1、計(jì)算機(jī)控制裝置,Computer Control Equipments,計(jì)算機(jī)控制與哪些知識(shí)內(nèi)容有關(guān)？ 或 做好一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)需要解決些問(wèn)題？,課程主要內(nèi)容 計(jì)算機(jī)控制基本知識(shí) 可編程控制器 集散控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介（含總線控制） 系統(tǒng)的接地技術(shù)和防雷技術(shù)簡(jiǎn)介,計(jì)算機(jī)控制基礎(chǔ)知識(shí) 概念、組成、主要設(shè)計(jì)思想等,可編程控制器 基本工作原理、簡(jiǎn)要編程組態(tài)、集成應(yīng)用 主要針對(duì)：OMRON和SIEMENS PLC,針對(duì)實(shí)際對(duì)象的PLC系統(tǒng)設(shè)計(jì) 包括：工藝流程分析、儀表選型、系統(tǒng)集成、控制柜設(shè)計(jì)等,點(diǎn)評(píng)交流,模擬招標(biāo),DCS簡(jiǎn)介,可靠性及防雷設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介,主要知識(shí)體系,變送器,“我”來(lái)控制,執(zhí)行器,調(diào)節(jié)器,儀表控

2、制,上課之前,顯示儀表,控制室儀表,現(xiàn)場(chǎng)儀表,變送器,執(zhí)行器,調(diào)節(jié)器,儀表控制,上課之前,顯示儀表,安裝在哪里？,執(zhí)行器有哪些？,閥門(mén),電動(dòng)調(diào)節(jié)閥、氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥 電動(dòng)開(kāi)關(guān)閥（電磁）、氣動(dòng)開(kāi)關(guān)閥,泵（電機(jī)）,變頻 開(kāi)關(guān),檢測(cè)儀表有哪些？,連續(xù)信號(hào)：變送器（如T、P、L、F、A，通常輸出420mA、15V等標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)） 傳感器（熱電阻、熱電偶） 開(kāi)關(guān)信號(hào)：液位開(kāi)關(guān)、料位開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān) (通常輸出on/off信號(hào)) ,控制室儀表,現(xiàn)場(chǎng)儀表,變送器,執(zhí)行器,調(diào)節(jié)器,儀表控制,上課之前,顯示儀表,安裝在哪里？,*執(zhí)行器* 口徑 流量特性 安裝方式 材質(zhì)(耐壓/防腐） 供電和防爆 信號(hào)類型 ,現(xiàn)場(chǎng)儀表選型要注

3、意哪些因素？,*檢測(cè)儀表* 量程 安裝方式 材質(zhì)(耐壓/防腐） 供電和防爆 信號(hào)類型 ,變送器,執(zhí)行器,調(diào)節(jié)器,儀表控制,上課之前,IPC、PLC、數(shù)字調(diào)節(jié)器 可以廣義地理解為帶有CPU的各種控制設(shè)備,變送器,執(zhí)行器,調(diào)節(jié)器,儀表控制,上課之前,？,最常見(jiàn)的IO接口： AI模/數(shù)轉(zhuǎn)換(模擬量輸入) DI 開(kāi)關(guān)量輸入(數(shù)字量輸入) AO數(shù)/模轉(zhuǎn)換(模擬量輸出) DO 開(kāi)關(guān)量輸出(數(shù)字量輸出),上課之前,420mA等信號(hào),二進(jìn)制信號(hào),IO接口,？,現(xiàn)場(chǎng)儀表,計(jì)算機(jī)控制站,AI(A/D) DI,AO(D/A) DO,上課之前,典型的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖,數(shù)據(jù)服務(wù)器,高級(jí)控制器,內(nèi) 涵：工業(yè)（自動(dòng)

4、）化 信息化,作 用：是實(shí)現(xiàn)安全、高效、優(yōu)質(zhì)、低耗生產(chǎn)的前提 是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)不可缺少的神經(jīng)中樞,相關(guān)技術(shù)：自動(dòng)控制技術(shù)、檢測(cè)和傳感技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)、先進(jìn)控制技術(shù)、智能儀表技術(shù),發(fā)展過(guò)程：直接數(shù)字量控制（DDC） 集中型計(jì)算機(jī)控制 分布式計(jì)算機(jī)控制（DCS） 總線（工業(yè)以太網(wǎng)）控制 ？,上課之前,兩化融合,一. 計(jì)算機(jī)控制的基本知識(shí),1.1 計(jì)算機(jī)控制概述 1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本組成 1.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的主要設(shè)計(jì)思想 1.4 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展過(guò)程 1.5 網(wǎng)絡(luò)通信基礎(chǔ) 1.6 PID離散化和信號(hào)濾波簡(jiǎn)介,1.1 計(jì)算機(jī)控制概述,工作過(guò)程,數(shù)據(jù)采集：實(shí)時(shí)檢測(cè)來(lái)自于測(cè)量變

5、送裝置的被控變量瞬時(shí)值； 控制決策：根據(jù)采集到的被控變量按一定的控制規(guī)律進(jìn)行分析和處理，決定控制行為，產(chǎn)生控制信號(hào)；如PID運(yùn)算 控制輸出：根據(jù)控制決策實(shí)時(shí)地向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出控制信號(hào)，完成控制任務(wù)。,硬件組成,1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本組成, 系統(tǒng)軟件 支持軟件 應(yīng)用軟件,操作系統(tǒng),用于開(kāi)發(fā)應(yīng)用軟件的軟件。例如：匯編語(yǔ)言、高級(jí)語(yǔ)言、組態(tài)軟件等。對(duì)于設(shè)計(jì)人員來(lái)說(shuō)，需要了解并學(xué)會(huì)使用相應(yīng)的支持軟件，能夠根據(jù)系統(tǒng)要求編制開(kāi)發(fā)所需要應(yīng)用軟件。不同系統(tǒng)的支持軟件會(huì)有所不同,針對(duì)特定要求而編制的控制和管理程序。 不同控制設(shè)備的應(yīng)用軟件所具備的功能是不同的。,軟件組成,系統(tǒng)開(kāi)發(fā)最主要的兩個(gè)方面： 根據(jù)控制要

6、求，開(kāi)發(fā)硬件系統(tǒng) 基于支持軟件，開(kāi)發(fā)應(yīng)用軟件,1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本組成,1. 可靠性,2. 可維護(hù)性,3. 實(shí)時(shí)性,4. 性能價(jià)格比,1.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的主要設(shè)計(jì)思想,1.可靠性,產(chǎn)品在規(guī)定條件下和規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成規(guī)定功能的能力。,衡量可靠性的幾個(gè)指標(biāo)：,可靠度 平均無(wú)故障工作時(shí)間 (Mean Time Between Failures，簡(jiǎn)稱MTBF) 平均故障修復(fù)時(shí)間 (Mean Time To Repair，簡(jiǎn)稱MTTR ) （本質(zhì)上這是一個(gè)可維護(hù)性指標(biāo)） 無(wú)維修使用期 (Maintenance Free Operating Period ，簡(jiǎn)稱MFOP),可靠度通常用于表示單個(gè)

7、零件、設(shè)備的可靠程度 在規(guī)定的環(huán)境溫度、濕度、振動(dòng)和使用方法及維護(hù)措施等條件下，在規(guī)定的工作期限內(nèi)，設(shè)備無(wú)故障地發(fā)揮規(guī)定功能的概率。,系統(tǒng)的可靠度：除了與構(gòu)成系統(tǒng)的子系統(tǒng)或元器件的可靠度有關(guān)，還與系統(tǒng)的構(gòu)成方式有關(guān)。,The reliability of every unit of the specific equipment is 90%, the reliability of this equipment is 90%。,No!,誤差、可靠度都是會(huì)傳遞的,(1)可靠度 R,常規(guī)的可靠性理論：著名的浴盆曲線（本質(zhì)）,結(jié)構(gòu)對(duì)可靠度的影響,一個(gè)失效，系統(tǒng)失效 全部故障，系統(tǒng)故障,系統(tǒng)冗余的概念,

8、(1)可靠度 R,串聯(lián)系統(tǒng)中，可靠性最差的單元對(duì)系統(tǒng)可靠性影響最大。 并聯(lián)系統(tǒng)中，1:1系統(tǒng)的冗余對(duì)系統(tǒng)可靠性的貢獻(xiàn)最顯著。,R1=R2=0.9， R并0.99 R1=R2=0.99，R并0.9999,MTBF指設(shè)備在相鄰兩次故障的間隔內(nèi)正常工作的平均時(shí)間,無(wú)維修使用期MFOP(Maintenance Free Operating Period ),1995年國(guó)際上開(kāi)始對(duì)傳統(tǒng)可靠性定義提出了質(zhì)疑，在歐洲開(kāi)始提出了無(wú)維修使用期(MFOP)的概念。MTBF認(rèn)為隨機(jī)故障是不可避免的，只要仍低于許可數(shù)是可接受的。MFOP認(rèn)為“要設(shè)計(jì)出不存在隨機(jī)失效的產(chǎn)品是有可能”。,MFOP在本質(zhì)上就是可靠性設(shè)計(jì)思路

9、的改變，是指產(chǎn)品能完成所有規(guī)定任務(wù)的工作期，在該期間內(nèi)不需要對(duì)其進(jìn)行任何維修。每個(gè)MFOP之后就有一個(gè)維修修復(fù)期(Maintenance Recovery Period，MRP)，在此期間通過(guò)適當(dāng)?shù)挠?jì)劃性或修復(fù)性維修使系統(tǒng)完全恢復(fù)到可使用狀態(tài)，以使其能完成下一個(gè)MFOP期間的工作。,(2) MTBF(*) 和 MFOP,提高系統(tǒng)可靠性的主要措施, 選用高性能的控制設(shè)備，重視自控設(shè)備的自診斷功能。, 設(shè)計(jì)可靠的控制方案，提供各種安全保護(hù)措施，如報(bào)警、故障診斷和處理等。, 采用分散控制思想/增加后備手操或后備儀表控制系統(tǒng)/設(shè)計(jì)冗余系統(tǒng)。, 采用安全可靠的屏蔽、隔離、接地等抗干擾技術(shù)。, 提高軟件可

10、靠性【要求應(yīng)用軟件的結(jié)構(gòu)合理、穩(wěn)定性好、抗干擾能力強(qiáng)，具有自診斷功能，并面對(duì)任何異常操作不影響系統(tǒng)主要功能的正常運(yùn)行】,故障發(fā)生后通過(guò)維修使系統(tǒng)恢復(fù)的能力。 本質(zhì)：易于查找故障，易于排除故障。,設(shè)計(jì)合理的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。例如，采用模塊化結(jié)構(gòu)，便于更換故障模塊。,選擇系列化、標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、一致性好的硬件設(shè)備。,系統(tǒng)最好能帶電插拔維修，降低子系統(tǒng)的故障對(duì)整個(gè)系統(tǒng)產(chǎn)生的影響。,軟硬件具有自診斷功能，便于快速定位、快速排除故障。,平均故障修復(fù)時(shí)間MTTR (mean time to repair ),MTTR指設(shè)備出現(xiàn)故障以后經(jīng)過(guò)維修恢復(fù)并重新投入運(yùn)行所需要的平均時(shí)間,2.可維護(hù)性,實(shí)時(shí)性是指被控信號(hào)的輸

11、入、運(yùn)算和輸出都要在一定的時(shí)間內(nèi)完成，并能根據(jù)生產(chǎn)工況的變化進(jìn)行及時(shí)的處理，亦即系統(tǒng)對(duì)被控信號(hào)的變化具有足夠快的響應(yīng)速度，不丟失信息，不延誤操作。,為了滿足實(shí)時(shí)性要求，需要從硬件和軟件兩方面來(lái)考慮。,4.性能價(jià)格比,3.實(shí)時(shí)性,傳統(tǒng)DCS PLC Based DCS IPC Based DCS,1.4 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)要發(fā)展過(guò)程,工業(yè)以太網(wǎng),詳見(jiàn)：(2012)-1.概述.pptx,1.5 網(wǎng)絡(luò)通信基礎(chǔ),1. 網(wǎng)絡(luò)通信的基本概念,(1) 模擬信號(hào)與數(shù)字信號(hào),模擬信號(hào)是一個(gè)連續(xù)的物理量,數(shù)字信號(hào)是利用不連續(xù)的物理狀態(tài)來(lái)表示，例如：通過(guò)高/低電平來(lái)表示二進(jìn)制數(shù)“1”和“0”。,(2) 并行傳輸與串

12、行傳輸,并行傳輸：以字或字節(jié)為單位一起傳輸（多個(gè)位同時(shí)傳輸） 速度快、通信線多、成本高，不宜遠(yuǎn)距離通信,串行傳輸：數(shù)據(jù)逐位傳輸 速度較并行傳輸慢、通信線少（一般24根）、成本低 適宜遠(yuǎn)距離通信 幾乎所有的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)均采用串行數(shù)據(jù)通信,1. 網(wǎng)絡(luò)通信的基本概念,(3) 通信雙方的交互方式,單工通信：只向一個(gè)方向傳輸，沒(méi)有反方向交互（如鍵盤(pán)通信） 控制系統(tǒng)中應(yīng)用極少,半雙工通信：雙方可以交互數(shù)據(jù)，但不在同時(shí) 控制簡(jiǎn)單、可靠、成本低，應(yīng)用廣泛(只需2根通信線),全雙工通信：雙方可以在同時(shí)交互數(shù)據(jù) 控制相對(duì)復(fù)雜、效率高、成本較高，需要2個(gè)信道 應(yīng)用較廣泛，至少3根通信線(1根為共用地)，或4根,1

13、. 網(wǎng)絡(luò)通信的基本概念,(4) 通信波特率、誤碼率,波特率： 指單位時(shí)間內(nèi)傳輸?shù)男畔⒘?，單位通常用“?秒”表示 例如：ProfibusPA的波特率位31.25kbps ProfibusDP的最大波特率位12Mbps,誤碼率：錯(cuò)誤碼元（1個(gè)二進(jìn)制位）數(shù)與傳送碼元數(shù)之比 工業(yè)用通信網(wǎng)絡(luò)一般要求誤碼率在105109，甚至更小,(5) 基帶傳輸與頻帶傳輸,基帶傳輸：按數(shù)字波形原樣、以“位”流為基本形式直接在信道上傳輸 基帶網(wǎng)介質(zhì)便宜（雙絞線、同軸電纜、光線等），速度較高，距離不宜過(guò)遠(yuǎn)（容易因信號(hào)衰減發(fā)生畸變）。 絕大多數(shù)局域網(wǎng)（包括控制局域網(wǎng)）都采用基帶傳輸。 基帶傳輸需要對(duì)數(shù)字信號(hào)進(jìn)行編碼，常用的

14、數(shù)據(jù)編碼手段有： 非歸零碼NRZ、曼徹斯特編碼、差動(dòng)曼徹斯特編碼 頻帶傳輸：也稱為載波傳輸，采用調(diào)制、解調(diào)技術(shù)。 在發(fā)送端，將二進(jìn)制數(shù)據(jù)，調(diào)制變換成一定頻帶范圍的模擬信號(hào)；在接收方，通過(guò)解調(diào)進(jìn)行反變換。采用模擬信號(hào)傳送數(shù)據(jù)時(shí)，通常只占有限的頻帶寬度。數(shù)字信號(hào)調(diào)制稱為“鍵控” 調(diào)制方式主要有：幅度鍵控(ASK)、頻移鍵控(FSK)、相移鍵控(PSK) 寬帶傳輸：適用于傳輸影像、語(yǔ)音信息(一般不用于工控網(wǎng)絡(luò)),數(shù)字信號(hào)的數(shù)字傳輸,數(shù)字信號(hào)的模擬傳輸 （如正弦信號(hào)）,各為什么調(diào)制方式？,載波,ASK,相當(dāng)于模擬信號(hào)的調(diào)幅 “1”：傳輸載波 “0”：不傳輸載波,FSK,載波1-1,載波2-0,應(yīng)用最早

15、的調(diào)制方式，容易實(shí)現(xiàn)，抗噪、抗干擾性能好，中低速傳輸 上圖是2FSK，還有MFSK，即M個(gè)頻率代表M的信號(hào),PSK,載波1-1,載波2-0,有很好的抗干擾性，適于中高速數(shù)傳 上圖為二進(jìn)制PSK，還有多進(jìn)制PSK，如四相位、八相位等,(6)RS232/RS422/RS485,2. 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),大型網(wǎng)絡(luò)多采樣網(wǎng)狀拓?fù)洹?3. 網(wǎng)絡(luò)傳輸介質(zhì),網(wǎng)絡(luò)傳輸介質(zhì)是指通信網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)發(fā)送方與接收方之間的物理通路，常用的傳輸介質(zhì)有：雙絞線、同軸電纜、光纖和無(wú)線傳輸介質(zhì)等。,控制系統(tǒng)多用：帶屏蔽的雙絞線STP、光纖,4. 開(kāi)放系統(tǒng)互聯(lián)參考模型,Open System Interconnection/Ref

16、erence Model OSI/RM,目的是建立標(biāo)準(zhǔn)化的網(wǎng)絡(luò)機(jī)制，1983年,OSI/RM信息流動(dòng)過(guò)程,數(shù)據(jù),H7,H6,H5,H4,H3,H2,T2,H7,H6,H5,H7,H6,H7,數(shù)據(jù),數(shù)據(jù),數(shù)據(jù),數(shù)據(jù),數(shù)據(jù),數(shù)據(jù),H7,H6,H5,H4,H3,H7,H6,H5,H4,A公司,A收發(fā)員(到郵局投遞),B公司,B收發(fā)員(分發(fā)),類比例子,最低一層，也是唯一在二臺(tái)設(shè)備同級(jí)層之間直接進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的一層,負(fù)責(zé)傳輸bit位流。,界定：數(shù)字信號(hào)(0/1)的表示電壓、傳輸速率、最大傳輸距離、通信方式（單、半、全）、連接插頭，各針作用的定義,形象地說(shuō)，物理層的設(shè)計(jì)就是要確保在一側(cè)發(fā)出的一個(gè)邏輯“l(fā)”

17、，另一側(cè)收到的也是一個(gè)邏輯“1”，而不是“0”。,部分層主要功能,(1) 物理層,(2) 數(shù)據(jù)鏈路層,把一條可能出錯(cuò)的物理鏈路，轉(zhuǎn)變成讓網(wǎng)絡(luò)層（高層）看起來(lái)就像是一條不出差錯(cuò)的理想鏈路。,為網(wǎng)絡(luò)層提供服務(wù)/幀化處理/差錯(cuò)檢測(cè)和流量控制,來(lái)自高層數(shù)據(jù),加工成幀,物理通道,檢查校驗(yàn)信息和頭尾控制信息,數(shù)據(jù)送往高層,確認(rèn)無(wú)誤,發(fā)送方,接收方,從理論上講，OSI/RM是開(kāi)放特性網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)的典范，它嚴(yán)格遵循層次化的描述方法把計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信體系劃分為七個(gè)層次，各層協(xié)議的內(nèi)容也考慮得十分周全。由于OSI模型本身并沒(méi)有對(duì)每層的數(shù)據(jù)傳輸標(biāo)準(zhǔn)作出嚴(yán)格的規(guī)定，因而它只是一種提供了概念性和功能性的網(wǎng)絡(luò)體系框架或藍(lán)本

18、，對(duì)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)起到了規(guī)范和指導(dǎo)作用。,5. TCP/IP協(xié)議簡(jiǎn)介, TCP/IP體系是涉及面最廣、影響最大的網(wǎng)絡(luò)體系。, TCP/IP這個(gè)術(shù)語(yǔ)并不是單指一個(gè)協(xié)議，而是由100多個(gè)與之相關(guān)的協(xié)議和應(yīng)用程序組成的一個(gè)協(xié)議族， 其中包括3個(gè)核心協(xié)議：IP、TCP、UDP,各種計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的(高各)各層網(wǎng)絡(luò)有著向Ethernet 統(tǒng)一的趨勢(shì)發(fā)展。,三句話：,網(wǎng)間協(xié)議IP,它的功能是使主機(jī)可以把分組數(shù)據(jù)包發(fā)往任何網(wǎng)絡(luò)，并使數(shù)據(jù)包獨(dú)立地傳向目標(biāo)，也就是IP數(shù)據(jù)報(bào)傳送及IP路由選擇。,IP協(xié)議采用無(wú)連接的數(shù)據(jù)報(bào)傳輸機(jī)制，即只管對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行“盡力傳遞”，將分組數(shù)據(jù)包傳往目的地，不保證分組的正確順序，一切可靠性

19、工作均交由上層協(xié)議負(fù)責(zé)，如驗(yàn)證、確認(rèn)等都由TCP協(xié)議處理。,用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議 UDP,UDP建立在IP協(xié)議之上 提供無(wú)連接的數(shù)據(jù)報(bào)傳輸 是一個(gè)不可靠的傳輸層協(xié)議。除可通過(guò)校驗(yàn)和來(lái)判斷數(shù)據(jù)的完整性之外，它不進(jìn)行任何其它檢查，甚至不能保證數(shù)據(jù)包是否全部到達(dá)，基于UDP的通信進(jìn)程必須自己解決諸如報(bào)文丟失、報(bào)文重復(fù)、報(bào)文失序、流量控制等可靠性問(wèn)題。,UDP適用于傳輸報(bào)文較少的交互式服務(wù)。如果為此建立面向連接的數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)，則網(wǎng)絡(luò)資源的開(kāi)銷太大，利用不可靠的UDP進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，即使因報(bào)文出錯(cuò)而重傳一次，也比面向連接的數(shù)據(jù)傳輸更為有效。,傳輸控制協(xié)議 TCP,傳輸控制協(xié)議TCP是一種面向連接的、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的、高

20、可靠性的數(shù)據(jù)傳輸層協(xié)議，數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃酝耆蒚CP自己保證。,我們可以把TCP和IP形象地理解為有兩個(gè)信封，要傳遞的信息被劃分成若干段，每一段塞入一個(gè)TCP信封，并在該信封面上記錄有分段號(hào)的信息，外層再套上IP大信封，發(fā)送上網(wǎng)。在接收端，TCP軟件包收集信封，抽出數(shù)據(jù)，按發(fā)送前的順序還原，并加以校驗(yàn)，若發(fā)現(xiàn)差錯(cuò)，TCP將會(huì)要求重發(fā)。因此，TCP/IP幾乎可以無(wú)差錯(cuò)地傳送數(shù)據(jù)。,思考：TCP和UDP傳輸在控制系統(tǒng)中各有什么作用？,討論控制系統(tǒng)中通常使用無(wú)連接還是有連接的數(shù)據(jù)傳輸方式？,操作站,控制站,常用數(shù)字濾波算法,二大類干擾：周期性的干擾，典型代表為50Hz的工頻干擾； 隨機(jī)干擾，大小和符號(hào)無(wú)規(guī)則變化，符合統(tǒng)計(jì)規(guī)律的,咋個(gè)辦辦？,硬件濾波、數(shù)字濾波兩道防線,所謂數(shù)字濾波，就是按統(tǒng)計(jì)規(guī)律通過(guò)一定的計(jì)算或判斷程序，程序?yàn)V波。,中位值濾波,連續(xù)采樣n次（一般取大于3的奇數(shù)），將結(jié)果從大到小排列取中間值作為本次采樣的有效數(shù)據(jù)。主要用以克服偶然因素引起的干擾，對(duì)于溫度、液位等緩慢變化的參數(shù)，其濾波效果較好； 但不適用于流量、壓力等快速變化的參數(shù)。,1.6離散化PID控制算法和數(shù)字濾波算法,離散化PID控制算法詳見(jiàn)：(2012)-1.概述.pptx,算術(shù)平均濾波,連續(xù)采樣n次，取其平均值,適用于隨機(jī)干擾信號(hào)的濾波，濾波效果取決于每次濾波的樣本數(shù)n，當(dāng) n