1、2020/9/26,1,CAN數(shù)據(jù)總線結(jié)構(gòu)原理 徐小山,2020/9/26,2,1、開發(fā)CAN Bus 系統(tǒng)的理由,安全、舒適及排放方面需求,電氣元件的增加,更多控制單元間大量高速傳遞需求,實(shí)現(xiàn)減輕車身重量,一、概述,2020/9/26,3,CAN通信技術(shù)概述,CAN ( Controller Area Network ) 即控制器局域網(wǎng)絡(luò)。由于其高性能、高可靠性、及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，CAN越來越受到人們的重視。國(guó)外已有許多大公司的產(chǎn)品采用了這一技術(shù)。 CAN最初是由德國(guó)的BOSCH公司為汽車監(jiān)測(cè)、控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的。現(xiàn)代汽車越來越多地采用電子裝置控制，如發(fā)動(dòng)機(jī)的定時(shí)、注油控制，加速、剎車控制(ASC

2、)及復(fù)雜的抗鎖定剎車系統(tǒng)(ABS)等。由于這些控制需檢測(cè)及交換大量數(shù)據(jù)，采用硬接信號(hào)線的方式不但煩瑣、昂貴，而且難以解決問題，采用CAN總線上述問題便得到很好地解決。,2020/9/26,4,Data Bus控制單元數(shù)據(jù)公共汽車。根據(jù)國(guó)際通用數(shù)據(jù)通信協(xié)議， 通過一根或兩根數(shù)據(jù)線，在電控單元間傳遞數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)信號(hào)。 CAN控制單元通過網(wǎng)絡(luò)交換數(shù)據(jù)。 Controller控制單元 Area局域領(lǐng)域 Network相互連接網(wǎng)絡(luò) CAN Bus應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化CAN數(shù)據(jù)通信協(xié)議通訊系統(tǒng) 應(yīng)用領(lǐng)域：汽車、數(shù)控機(jī)床、工程機(jī)械等,2、什么是CAN Bus,2020/9/26,5,CAN總線特點(diǎn),CAN總線是一種串行數(shù)

3、據(jù)通信協(xié)議，其通信接口中集成了CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對(duì)通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗(yàn)、優(yōu)先級(jí)判別等項(xiàng)工作。 CAN總線特點(diǎn)如下： （1）可以多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可以在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從，通信方式靈活。 （2）網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)（信息）可分成不同的優(yōu)先級(jí),可以滿足不同的實(shí)時(shí)要求。 （3）采用非破壞性位仲裁總線結(jié)構(gòu)機(jī)制，當(dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向網(wǎng)絡(luò)上傳送信息時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)主動(dòng)停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)。,2020/9/26,6,（4）可以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)（成組）及全局廣播幾種傳送方式接

4、收數(shù)據(jù)。 （5）直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km（速率5Kbps以下）。 （6）通信速率最高可達(dá)1MB/s（此時(shí)距離最長(zhǎng)40m）。 （7）節(jié)點(diǎn)數(shù)實(shí)際可達(dá)110個(gè)。 （8）采用短幀結(jié)構(gòu)，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為8個(gè)。 （9）每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施，數(shù)據(jù)出錯(cuò)率極低。 （10）通信介質(zhì)可采用雙絞線，同軸電纜和光導(dǎo)纖維，一般采用廉價(jià)的雙絞線即可，無特殊要求。 （11）節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下，具有自動(dòng)關(guān)閉總線的功能，切斷它與總線的聯(lián)系，以使總線上的其他操作不受影響。,2020/9/26,7,CAN數(shù)據(jù)總線可以比作公共汽車。公共汽車可以運(yùn)輸大量乘客，CAN數(shù)據(jù)總線包含大量的數(shù)據(jù)信息。,CAN總線,2

5、020/9/26,8,CAN數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)傳遞類似于電話會(huì)議 對(duì)這個(gè)數(shù)據(jù)感興趣的用戶就會(huì)利用該數(shù)據(jù)，而其他用戶則選擇忽略,2020/9/26,9,3、CAN總線傳輸發(fā)展史,1983-1986年 大眾與Bosch制定 軟件協(xié)議，由Intel 生產(chǎn)控制器。 1990年 首次應(yīng)用于汽車 奔馳 S級(jí) 12 缸發(fā)動(dòng)機(jī)的汽車。 1996年 用于奧迪 A8 D2自動(dòng)變速器 3.7升 V8 01V AG5的汽車。 1997年 用于帕薩特 B5 AG。 1998年 用于寶來、高爾夫 A4 AG。 VAN Bus 用于標(biāo)志、雷諾、雪鐵龍等，菲利普公司產(chǎn)品。 J1850-HBCC 用于福特，莫托羅拉公司產(chǎn)品。 J1

6、850-DLC用于通用，莫托羅拉公司產(chǎn)品。,2020/9/26,10,4、CAN Bus的優(yōu)點(diǎn) 1)數(shù)據(jù)傳遞更安全可靠; 2)低成本; 3)高速實(shí)時(shí)傳遞; 4)有條件實(shí)現(xiàn)單線功能; 5)適用于各種汽車; 6)開放的標(biāo)準(zhǔn).,2020/9/26,11,例如： 帕薩特 B5 01V AG5,發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元,自動(dòng)變速器控制單元,發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速,燃油消耗,節(jié)氣門位置,發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù),升檔/降檔,無CAN-BUS，需要5條信號(hào)線,2020/9/26,12,例如：帕薩特B5 01V AG5,發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 燃油消耗 節(jié)氣門位置 發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù) 升檔/降檔,有CAN-BAS，只需2條總線,2020/9/26,13,中央控制單

7、元,傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu),每項(xiàng)信息通過獨(dú)立的數(shù)據(jù)線進(jìn)行交換。 缺點(diǎn)：線的數(shù)量和控制單元插腳增多,無CAN-BUS,2020/9/26,14,動(dòng)力總線連接三個(gè)控制單元,動(dòng)力總線只有點(diǎn)火開關(guān)打開時(shí)工作,有CAN-BUS 各控制單元間的所有信息都通過兩根數(shù)據(jù)線進(jìn)行交換。,2020/9/26,15,車門控制單元,完成其全部控制功能需要：45根線和9個(gè)插頭。,無CANBUS,2020/9/26,16,車門控制單元,完成其全部控制功能只需：最多17 根線，2個(gè)插頭即可。,有CANBUS,2020/9/26,17,變速箱控制單元 額定發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩 額定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 可執(zhí)行怠速 轉(zhuǎn)速控制調(diào)節(jié) 超速切斷支持 離合器保護(hù)

8、 離合器狀態(tài) 離合器扭矩 檔位變換、動(dòng)作/不動(dòng)作 壓縮機(jī)切斷 換檔桿位置/行駛位置 汽車車速 檔位指示 當(dāng)前檔位或目標(biāo)檔位 發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元編碼 應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信息） 車載診斷狀態(tài),發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 額定怠速轉(zhuǎn)速 實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩 冷卻液溫度 強(qiáng)制減檔信息 加速踏板位置 制動(dòng)燈開關(guān) 制動(dòng)踏板開關(guān) 進(jìn)氣溫度 CCS狀態(tài)（定速巡航） CCS額定車速 海拔高度信息 空調(diào)壓縮機(jī)狀態(tài) 應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信息）,ABS/ESP控制單元,TCS要求 EBC要求 ABS應(yīng)用 EDL介入 ESP介入,車輪轉(zhuǎn)速，左前 車輪轉(zhuǎn)速，右前 車輪轉(zhuǎn)速，左后 車輪轉(zhuǎn)速，右后,CAN（高）,CAN（低）,變速箱

9、控制單元發(fā)送信息,變速箱控制單元接受和計(jì)算信息,CAN-BUS信息交換,注： TCS-驅(qū)動(dòng)力控制 EBC-發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力控制 EDL-電子差速器鎖止 ESP-電子穩(wěn)定程序,2020/9/26,18,5、主要特性 串行接口具有：信息傳遞有次序性，控制單元不平等。 優(yōu)先權(quán)：方法是大眾與波許共同定義。,控制單元A,控制單元B,控制單元C,2020/9/26,19,自動(dòng)箱控制單元,ABS控制單元,發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元,1,2,3,優(yōu)先權(quán),Data bus wires,動(dòng)力系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線,2020/9/26,20,優(yōu)先權(quán),控制單元,信息傳遞,1,2,3,4,ABS/EDL 控制單元,發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元,發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元

10、,自動(dòng)箱控制單元,發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)控制,牽引力控制調(diào)整,發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速,節(jié)氣門位置,爆振,冷卻液溫度,車速,檔位信號(hào),齒輪轉(zhuǎn)速,發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù),數(shù)據(jù)使用優(yōu)先權(quán),2020/9/26,21,控制單元A,控制單元B,控制單元C,測(cè)量數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)流,1個(gè)控制單元發(fā)送，2個(gè)控制單元接收,接收數(shù)據(jù),2020/9/26,22,信號(hào)傳輸技術(shù)數(shù)據(jù),CAN bus最高傳播速度：1 Mbps ISO 分類：低速型 低于10 kbps （用于后視鏡調(diào)整、電動(dòng)窗、燈光照明、雨刷器等，稱作LIN總線) 低速型 10 125 kbps (用于舒適系統(tǒng)、儀表顯示等） 高速型 125 kbps 1Mbps (用于發(fā)動(dòng)機(jī)控制、ABS、傳動(dòng)控制等

11、） 最多接入控制單元數(shù)：32個(gè) 最長(zhǎng)一根 CAN bus 線長(zhǎng)度：40 m 通用版本：Bosch CAN 2.0 單位換算： 1 bps = 1 bits per second（位/秒）8 bits（位）= 1 byte（字節(jié)） 1 Mbps（兆bps）= 1 000 kbps（千bps）= 1 000 000 bps,2020/9/26,23,二、CAN 基本原理,模擬信號(hào),脈寬調(diào)制信號(hào),數(shù)字信號(hào),每根線一個(gè)信號(hào),每根線傳遞2-3個(gè)信號(hào),無限（ 2048=211),以電壓電阻為基礎(chǔ),基于占空比,基于二進(jìn)制數(shù)字,模擬信號(hào),占空比信號(hào),數(shù)字信號(hào),2020/9/26,24,模擬信號(hào)傳感器：負(fù)溫度系

12、數(shù)熱敏電阻NTC/正溫度系數(shù)熱敏電阻PTC，輸出連續(xù)變化的電壓。,2020/9/26,25,模擬信號(hào)：發(fā)電機(jī)負(fù)荷傳感器，輸出連續(xù)變化的電壓。,發(fā)電機(jī)：14V 90A DFM：負(fù)荷信號(hào) L:它激電流，并控制充電警告燈 B1:電樞,2020/9/26,26,壓力低,壓力高,數(shù)字信號(hào)傳感器：制冷劑壓力,20毫秒,20毫秒,2.6毫秒,18毫秒,2020/9/26,27,數(shù)字信號(hào)傳感器：油溫/油位傳感器,安裝在油底殼下方,2020/9/26,28,二進(jìn)制和十進(jìn)制,二進(jìn)位例如: 10101 1 0 1 0 1 1 x 20 = 1 x 1 = 1 0 x 21 = 0 x 2 = 0 1 x 22 =

13、1 x 4 = 4 0 x 23 = 0 x 8 = 0 1 x 24 = 1 x 16 = 16 21,十進(jìn)位例如: 12789 1 2 7 8 9 9 x 100 = 9 x 1 = 9 8 x 101 = 8 x 10 = 80 7 x 102 = 7 x 100 = 700 2 x 103 = 2 x 1000 = 2000 1 x 104 = 1 x 10000 = 10000 12789,2020/9/26,29,二進(jìn)制和十六進(jìn)制,A = 10 B = 11 C = 12 D = 13 E = 14 F = 15,十六進(jìn)位例如: 3AB7 3 A B 7 7 x 160 = 7 x

14、 1 = 7 11 x 161 = 11 x 16 = 176 10 x 162 = 10 x 256 = 2560 3 x 163 = 3 x 4096 = 12288 15031,2020/9/26,30,轉(zhuǎn)換表,2020/9/26,31,二進(jìn)制代碼,CAN bus 以字符串定義單個(gè)信息,2020/9/26,32,8比特信息,水溫傳感器使用8比特信號(hào)的舉例,一個(gè)8比特信息有256不同的值,對(duì)應(yīng)的數(shù)字,對(duì)應(yīng)的溫度,2020/9/26,33,數(shù)據(jù)格式,CAN (當(dāng)前 CAN 2.0版) 每個(gè)信息由七個(gè)部分構(gòu)成，這就是信息的基本框架稱為數(shù)據(jù)域。,開始域（1位）,控制域（6位）,數(shù)據(jù)域（64位）,

15、安全域（16位）,檢驗(yàn)域（2位）,結(jié)束域（7位）,狀態(tài)域（12位）,CAN bus信息極限 108 位,2020/9/26,34,數(shù)據(jù)域?qū)傩裕O限108位）,開始域（1位）：信息格式的開始，將要發(fā)數(shù)據(jù)往CAN-BUS的標(biāo)志，大小為一位，狀態(tài)為顯性（1） 狀態(tài)域（12位）：數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán)，大小為12位純數(shù)據(jù) 控制域（檢查域6位）：表示數(shù)據(jù)的大小即字節(jié)長(zhǎng)度（顯示數(shù)據(jù)域中包含的信息項(xiàng)目） 數(shù)據(jù)域（64位）：被傳遞到其他控制單元的信息所在位置（此信息被傳到其他控制單元） 安全域（16位）：發(fā)射數(shù)據(jù)和接收信息的控制單元檢查和比較傳遞數(shù)據(jù)所發(fā)生變化的錯(cuò)誤（檢測(cè)傳遞數(shù)據(jù)中的錯(cuò)誤） 檢驗(yàn)域（2位）：每個(gè)控制單元

16、，通過這兩位被確認(rèn)已經(jīng)正確接受信息，否則將重發(fā)數(shù)據(jù)。 結(jié)束域（7位）：通過7位隱形（0）顯示，表示該信息數(shù)據(jù)傳遞結(jié)束，這里是顯示錯(cuò)誤并重發(fā)送數(shù)據(jù)的最后一次機(jī)會(huì)。,2020/9/26,35,CAN Bus 硬件,終端電阻,傳輸線,J217帶控制器和收發(fā)器的控制單元,J220帶控制器和收發(fā)器的控制單元,控制器 收發(fā)器 兩個(gè)終端電阻 兩條傳輸線,終端電阻,2020/9/26,36,部件功能,控制器 接收在控制單元微處理器中傳遞的數(shù)據(jù)信號(hào)，然后傳遞它們到收發(fā)器；并能反向傳遞。,收發(fā)器 一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器的組合。 收發(fā)器將從控制器接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成能夠通過can-bus傳遞的電信號(hào)。并能反向傳遞。,傳

17、輸線 被用于雙向傳輸數(shù)據(jù)的導(dǎo)線 CAN High高位 CAN Low低位,終端電阻 是一個(gè)電阻器，防止數(shù)據(jù)傳輸終了時(shí)，被反射回來，產(chǎn)生波形疊加破壞數(shù)據(jù)。 總線型連接具有，安裝在控制單元內(nèi)部或外部。 星型連接不具有。,2020/9/26,37,網(wǎng)關(guān),2020/9/26,38,2020/9/26,39,2020/9/26,40,2020/9/26,41,數(shù)據(jù)傳遞過程,CAN BUS線,控制單元1,控制單元2,控制單元3,控制單元4,數(shù)據(jù)使用,數(shù)據(jù)使用,數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)檢查,數(shù)據(jù)接收,數(shù)據(jù)檢查,數(shù)據(jù)檢查,數(shù)據(jù)接收,數(shù)據(jù)接收,數(shù)據(jù)發(fā)射,2020/9/26,42,數(shù)據(jù)“位”的定義,一“位”可以有兩種狀態(tài)：“0

18、 ”或 “1”。一位數(shù)據(jù)在邏輯上只能表示其中的一種狀態(tài)。,狀態(tài)值的含義 “1“ 開關(guān)閉合 燈泡點(diǎn)亮,狀態(tài)值的含義“0“ 開關(guān)打開 燈泡熄滅,CAN bus 邏輯值 1 12V 0 V,CAN bus邏輯值 0 V 0 V,CAN bus 發(fā)射器 產(chǎn)生邏輯值，其作用相當(dāng)于開關(guān),2020/9/26,43,優(yōu)先權(quán)的判斷采用反邏輯原理,實(shí)際上當(dāng)前在 CAN bus 在數(shù)據(jù)信息字節(jié)定義采用反邏輯原理,開關(guān)閉合 燈泡熄滅 顯性信號(hào),開關(guān)打開 燈泡點(diǎn)亮 隱性信號(hào),CAN 狀態(tài)值 發(fā)射器關(guān)閉 相對(duì)于CAN-BUS總線上的電壓 1.5 或 3.5 V 動(dòng)力系統(tǒng)總線 1 V 或 3 V 舒適系統(tǒng)總線,CAN狀態(tài)值

19、 發(fā)射器打開 相對(duì)于CAN-BUS總線上的電壓 2.5 V 動(dòng)力系統(tǒng)總線 0 V 或 5 V (12 V) 舒適系統(tǒng)總線,2020/9/26,44,字節(jié)0的顯性特性,隱性信號(hào),顯性信號(hào),2020/9/26,45,優(yōu)先權(quán)判定,所有控制單元同時(shí)開始向CAN-BUS發(fā)射信息避免數(shù)據(jù)碰撞，在12位的狀態(tài)域中預(yù)先定義數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán) 發(fā)射隱性電位的控制單元，若檢測(cè)到一個(gè)顯性電壓，那么該控制單元停止發(fā)射轉(zhuǎn)為接收,最低級(jí)優(yōu)先權(quán)在第二位發(fā)射1,變速箱控制單元變成接收,自變箱電腦發(fā)射信號(hào),ABS / ESP 發(fā)射信號(hào),發(fā)動(dòng)機(jī)電腦發(fā)射信號(hào),發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元變成接收,中級(jí)級(jí)優(yōu)先權(quán)在第三位發(fā)射0,2020/9/26,46,

20、噪音和干擾問題,兩條數(shù)據(jù)線相互纏繞，防止電磁波干擾和向外輻射，規(guī)定絞距20mm。,兩條數(shù)據(jù)線傳遞相同信號(hào)，但數(shù)值互為鏡像（對(duì)稱） 。即便有干擾，但兩個(gè)信號(hào)的電位差不變。,周圍電磁干擾源發(fā)出電磁波，總線會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電壓。,2020/9/26,47,1、為何CAN BUS 分為幾個(gè)系統(tǒng)和使用不同傳輸速率：,CAN bus動(dòng)力(Bosch) 500 kbit/s CAN bus 舒適(VW) 100 kbit/s CAN bus 信息(VW) 100 kbit/s,系統(tǒng)容量所限 (最多32個(gè)控制單元) 故障的關(guān)聯(lián)性要求 (例如舒適總線和信息總線) 歷史發(fā)展: 不同的速率和電壓 成本問題: 低速率的控制

21、器和收發(fā)器比較便宜,三、CAN總線的應(yīng)用,2020/9/26,48,TDI 柴油噴射電腦,發(fā)動(dòng)機(jī)電腦,自變箱電腦,ABS電腦,安全氣囊 電腦,方向盤 轉(zhuǎn)角信號(hào),高速總線,前左門電腦,前右門電腦,后右門電腦,后左門電腦,舒適電腦,座椅記憶,低速總線,網(wǎng)關(guān)電腦,執(zhí)行協(xié)議 KWP2000,K線,2、2001以前大眾車的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng),2020/9/26,49,2001以前大眾車的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng),儀表電腦J285 網(wǎng)關(guān)電腦 J533,動(dòng)力系統(tǒng),舒適系統(tǒng),前左門電腦,后左門電腦,后右門電腦,前右門電腦,舒適中央電腦,K線,2020/9/26,50,3、2002年以后帕薩特?cái)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng),儀表電腦J285 網(wǎng)關(guān)

22、電腦 J533,動(dòng)力系統(tǒng),舒適系統(tǒng),K,2020/9/26,51,2002年1月開始的高爾夫/寶來數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng),儀表電腦J285 網(wǎng)關(guān)電腦 J533,動(dòng)力系統(tǒng),舒適系統(tǒng),K,2020/9/26,52,發(fā)動(dòng)機(jī),制動(dòng)系統(tǒng),氣囊,轉(zhuǎn)向角傳感器,電子轉(zhuǎn)向助力,Gateway 總線控制單元,開迪車動(dòng)力總線系統(tǒng),2020/9/26,53,收音機(jī)導(dǎo)航,顯示界面,停車加熱,開迪車信息總線系統(tǒng),網(wǎng)關(guān),2020/9/26,54,電網(wǎng)管理電腦,轉(zhuǎn)向柱開關(guān),拖車電腦,儀表電腦,空調(diào)電腦,開迪車舒適總線系統(tǒng),網(wǎng)關(guān)電腦,雨刷器控制器,2020/9/26,55,司機(jī)門控制單元,副司機(jī)門控制單元,舒適系統(tǒng)控制單元,舒適總線系

23、統(tǒng) （接上頁）,隔離柵監(jiān)控,LIN總線,2020/9/26,56,動(dòng)力,儀表,舒適,信息,診斷,桔/棕 桔/黑,桔/棕 桔/綠,桔/棕 桔/紫,桔/棕 桔/紅,桔/棕 桔/蘭,LIN總線 紫/蘭（只需要單線）,CAN Low,CAN導(dǎo)線顏色,CAN High,低位都是桔/棕,2020/9/26,57,動(dòng)力總線,主要特征 速率:500 000 bps ( high speed CAN bus) - 傳輸1比特持續(xù)時(shí)間: 0.002 msec -無信息傳輸模式的基本電壓:對(duì)地2.5V -信息傳輸周期:在7-20毫秒之間(這取決于當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速,因?yàn)橄鄬?duì)于曲軸轉(zhuǎn)角傳輸周期是固定的時(shí)間). - 線色:CAN-H = 桔/黑 CAN-L = 桔/棕 線徑: 0.35 mm2 節(jié)點(diǎn):CAN-H CAN-L 無單線工作模式（發(fā)動(dòng)機(jī)與ABS控制單元之間的兩條總線不能斷路，但其它控制單元總線斷路后其余仍可工作。,A121,A122,2020/9/26,58,舒適總線,主要特征: 速率:100 000 bps 傳輸1比特持續(xù)時(shí)間: 0.010 msec 無信息傳輸模式的基本電壓: CAN-H = 0 V CAN-L = 5 V (12 V) 信息傳輸周期: 每20毫秒 線色: