種類型的功能菜單 見 41 面板上的顯示選擇 主顯示區(qū)主顯示區(qū) 顯示下拉菜單、AGV 狀態(tài)、故障顯示、多種數(shù)據(jù)及用戶 所需的信息。 見第四章面板上的顯示選擇 15 手控

12、盒手控盒 手控盒提供了 12 個鍵及一個急停開關(guān)，利用這些鍵可以執(zhí)行 AGV 的手動操作。 151 手控盒上的鍵和開關(guān)手控盒上的鍵和開關(guān) 自動上自動上 線線 速度速度移載移載 序號序號鍵鍵/ /開關(guān)開關(guān)功功 能能 AGVAGV 急停急停無論在什么時候，只要按下該開關(guān)，AGV 停止運 行，關(guān)閉電機驅(qū)動電源。此時控制器電源不關(guān) 閉。 LCDLCD 顯示顯示 在手動方式下顯示 AGV 運動方向及顯示 AGV 速 度 功能鍵功能鍵用于 AGV 自動上線、速度設(shè)置 在 AGV 手控時，導航線在前導航傳感器檢測范 圍內(nèi)，按該鍵 AGV 自動運行到前方的停車站 該鍵為設(shè)定 AGV 速度鍵，當按下該鍵后，LC

13、D 顯 示 AGV 當前速度，利用 鍵改變 AGV 運行速 度，再按一次該鍵，修改后的速度傳給 AGV 控 制器 運行控制鍵運行控制鍵未使用 用于控制 AGV 運動方向 按該鍵 AGV 向前運動 按該鍵 AGV 后退運動 按該鍵 AGV 向左平移運動 按該鍵 AGV 向右平移運動 按該鍵 AGV 向左前方 45O平移運動 按該鍵 AGV 向右前方 45O平移運動 按該鍵 AGV 向左后方 45O平移運動 按該鍵 AGV 向右后方 45O平移運動 該鍵為組合鍵，它與 六個鍵組 合控制 AGV 做自旋和轉(zhuǎn)彎運動 自動自動 上線上線 速度速度 移載 152 手控盒的顯示手控盒的顯示 手控盒顯示器由

14、162 LCD 液晶顯示器組成，其顯示兩行信息 MOTION STOP 標題顯示區(qū)：該顯示區(qū)顯示手控盒的主標題，其中包括： MOTION（移動）、SPEED（速度）、CONVEYOR（移載，未使用）。 狀態(tài)顯示區(qū)：該顯示區(qū)顯示 AGV 移動狀態(tài)，其中包括： FORWARD（前進）、BCAKWARD（后退）、TURN（轉(zhuǎn)彎）、SPIN （自 旋）、等等。 標題顯示區(qū)標題顯示區(qū) 狀態(tài)顯示區(qū)狀態(tài)顯示區(qū) 第二章第二章 AGV 電源開電源開/關(guān)、運行、停車和下線操作方法關(guān)、運行、停車和下線操作方法 21 接通電源的操作方法接通電源的操作方法 本節(jié)主要介紹 AGV 開始運行時接通電源的操作步驟。 接通控制

15、器電源接通控制器電源 AGV 上電操作結(jié)束上電操作結(jié)束 打開急停開關(guān)，電機驅(qū)動器電源打開急停開關(guān)，電機驅(qū)動器電源 打開（打開（AGV 控制器自動控制），按下控制器自動控制），按下 鍵盤上的鍵盤上的 鍵（回車鍵），鍵（回車鍵），AGV 開開 始自檢并在始自檢并在 AGV 并顯示并顯示“正在自動校正在自動校 正舵角，請稍候正舵角，請稍候.”。自檢結(jié)束后，顯。自檢結(jié)束后，顯 示器顯示主菜單。示器顯示主菜單。 打開位于操作面板上的帶鎖開關(guān)，打開位于操作面板上的帶鎖開關(guān)， 此時此時 AGV 控制器電源被打開，控制器電源被打開，AGV 控制器進行內(nèi)部初始化，大約控制器進行內(nèi)部初始化，大約 5060 秒后顯

16、示器打開并顯示秒后顯示器打開并顯示 “請將所有的請將所有的 急停開關(guān)打開急停開關(guān)打開”。 注意注意： 1狀態(tài)開關(guān)在中間位置狀態(tài)開關(guān)在中間位置 2急停開關(guān)應(yīng)有一個被按下急停開關(guān)應(yīng)有一個被按下 接通驅(qū)動器電源接通驅(qū)動器電源 22 斷開電源的操作方法斷開電源的操作方法 本章介紹了在 AGV 關(guān)機時進行的斷開電源操作步驟。 狀態(tài)開關(guān)狀態(tài)開關(guān) 將操作面板上的狀態(tài)擇開關(guān)置于中間將操作面板上的狀態(tài)擇開關(guān)置于中間 位置進入等待狀態(tài)位置進入等待狀態(tài)。 按下急停開關(guān)按下急停開關(guān) 按下操作面板上或車體的急停開關(guān)，按下操作面板上或車體的急停開關(guān)， 電機驅(qū)動電源關(guān)閉電機驅(qū)動電源關(guān)閉 關(guān)閉控制器電源關(guān)閉控制器電源 把操作

17、面板上的帶鎖電源旋至關(guān)處把操作面板上的帶鎖電源旋至關(guān)處 AGV 關(guān)電結(jié)束關(guān)電結(jié)束 2 23 3 AGV 運行方式選擇的操作方法運行方式選擇的操作方法 操作人員按照 21 節(jié)操作方法正常上電后，AGV 進入正常工 作狀態(tài)，此時 AGV 處于等待狀態(tài)（顯示器顯示如下圖），操作人 員可通過狀態(tài)選擇開關(guān)選擇 AGV 的運行方式：在線運行方式 控制臺集中調(diào)度，AGV 運行任務(wù)由控制臺設(shè)置；離線運行方式 由操作人員通過操作面板選擇運行 AGV 控制器中的固定任務(wù)；手 動運行方式在該方式下，操作人員可通過手控盒控制 AGV 前 進、后退、轉(zhuǎn)彎和自旋。 231 在線運行方式在線運行方式 在線運行方式是 AGV

18、 的主要運行方式，當操作人員把狀態(tài)開 關(guān)旋到自動位置后，AGV 進入在線運行方式，并通過無線通訊通知 控制臺其所在站點及車號，接受控制臺的任務(wù)開始運行。 注意：注意： 1AGV 必須上線并停在某一停車站上（必須上線并停在某一停車站上（AGV 上線方上線方 法見法見 3.2）。）。 2必須輸入所在停車站的站號。必須輸入所在停車站的站號。 操作方法：操作方法：首先通過、鍵在設(shè)置菜單下選擇小車 初始狀態(tài)子菜單 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 現(xiàn)在小車處于等待狀態(tài)現(xiàn)在小車處于等待狀態(tài) 擴充擴充 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài) 速度級別速度級別 聲

19、音控制聲音控制 擴充擴充 安全下線安全下線 按 鍵進入輸入狀態(tài)。 用操作面板上的數(shù)字鍵輸入站號后按 鍵，然后通過 F2 或 F3 鍵選擇“確定”按 鍵完成站點號輸入。在上述操作完成 后可以選擇在線運行狀態(tài)。進入在線運行狀態(tài)顯示屏顯示如下信息： 進入在線工作方式 AGV 收到任務(wù)后報警燈閃爍并開始運行。 232 離線運行方式離線運行方式 該運行方式只在調(diào)試或固定環(huán)境下應(yīng)用，其運行 AGV 控制器 預(yù)先設(shè)置的固定任務(wù)。在該方式下運行，AGV 不與控制臺通訊。 注意：注意： 1AGV 必須上線并停在跟任務(wù)起點相對應(yīng)的停車站必須上線并停在跟任務(wù)起點相對應(yīng)的停車站 上（上（AGV 上線方法見上線方法見

20、3.2）。）。 2必須輸入所在停車站的站號。必須輸入所在停車站的站號。 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài) 請輸入當前的站號：請輸入當前的站號： 確定確定取消取消 1 擴充擴充 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 正在以在線方式進行工作正在以在線方式進行工作 擴充擴充 操作方法：操作方法：首先通過、鍵在任務(wù)菜單下選擇運行 子菜單 按 鍵進入小車初始狀態(tài)設(shè)置窗口（如 AGV 站點已知直 接進入下一項）。 用操作面板上的數(shù)字鍵輸入站號后按 鍵，然后通過 F2 或 F3 鍵選擇“確定”按 鍵完成站點號輸入顯示屏顯示如下信 息： 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀

21、態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 運行運行 保養(yǎng)充電保養(yǎng)充電 擴充擴充 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài) 請輸入當前的站號：請輸入當前的站號： 確定確定取消取消 1 擴充擴充 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 運行運行 請輸入運行任務(wù)的編號：請輸入運行任務(wù)的編號： 確定確定取消取消 1 擴充擴充 用操作面板上的數(shù)字鍵輸入任務(wù)碼后按 鍵，然后通過 F2 或 F3 鍵選擇“確定”按 鍵 AGV 進入離線運行方式。 233 手動運行方式手動運行方式 該運行方式是由操作者通過手控盒控制 AGV 運行。 操作方法：操作方法：操作人員把狀態(tài)開關(guān)旋至手

22、動檔，AGV 進入手動 運行方式（見第三章）。顯示器顯示如下信息： 24 AGV 暫停的操作方法暫停的操作方法 如果想在 AGV 運行期間停車，可選擇下述幾種停車方法。其中 包括軟件控制停車和硬件控制停車。 241 AGV 手動暫停手動暫停 當 AGV 在離線或在線運行時，按下操 作面板上的停止鍵，AGV 將停車，停止鍵燈 亮。顯示器將顯示如下信息。 停停 止止 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 現(xiàn)在您可以用手控盒來移動小車現(xiàn)在您可以用手控盒來移動小車 擴充擴充 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 確認確認 用戶暫停：您想繼續(xù)運行當前任務(wù)嗎？用戶暫停：您想繼續(xù)

23、運行當前任務(wù)嗎？ 是是否否 擴充擴充 通過操作面板上的 F2 或 F3 鍵選擇“是”或“否”按 鍵完成選擇。如果選擇“是”AGV 繼續(xù)運行，如果選擇“否”AGV 將結(jié)束當前任務(wù)并準備退出在線或離線運行方式。具體操作見第 2.5 節(jié)。 242 AGV 急停急停 在 AGV 運行期間，如果發(fā)生緊急情況操作人員可以按下 AGV 車 上的急停按鈕使 AGV 車停車。急停按鈕一旦被按下，AGV 車的電機 驅(qū)動電源及車輪抱閘被關(guān)閉。此時顯示器顯示如下信息： 當使用上述方法使 AGV 停車時，AGV 四角處的顯示燈將閃爍， 同時“停止”開關(guān)燈亮，在這種情況下，如果你想從 AGV 緊急停車 狀態(tài)下使 AGV

24、恢復(fù)運行，則把“急停”按鈕旋開使電機及車輪抱閘 電源打開，但此時該運行任務(wù)將被取消并退出在線或離線運行方式。 具體操作見第 2.5 節(jié)。 注注 意意 除非出現(xiàn)緊急情況，否則不要在除非出現(xiàn)緊急情況，否則不要在 AGVAGV 運行過程中按下運行過程中按下 急停開關(guān)。緊急停車意味著在急停開關(guān)。緊急停車意味著在 AGVAGV 的驅(qū)動輪上施加了猛烈的驅(qū)動輪上施加了猛烈 的剎車。在這種情況下，因為把過大的力施加到的剎車。在這種情況下，因為把過大的力施加到 AGVAGV 車輪車輪 上，應(yīng)注意可能會對上，應(yīng)注意可能會對 AGVAGV 車輪產(chǎn)生不良影響。車輪產(chǎn)生不良影響。 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫

25、助 說明說明 錯誤錯誤 請松開所有的急停開關(guān)以便自動請松開所有的急停開關(guān)以便自動 校正舵角校正舵角 確定確定 擴充擴充 243 保險杠停車保險杠停車 在 AGV 車四周安裝有防碰保險杠，AGV 在運行期間，如果 AGV 運行方向的保險杠與其它物體發(fā)生碰撞，AGV 將停車，同時 AGV 車 體四角上的顯示燈閃爍，操作面板上的“停止”開關(guān)燈亮，顯示器 將顯示如下信息： 通過操作面板上的 F2 或 F3 鍵選擇“是”或“否”按 鍵完成選擇。如果選擇“是”AGV 繼續(xù)運行，如果選擇“否”AGV 將結(jié)束當前任務(wù)并準備退出在線或離線運行方式。具體操作見第 2.5 節(jié)。 注：發(fā)生碰撞時顯示那一個保險杠發(fā)生碰

26、撞。注：發(fā)生碰撞時顯示那一個保險杠發(fā)生碰撞。 25 AGV 從運行任務(wù)中的退出（下線）從運行任務(wù)中的退出（下線） 2.4 節(jié)中介紹了 AGV 暫停的三種方法，在手動暫停及保險杠防 碰時如選擇“否” ，AGV 將結(jié)束當前任務(wù)并準備退出在線或離線 運行方式，而急停被按下后 AGV 不能恢復(fù)當前運行的任務(wù)。AGV 在離線運行任務(wù)時，出現(xiàn)上述三種情況直接按照 AGV 顯示屏的顯 示信息按 鍵即可結(jié)束當前運行任務(wù)退回等待狀態(tài)。下面主要介 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 確認確認 發(fā)生碰撞：碰撞發(fā)生在前側(cè)保險杠發(fā)生碰撞：碰撞發(fā)生在前側(cè)保險杠 您想繼續(xù)運行當前任務(wù)嗎？您想繼續(xù)運行當前任務(wù)

27、嗎？ 是是否否 擴充擴充 紹 AGV 在“在線自動運行方式”下的退出： 251 手動暫停后任務(wù)的退出手動暫停后任務(wù)的退出 按照 2.4.1 操作方法選擇“否”AGV 顯示器將顯示如下信息： 按 鍵后 AGV 顯示如下信息（此時狀態(tài)開關(guān)應(yīng)旋到中間狀 態(tài)，如未旋動狀態(tài)開關(guān)顯示屏將顯示“小車的位置不詳! 請回到等 待模式,先設(shè)置好小車的初始位置, 再轉(zhuǎn)入在線運行模式”，旋動狀 態(tài)開關(guān)到中間擋按 鍵）： 在此狀態(tài)下按 鍵完成任務(wù)的退出。 注意：注意： 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 錯誤錯誤 該任務(wù)已被取消該任務(wù)已被取消 確定確定 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明

28、 小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您 進行手工操作，如果您要關(guān)閉本車，請進行手工操作，如果您要關(guān)閉本車，請 務(wù)必先選擇菜單務(wù)必先選擇菜單“設(shè)置設(shè)置- -安全下線狀態(tài)安全下線狀態(tài)”！ 確定確定 擴充擴充 擴充擴充 警告警告 在在 AGVAGV 下線時應(yīng)注意后面的下線時應(yīng)注意后面的 AGVAGV，避免后面，避免后面 AGVAGV 與之發(fā)生碰撞。與之發(fā)生碰撞。 252 保險杠防碰后的任務(wù)退出保險杠防碰后的任務(wù)退出 按照 2.4.3 操作方法選擇“否”AGV 顯示器將顯示如下信息： 按 鍵后 AGV 顯示如下信息（此時狀態(tài)開關(guān)應(yīng)旋到中間狀 態(tài)，如未旋動狀態(tài)開關(guān)顯示屏將顯示“小

29、車的位置不詳! 請回到等 待模式,先設(shè)置好小車的初始位置, 再轉(zhuǎn)入在線運行模式”，旋動狀 態(tài)開關(guān)到中間擋按 鍵）： 在此狀態(tài)下按 鍵完成任務(wù)的退出。 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 錯誤錯誤 該任務(wù)已被取消該任務(wù)已被取消 確定確定 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 擴充擴充 擴充擴充 小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您 進行手工操作，如果您要關(guān)閉本車，請進行手工操作，如果您要關(guān)閉本車，請 務(wù)必先選擇菜單務(wù)必先選擇菜單“設(shè)置設(shè)置- -安全下線狀態(tài)安全下線狀態(tài)”！ 確定確定 警告警告 注意：注意： 在在 AGVAGV 下線時應(yīng)注意后面

30、的下線時應(yīng)注意后面的 AGVAGV，避免后面，避免后面 AGVAGV 與之發(fā)生碰撞。與之發(fā)生碰撞。 253 急停后任務(wù)的退出急停后任務(wù)的退出 按照 2.4.2 操作方法，松開急停開關(guān)按 鍵后 AGV 顯示器 將顯示如下信息： 按 鍵后 AGV 顯示如下信息 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 錯誤錯誤 該任務(wù)已被取消該任務(wù)已被取消 ！ 確定確定 擴充擴充 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 校正校正 正在自動校正舵角，請稍候正在自動校正舵角，請稍候 擴充擴充 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 緊急停車：緊急停車：XX 側(cè)急停開關(guān)被按下側(cè)急停開關(guān)

31、被按下 擴充擴充 確定確定 按 鍵后 AGV 顯示如下信息（此時狀態(tài)開關(guān)應(yīng)旋到中間狀 態(tài)，如未旋動狀態(tài)開關(guān)顯示屏將顯示“小車的位置不詳! 請回到等 待模式,先設(shè)置好小車的初始位置, 再轉(zhuǎn)入在線運行模式”，旋動狀 態(tài)開關(guān)到中間擋按 鍵）： 在此狀態(tài)下按 鍵完成任務(wù)的退出。 注意：注意： 在在 AGVAGV 下線時應(yīng)注意后面的下線時應(yīng)注意后面的 AGVAGV，避免后面，避免后面 AGVAGV 與之發(fā)生碰撞。與之發(fā)生碰撞。 26 安全下線安全下線（撤消登陸）（撤消登陸） 2.5 節(jié)中介紹了 AGV 的三種退出方法，AGV 在由在線運行方式在線運行方式 完成退出后，必須進行安全下線操作，否則將導致控制

32、臺不能正常 工作。 操作方法：操作方法：首先通過、鍵在設(shè)置菜單下選擇安全 下線子菜單 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 擴充擴充 小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您 進行手工操作，如果您要關(guān)閉本車，請進行手工操作，如果您要關(guān)閉本車，請 務(wù)必先選擇菜單務(wù)必先選擇菜單“設(shè)置設(shè)置- -安全下線狀態(tài)安全下線狀態(tài)”！ 確定確定 警告警告 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 小車初始狀態(tài)小車初始狀態(tài) 速度級別速度級別 擴充擴充 通過操作面板上的 F2 或 F3 鍵選擇“是”按 鍵 按 鍵 聲音控制聲音控制 撤消登陸撤消登陸 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)

33、幫助幫助 說明說明 擴充擴充 這輛小車已安全離開工作現(xiàn)這輛小車已安全離開工作現(xiàn) 場了嗎？場了嗎？ 確定確定 確認確認 取消取消 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 擴充擴充 小車即將退出自動工作狀態(tài)，這將小車即將退出自動工作狀態(tài)，這將 可能導致其它暫停工作的小車恢復(fù)運動?？赡軐е缕渌鼤和９ぷ鞯男≤嚮謴?fù)運動。 請您做好準備，以防止發(fā)生事故。請您做好準備，以防止發(fā)生事故。 確定確定 警告警告 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 擴充擴充 說明說明 第三章第三章 手控盒基本操作手控盒基本操作 本章解釋如何使用手控盒及操作面板，如何使用操作面板完成 運行任務(wù)的設(shè)置、部分

34、參數(shù)的修改及 AGV 各種參數(shù)和狀態(tài)的顯示。 31 AGV 手控速度設(shè)定手控速度設(shè)定 當手動控制 AGV 運動時，需要改變 AGV 的運行速度是通過以下 操作方法實現(xiàn)。 注注 意意 MOTION STOP 移載移載 自動自動 上線上線 速度速度 SPEED SPEED LEVE 3 SPEED SPEED LEVE 4 SPEED SPEED LEVE 2 MOTION STOP 按按“”“”“”鍵改變鍵改變 AGVAGV 運行速度運行速度 （AGVAGV 運行速度共有運行速度共有 1010 擋）擋） 按按“SPD”“SPD”鍵結(jié)束速度設(shè)定鍵結(jié)束速度設(shè)定 LCDLCD 示器顯示示器顯示 按按“

35、速度速度”鍵進入速度設(shè)定鍵進入速度設(shè)定 移載移載 自動自動 上線上線 速度速度 小車現(xiàn)在安全下線小車現(xiàn)在安全下線 確定確定 當當 AGVAGV 車進行自旋時，車進行自旋時，AGVAGV 的速度不要選太的速度不要選太 高。如果速度太高高。如果速度太高 AGVAGV 的轉(zhuǎn)動慣量比較大，的轉(zhuǎn)動慣量比較大， 可能對可能對 AGVAGV 的性能有損害。的性能有損害。 32 AGV 自動上線自動上線 由于 AGV 導航傳感器在 AGV 車的底部，當 AGV 首次上線時利用 手動控制 AGV 使其準確的停在停車站上是非常困難的。利用手控盒 上的“自動上線”鍵可以實現(xiàn) AGV 的自動上線。 MOTION ST

36、OP MOTION AUTO LINE MOTION AUTO LINE OK MOTION STOP LCDLCD 顯示器顯示顯示器顯示 按按“自動上線自動上線”鍵鍵 移載移載 自動自動 上線上線 速度速度 AGVAGV 自動研導航線向前移動自動研導航線向前移動 注注 意意 在使用在使用“自動上線自動上線”鍵時，要求導航線在鍵時，要求導航線在 AGVAGV 的前導航的前導航 傳感器的檢測范圍內(nèi)；傳感器的檢測范圍內(nèi)；AGVAGV 中心距地標中心距地標 0.5-50.5-5 米內(nèi)；如果米內(nèi)；如果 AGVAGV 顯示顯示“自動上線失敗自動上線失敗”，請從新按下，請從新按下“自動上線自動上線”按鍵按

37、鍵 當 AGV 進入停車站后 33 AGV 手動控制運行手動控制運行 該部分主要介紹手動操作 AGV 運動的操作過程。 手動操作的準備操作見 2 23 33 3。 MOTION STOP MOTION FORWARD MOTION BACKWARD LCDLCD 顯示器顯示顯示器顯示 按按“”AGV”AGV 前進前進 按按“”鍵鍵 AGVAGV 后退后退 MOTION LEFT MOTION RIGHT 按按“”鍵鍵 AGVAGV 向左平移向左平移 按按“”鍵鍵 AGVAGV 向右平移向右平移 MOTION TURN-LE-FORWARD 同時按同時按“”和和“ ”鍵鍵 AGVAGV 向向 前

38、左向作弧線運動前左向作弧線運動 MOTION LEFT-FORWARD MOTION RIGHT-FORWARD MOTION LEFT-FORWARD MOTION RIGHT-FORWARD 按按“”鍵鍵 AGVAGV 向左上方向左上方 4545O O移動移動 按按“”鍵鍵 AGVAGV 向右上方向右上方 4545O O移動移動 按按“”鍵鍵 AGVAGV 向左下方向左下方 4545O O移動移動 按按“”鍵鍵 AGVAGV 向右下方向右下方 4545O O移動移動 MOTION TURN-RI-FORWARD 同時按同時按“”和和“ ”鍵鍵 AGVAGV 向向 前右向作弧線運動前右向作弧

39、線運動 MOTION TURN-LE-BACKWD 同時按同時按“”和和“ ”鍵鍵 AGVAGV 向后向后 左向作弧線運動左向作弧線運動 MOTION TURN-LE-BACKWD 同時按同時按“”和和“ ”鍵鍵 AGVAGV 向后向后 右向作弧線運動右向作弧線運動 MOTION TURN-LEFT 同時按同時按“”和和“ ”鍵鍵 AGVAGV 向向 左作自旋運動（未使用）左作自旋運動（未使用） 如果在操作過程中按下無效鍵，手控盒不向 AGV 控制器傳送信息， 只是在顯示器顯示“INVALID” 1.1. 利用雙鍵的命令要求先按利用雙鍵的命令要求先按“ ”鍵，然后按其它鍵。鍵，然后按其它鍵。

40、2.2. 在運行空間比較小的區(qū)域，請通過速度設(shè)置鍵把在運行空間比較小的區(qū)域，請通過速度設(shè)置鍵把 AGVAGV 速度設(shè)為最速度設(shè)為最 低（速度低（速度 1 1）；）；AGVAGV 手動控制采用點動。手動控制采用點動。 MOTION INVALID MOTION TURN-RIGHT 同時按同時按“”和和“ ”鍵鍵 AGVAGV 向向 右作自旋運動（未使用）右作自旋運動（未使用） 注注 意意 第四章第四章 操作面板的基本操作操作面板的基本操作 41 操作面板的基本顯示操作面板的基本顯示 該部分主要介紹 AGV 在按照第二章介紹的上電方法操作時 LCD 顯示器的顯示。 當帶鎖開關(guān)有“OFF”旋到“O

41、N”后， AGV 控制器電源接上 電源電源電源電源 ONONOFFOFFOFFOFFONON 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 錯誤錯誤 請打開所有的急停開關(guān)以請打開所有的急停開關(guān)以 便便 AGV 初始化初始化 確定確定 急停急停 把把“急停急停”開關(guān)旋開，此時開關(guān)旋開，此時 AGVAGV 電機驅(qū)動電源上電，按電機驅(qū)動電源上電，按 鍵鍵 AGVAGV 進行初始化，初始化完成顯示器主菜單。進行初始化，初始化完成顯示器主菜單。 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 現(xiàn)在小車處于等待狀態(tài)現(xiàn)在小車處于等待狀態(tài) 擴充擴充 擴充擴充 42 控制面板上的顯示區(qū)分類控制面板上的

42、顯示區(qū)分類 對于控制面板顯示內(nèi)容來說，主要分為兩個區(qū)：一個為菜單顯 示區(qū)，通過各功能菜單的下拉即可改變屏幕上的顯示內(nèi)容及參數(shù)的 修改。另外一個為說明顯示區(qū)，主要顯示運行狀態(tài)、錯誤信息及操 作項選擇。 菜單顯示區(qū)：菜單顯示區(qū)：菜單顯示區(qū)由設(shè)備狀態(tài)、設(shè)置、任務(wù)和幫助設(shè)備狀態(tài)、設(shè)置、任務(wù)和幫助四個 主菜單組成，每個主菜單包括許多子項（下一節(jié)介紹對各子項的操 作）。 說明顯示區(qū)：說明顯示區(qū)：該顯示區(qū)主要顯示 AGV 當前運行狀態(tài)、出錯時的 錯誤信息及 AGV 運行狀態(tài)選擇。 43 設(shè)備狀態(tài)菜單選擇設(shè)備狀態(tài)菜單選擇 該菜單主要用于顯示 AGV I/O 狀態(tài)，其中包括開關(guān)、傳感器、 紅外距離檢測傳感器（紅

43、外探測儀）、防碰保險杠、伺服驅(qū)動器、 舵角當前位置及電池電量。 操作方法：操作方法：首先通過、鍵選擇設(shè)備狀態(tài)菜單，利用鍵 或 鍵進入設(shè)備狀態(tài)子菜單。 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 開關(guān)開關(guān) 傳感器傳感器 防碰保險杠防碰保險杠 伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器 電池電量電池電量 擴充擴充 舵角當前位置舵角當前位置 431 開關(guān)狀態(tài)開關(guān)狀態(tài) 操作方法：操作方法：通過、鍵選擇開關(guān)子菜單，按 鍵顯示開關(guān) 狀態(tài)。 432 傳感器狀態(tài)傳感器狀態(tài) 操作方法：操作方法：通過、鍵選擇開傳感器菜單，按 鍵顯示傳 感器狀態(tài)。 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 開關(guān)開關(guān) 模式選擇開關(guān)模式選擇開關(guān) ：

44、等待狀態(tài)等待狀態(tài) 啟動開關(guān)啟動開關(guān) ： 彈起彈起 停止開關(guān)停止開關(guān) ： 彈起彈起 前側(cè)急停開關(guān)前側(cè)急停開關(guān) ： 彈起彈起 后側(cè)急停開關(guān)后側(cè)急停開關(guān)#1 ： 彈起彈起 后側(cè)急停開關(guān)后側(cè)急停開關(guān)#2 ： 彈起彈起 面板急停開關(guān)面板急停開關(guān) ： 彈起彈起 手控盒急停開關(guān)：手控盒急停開關(guān)： 彈起彈起 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 傳感器傳感器 導航傳感器導航傳感器： -5 后導航傳感器后導航傳感器 ： -3 地標傳感器地標傳感器： 有信號有信號 擴充擴充 擴充擴充 注：導航傳感器所顯示的數(shù)值為注：導航傳感器所顯示的數(shù)值為 AGVAGV 車體偏移導航線的位移，車體偏移導航線的位移，

45、 地標傳感器顯示地標傳感器顯示“有信號有信號”為為 AGVAGV 停在停車點，反之為沒有停在停停在停車點，反之為沒有停在停 車點。車點。 433 防碰保險杠狀態(tài)防碰保險杠狀態(tài) 操作方法：操作方法：通過、鍵選擇開防碰保險杠菜單，按 鍵顯 示防碰保險杠狀態(tài)。 注：如果某一保險杠發(fā)生碰撞則在該保險杠位置顯示碰撞。注：如果某一保險杠發(fā)生碰撞則在該保險杠位置顯示碰撞。 434 伺服驅(qū)動器狀態(tài)伺服驅(qū)動器狀態(tài) 操作方法：操作方法：通過、鍵選擇伺服驅(qū)動器子菜單，按 鍵顯 示伺服驅(qū)動器狀態(tài)。 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器 前舵軸：前舵軸： 正常正常 前輪軸：前輪軸： 正常正常 后舵軸：后舵軸： 正常正常 后輪軸：后輪軸： 正常正常 舉升軸：舉升軸： 正常正常 設(shè)備狀態(tài)設(shè)備狀態(tài)設(shè)置設(shè)置任務(wù)任務(wù)幫助幫助 說明說明 防碰保險杠防碰保險杠 前側(cè)防碰保險杠：前側(cè)防碰保險杠： 正常正常 后側(cè)防碰保險杠：后側(cè)防碰保險杠： 正常正常 左側(cè)防碰保險杠：左側(cè)防碰保險杠： 正常正常 右側(cè)防碰保險杠：右側(cè)防碰保險杠： 正常正常 擴充擴充 擴充擴充 注：如果某一電機伺服驅(qū)動器出現(xiàn)故障，則顯示異常。注：如果某一電機伺服驅(qū)動器出現(xiàn)故障，則顯示異常。 435 舵軸當前位置狀態(tài)舵軸當前位置狀態(tài) 操作方法：操作方法：