1、AN1605A ATK-S1216F8 GPS/北斗模塊使用說明本應(yīng)用文檔（AN1605A，對應(yīng) MiniSTM32 開發(fā)板擴展實驗 16）將教大家如何在 ALIENTEK STM32 開發(fā)板上使用ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊（注意，本文檔同時適用 ALIENTEK 戰(zhàn)艦和 MiniSTM32 兩款開發(fā)板），并實現(xiàn) GPS/北斗定位。 本文檔分為如下幾部分： 1， ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊簡介 2， 硬件連接 3， 軟件實現(xiàn) 4， 驗證 1、ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊簡介ATK-S1216F8-BD-V23 模塊，是 ALIENTEK

2、 生產(chǎn)的一款高性能 GPS/北斗模塊，模塊核心采用 SkyTraq 公司的 S1216F8-BD 模組，具有 167 個通道，追蹤靈敏度高達-165dBm，測量輸出頻率最高可達 20Hz。ATK-S1216F8-BD GSP/北斗模塊具有以下特點： 1， 模塊采用 S1216F8-BD 模組，體積小巧，性能優(yōu)異。 2， 模塊可通過串口進行各種參數(shù)設(shè)置，并可保存在內(nèi)部 FLASH，使用方便。 3， 模塊自帶 IPX 接口，可以連接各種有源天線，適應(yīng)能力強。 4， 模塊兼容 3.3V/5V 電平，方便連接各種單片機系統(tǒng)。 5， 模塊自帶可充電后備電池，可以掉電保持星歷數(shù)據(jù) 1。 注 1：在主電源斷

3、開后，后備電池可以維持半小時左右的 GPS/北斗星歷數(shù)據(jù)的保存，以支持溫啟動或熱啟動，從而實現(xiàn)快速定位。ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊非常小巧（25mm*27mm），模塊通過 5 個 2.54mm 間距的 排針與外部連接，模塊外觀如圖 1.1 所示： 圖 1.1 ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊外觀圖 圖 1.1 中，從右到左，依次為模塊引出的 PIN1PIN5 腳，各引腳的詳細描述如表 1.1 所示： 表 1.1 ATK-S1216F8-BDGPS/北斗模塊各引腳功能描述 其中，PPS 引腳同時連接到了模塊自帶了的狀態(tài)指示燈：PPS，該引腳連接在 UBLOX N

4、EO-6M 模組的 1PPS 端口，該端口的輸出特性可以通過程序設(shè)置。PPS 指示燈（即 PPS 引腳），在默認條件下（經(jīng)過程序設(shè)置），有 2 個狀態(tài)： 1， 常亮，表示模塊已開始工作，但還未實現(xiàn)定位。 2， 閃爍（100ms 滅，900ms 亮），表示模塊已經(jīng)定位成功。 這樣，通過 PPS 指示燈，我們就可以很方便的判斷模塊的當前狀態(tài)，方便大家使用。另外，圖 1.1 中，左上角的 IPX 接口，用來外接一個有源天線，通過外接有源天線，我 們就可以把模塊放到室內(nèi)，天線放到室外，實現(xiàn)室內(nèi)定位。 ATK-S1216F8-BD 模塊默認采用 NMEA-0183 協(xié)議輸出 GPS/北斗定位數(shù)據(jù)，并可以

5、通過SkyTraq 協(xié)議對模塊進行配置，NMEA-0183 協(xié)議詳細介紹請參考ATK-S1216F8-BD GPS/北斗用戶手冊.pdf, SkyTraq 配置協(xié)議，請參考Binary Messages of SkyTraq Venus 8 GNSS Receiver.pdf。 通過 ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊，任何單片機（3.3V/5V 電源）都可以很方便的實現(xiàn)GPS/北斗定位，當然他也可以連接電腦，利用電腦軟件實現(xiàn)定位。ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊的原理圖如圖 1.2 所示： 圖 1.2 ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊原理圖 序號名稱說

6、明1VCC電源（3.3V5.0V） 2GND地 3TXD模塊串口發(fā)送腳（TTL 電平，不能直接接 RS232 電平!），可接單片機的 RXD4RXD模塊串口接收腳（TTL 電平，不能直接接 RS232 電平!），可接單片機的 TXD5PPS時鐘脈沖輸出腳 2、硬件連接本實驗功能簡介：通過串口 2 連接 ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊，然后通過液晶顯示GPS/北斗信息，包括精度、緯度、高度、速度、用于定位的數(shù)、可見數(shù)、UTC 時間等信息。同時，可以通過USMART 工具，設(shè)置 GPS/北斗模塊的刷新速率（最大支持 20Hz 刷新率）和時鐘脈沖的配置。另外，通過KEY0 按鍵，可以

7、開啟或關(guān)閉 NMEA 數(shù)據(jù)的上傳（即輸出到串口 1，方便開發(fā)調(diào)試）。 所要用到的硬件資源如下： 1， 指示燈 DS02， KEY0 按鍵 3， 串口 1、串口 24， TFTLCD 模塊 5， ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊 接下來，我們看看 ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊同 ALIENTEK STM32 開發(fā)板的連接，前面我們介紹了ATK-S1216F8-BD 模塊的接口，我們通過杜邦線連接模塊和開發(fā)板的相應(yīng)端口， 連接關(guān)系如表 2.1 所示： 表 2.1 ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊同 ALIENTEK STM32 開發(fā)板連接關(guān)系表 表中

8、ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊的 VCC，因為我們的模塊是可以 3.3V 或 5V 供電的， 所以可以接開發(fā)板的 3.3V 電源，也可以接開發(fā)板的 5V 電源，這個隨便大家自己選擇。另外，這里我們沒有用到模塊的 PPS 引腳，所以沒有和單片機進行連接。 3、軟件實現(xiàn) 本實驗（注：這里僅以 MiniSTM32 開發(fā)板，詳見 MiniSTM32 開發(fā)板擴展實驗 16），我們在擴展例程：ATK-HC05 藍牙串口模塊實驗的基礎(chǔ)上修改，本例程用不到藍牙模塊，所以先刪掉 hc05.c。 然后，在 HARDWARE 文件夾里面新建一個 GPS 文件夾，并新建 gps.c，gps.h 兩個文

9、件。然后在工程HARDWARE 組里面添加 gps.c，并在工程添加 gps.h 的頭文件包含路徑。 在 gps.c 里面，我們輸入如下代碼： #include gps.h #include led.h #include delay.h #include usart3.h #include stdio.h #include stdarg.h #include string.h #include math.h/const u32 BAUD_id9=4800,9600,19200,38400,57600,115200,230400,460800,921600;/從 buf 里面得到第 cx 個逗號

10、所在的位置 /返回值:00XFE,代表逗號所在位置的偏移./0XFF,代表不存在第 cx 個逗號 ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊與開發(fā)板連接關(guān)系 ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊 VCCGNDTXDRXDALIENTEK STM32 開發(fā)板 3.3V/5VGNDPA3PA2u8 NMEA_Comma_Pos(u8 *buf,u8 cx)u8 *p=buf; while(cx)if(*buf=*|*bufz)return 0XFF;/遇到*或者非法字符,則不存在第 cx 個逗號 if(*buf=,)cx-; buf+;return buf-p;/mn 函數(shù) /返回值

11、:mn 次方.u32 NMEA_Pow(u8 m,u8 n)u32 result=1; while(n-)result*=m; return result;/str 轉(zhuǎn)換為數(shù)字,以,或者*結(jié)束 /buf:數(shù)字存儲區(qū) /dx:小數(shù)點位數(shù),返回給調(diào)用函數(shù) /返回值:轉(zhuǎn)換后的數(shù)值 int NMEA_Str2num(u8 *buf,u8*dx)u8 *p=buf;u32 ires=0,fres=0; u8 ilen=0,flen=0,i; u8 mask=0;int res;while(1) /得到整數(shù)和小數(shù)的長度 if(*p=-)mask|=0X02;p+;/是負數(shù)if(*p=,|(*p=*)bre

12、ak;/遇到結(jié)束了if(*p=.)mask|=0X01;p+;/遇到小數(shù)點了else if(*p9|(*p0)/有非法字符 ilen=0; flen=0; break;if(mask&0X01)flen+; else ilen+;p+;if(mask&0X02)buf+; /去掉負號for(i=0;i5)flen=5;*dx=flen;/最多取 5 位小數(shù)/小數(shù)點位數(shù) for(i=0;isvnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); for(i=0;ilen;i+)p1=(u8*)strstr(const char *)p,$GPGSV); for(j=0;jslmsgslx

13、.num=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);/ 得 到 else break;編號posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5+j*4);if(posx!=0XFF)gpsx-slmsgslx.eledeg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);/ 得 到 else break;posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6+j*4);仰角if(posx!=0XFF)gpsx-slmsgslx.azideg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);/得到else break;方位角posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7+j*4);if

14、(posx!=0XFF)gpsx-slmsgslx.sn=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);/ 得 到 else break;slx+;信噪比p=p1+1;/切換到下一個GPGSV 信息 /分析 BDGSV 信息 /gpsx:nmea 信息結(jié)構(gòu)體 /buf:接收到的北斗數(shù)據(jù)緩沖區(qū)首地址 void NMEA_BDGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf)u8 *p,*p1,dx; u8 len,i,j,slx=0; u8 posx; p=buf;p1=(u8*)strstr(const char *)p,$BDGSV); len=p17-0;pos

15、x=NMEA_Comma_Pos(p1,3);/得到 BDGSV 的條數(shù) /得到可見北斗總數(shù)if(posx!=0XFF)gpsx-beidou_svnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); for(i=0;ilen;i+)p1=(u8*)strstr(const char *)p,$BDGSV); for(j=0;jbeidou_slmsgslx.beidou_num=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);/得到編號 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5+j*4);if(posx!=0XFF)gpsx-beidou_slms

16、gslx.beidou_eledeg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);/得到仰角 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6+j*4);if(posx!=0XFF)gpsx-beidou_slmsgslx.beidou_azideg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);/得到方位角 else break;posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7+j*4);if(posx!=0XFF)gpsx-beidou_slmsgslx.beidou_sn=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);/得到信噪比 else b

17、reak; slx+;p=p1+1;/切換到下一個BDGSV 信息 /分析 GNGGA 信息 /gpsx:nmea 信息結(jié)構(gòu)體 /buf:接收到的 GPS/北斗數(shù)據(jù)緩沖區(qū)首地址 void NMEA_GNGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf)u8 *p1,dx; u8 posx;p1=(u8*)strstr(const char *)buf,$GNGGA); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6);if(posx!=0XFF)gpsx-gpssta=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7)

18、;/得到 GPS 狀態(tài)/得到用于定位的數(shù) if(posx!=0XFF)gpsx-posslnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9);if(posx!=0XFF)gpsx-altitude=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);/得到海拔高度/分析 GNGSA 信息 /gpsx:nmea 信息結(jié)構(gòu)體 /buf:接收到的 GPS/北斗數(shù)據(jù)緩沖區(qū)首地址 void NMEA_GNGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf)u8 *p1,dx; u8 posx; u8 i;p1=(u8*)s

19、trstr(const char *)buf,$GNGSA); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,2);if(posx!=0XFF)gpsx-fixmode=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); for(i=0;ipossli=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);else break;posx=NMEA_Comma_Pos(p1,15);/得到 PDOP 位置精度因子 if(posx!=0XFF)gpsx-pdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,16);/得到 HDOP 位置精度因

20、子 if(posx!=0XFF)gpsx-hdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,17);/得到 VDOP 位置精度因子 if(posx!=0XFF)gpsx-vdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);/分析 GNRMC 信息 /gpsx:nmea 信息結(jié)構(gòu)體 /buf:接收到的 GPS/北斗數(shù)據(jù)緩沖區(qū)首地址 void NMEA_GNRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf)u8 *p1,dx; u8 posx; u32 temp; float rs;p1=(u8*)strs

21、tr(const char *)buf,$GNRMC);/$GNRMC,經(jīng)常有&和GNRMC 分開的情況,故只判斷 GPRMC. posx=NMEA_Comma_Pos(p1,1);/得到 UTC 時間 if(posx!=0XFF)temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx)/NMEA_Pow(10,dx);/得到 UTC 時間,去掉 ms gpsx-utc.hour=temp/10000;gpsx-utc.min=(temp/100)%100; gpsx-utc.sec=temp%100;posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3);/得到緯度if(posx!=0XFF

22、)temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);gpsx-latitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2);rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2);/得到/得到gpsx-latitude=gpsx-latitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx)/60;/轉(zhuǎn)換為 posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4); if(posx!=0XFF)gpsx-nshemi=*(p1+posx);posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5);/南緯還是北緯/得到經(jīng)度if(posx!=0XFF)temp=NMEA_

23、Str2num(p1+posx,&dx);gpsx-longitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2);/得到rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2);/得到gpsx-longitude=gpsx-longitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx)/60;/轉(zhuǎn)換為 posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); if(posx!=0XFF)gpsx-ewhemi=*(p1+posx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); if(posx!=0XFF)temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&d

24、x); gpsx-utc.date=temp/10000;gpsx-utc.month=(temp/100)%100; gpsx-utc.year=2000+temp%100;/東經(jīng)還是西經(jīng)/得到 UTC 日期/得到 UTC 日期/分析 GNVTG 信息 /gpsx:nmea 信息結(jié)構(gòu)體 /buf:接收到的 GPS/北斗數(shù)據(jù)緩沖區(qū)首地址 void NMEA_GNVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf)u8 *p1,dx; u8 posx;p1=(u8*)strstr(const char *)buf,$GNVTG); posx=NMEA_Comma_Pos(p1

25、,7); if(posx!=0XFF)gpsx-speed=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); if(dxspeed*=NMEA_Pow(10,3-dx);/確保擴大 1000 倍 /提取 NMEA-0183 信息 /gpsx:nmea 信息結(jié)構(gòu)體 /buf:接收到的 GPS/北斗數(shù)據(jù)緩沖區(qū)首地址void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf)/得到地面速率NMEA_GPGSV_Analysis(gpsx,buf);NMEA_BDGSV_Analysis(gpsx,buf); NMEA_GNGGA_Analysis(gpsx,buf);/GP

26、GSV 解析 /BDGSV 解析 /GNGGA 解析NMEA_GNGSA_Analysis(gpsx,buf); /GNGSA 解析 NMEA_GNRMC_Analysis(gpsx,buf); /GNRMC 解析NMEA_GNVTG_Analysis(gpsx,buf); /GNVTG 解析 /SkyTraq 配置代碼/檢查 CFG 配置執(zhí)行情況 /返回值:0,ACK 成功 /1,接收超時錯誤 2,沒有找到同步字符 3,接收到NACK 應(yīng)答 u8 SkyTra_Cfg_Ack_Check(void)u16 len=0,i; u8 rval=0;while(USART3_RX_STA&0X80

27、00)=0 & len100)/等待接收到應(yīng)答len+; delay_ms(5);if(len100)/超時錯誤.len=USART3_RX_STA&0X7FFF;for(i=0;isos=0XA1A0;cfg_prt-PL=0X0400;/引導(dǎo)序列(小端模式)/有效數(shù)據(jù)長度(小端模式)cfg_prt-id=0X05; cfg_prt-com_port=0X00;cfg_prt-Baud_id=baud_id;cfg_prt-Attributes=1;/配置波特率的 ID/操作串口 1/波特率對應(yīng)編號 /保存到 SRAM&FLASHcfg_prt-CS=cfg_prt-idcfg_prt-co

28、m_portcfg_prt-Baud_idcfg_prt-Attributes;cfg_prt-end=0X0A0D;/發(fā)送結(jié)束符(小端模式)SkyTra_Send_Date(u8*)cfg_prt,sizeof(SkyTra_baudrate);/發(fā)送數(shù)據(jù)給SkyTraF8delay_ms(200);/等待發(fā)送完成usart3_init(36,BAUD_idbaud_id);return SkyTra_Cfg_Ack_Check();/重新初始化串口 3/這里不會返回 0,因為 SkyTra 發(fā)回來的應(yīng)答在串口重新初始化的時候已經(jīng)被丟棄了./配置 SkyTra_GPS/北斗模塊的時鐘脈沖寬度

29、 /width:脈沖寬度 1100000(us)/返回值:0,發(fā)送成功;其他,發(fā)送失敗. u8 SkyTra_Cfg_Tp(u32 width)u32 temp=width;SkyTra_pps_width *cfg_tp=(SkyTra_pps_width *)USART3_TX_BUF; temp=(width24)|(width8)&0X0000FF00)|(width8)&0X00FF0000)|(widthsos=0XA1A0; cfg_tp-PL=0X0700; cfg_tp-id=0X65; cfg_tp-Sub_ID=0X01; cfg_tp-width=temp;cfg_tp

30、-Attributes=0X01;/小端模式 /cfg header(小端模式)/有效數(shù)據(jù)長度(小端模式)/cfg tp id/數(shù)據(jù)區(qū)長度為 20 個字節(jié)./脈沖寬度,us/保存到 SRAM&FLASHcfg_tp-CS=cfg_tp-idcfg_tp-Sub_ID(cfg_tp-width24)(cfg_tp-width16)&0XFF(cfg_tp-width8)&0XFFcfg_tp-width&0XFFcfg_tp-Attributes;cfg_tp-end=0X0A0D;/發(fā)送結(jié)束符(小端模式)SkyTra_Send_Date(u8*)cfg_tp,sizeof(SkyTra_pps

31、_width);return SkyTra_Cfg_Ack_Check();/發(fā)送數(shù)據(jù)給 SkyTra/配置 SkyTraF8-BD 的更新速率 /Frep:（取值范圍:1,2,4,5,8,10,20）測量時間間隔，單位為Hz，最大不能大于 20Hz/返回值:0,發(fā)送成功;其他,發(fā)送失敗. u8 SkyTra_Cfg_Rate(u8 Frep)SkyTra_PosRate *cfg_rate=(SkyTra_PosRate *)USART3_TX_BUF;cfg_rate-sos=0XA1A0; cfg_rate-PL=0X0300; cfg_rate-id=0X0E; cfg_rate-ra

32、te=Frep;cfg_rate-Attributes=0X01;/cfg header(小端模式)/有效數(shù)據(jù)長度(小端模式)/cfg rate id/更新速率 /保存到 SRAM&FLASH.這部分代碼可以分為 2 個部分，第一部分是 NMEA-0183 數(shù)據(jù)解析部分，另外一部分則是 SkyTraq 協(xié)議控制部分。 NMEA-0183 協(xié)議解析部分，這里利用了一個簡單的數(shù)逗號方法來解析。我們知道NMEA-0183 協(xié)議都是以類似$GPGSV 的開頭，然后固定輸出格式，不論是否有數(shù)據(jù)輸出， 逗號是肯定會有的，而且都會以*作為有效數(shù)據(jù)的結(jié)尾，所以，我們了解了 NMEA-0183 協(xié)議的數(shù)據(jù)格式（

33、在 ATK-S1216F8-BD GPS/北斗模塊的用戶手冊有詳細介紹）之后，就可以通過數(shù)逗號的方法，來解析數(shù)據(jù)了。本代碼實現(xiàn)了對 NMEA-0183 協(xié)議的$GNGGA、 $GPGSA、$GNGSV、$BDGSV、$GNRMC 和$GNVTG 等 6 類幀的解析，結(jié)果存放在通過 gps.h 定義的 nmea_msg 結(jié)構(gòu)體內(nèi)。 SkyTraq 協(xié)議控制部分，此部分我們只實現(xiàn)了 SkyTraF8-BD 模組常用的 3 個配置：串口波特率設(shè)置、PPS 輸出脈沖寬度設(shè)置、輸出頻率設(shè)置。 串口波特率設(shè)置，通過函數(shù) SkyTra_Cfg_Prt 實現(xiàn)，該函數(shù)可以設(shè)置模塊的波特率。 PPS 輸出脈沖寬度

34、設(shè)置， 通過函數(shù) SkyTra_Cfg_Tp 實現(xiàn)，可以設(shè)置脈沖寬度 （1us100ms）。 輸出頻率設(shè)置，通過函數(shù) SkyTraq_Cfg_Rate 實現(xiàn)，該函數(shù)可以設(shè)置模塊的測量輸出頻率，最快可以達到 20Hz 的測量輸出頻率。 最后 SkyTraq_Send_Date 函數(shù)，用于發(fā)送一批設(shè)置好的數(shù)據(jù)給串口 3，完成對 GPS 模塊的配置。 我們將這 3 個函數(shù)都加入 USMART 控制，方便大家測試。另外要在 usart3.h 里面，將 USART3_MAX_RECV_LEN 的值設(shè)置為 800,。然后在 gps.h 里面，我們輸入如下代碼： #ifndef GPS_H #define

35、GPS_H #include sys.h/GPS NMEA-0183 協(xié)議重要參數(shù)結(jié)構(gòu)體定義 / 信 息 packed typedef structcfg_rate-CS=cfg_rate-idcfg_rate-ratecfg_rate-Attributes;/ 脈 沖 間 隔 ,us cfg_rate-end=0X0A0D;/ 發(fā) 送 結(jié) 束 符 ( 小 端 模 式 ) SkyTra_Send_Date(u8*)cfg_rate,sizeof(SkyTra_PosRate);/發(fā)送數(shù)據(jù)給 SkyTra return SkyTra_Cfg_Ack_Check();/發(fā)送一批數(shù)據(jù)給 SkyTra

36、F8-BD，這里通過串口 3 發(fā)送 /dbuf：數(shù)據(jù)緩存首地址 /len：要發(fā)送的字節(jié)數(shù) void SkyTra_Send_Date(u8* dbuf,u16 len)u16 j;for(j=0;jSR&0X40)=0);/循環(huán)發(fā)送,直到發(fā)送完畢USART3-DR=dbufj;u8 num; u8 eledeg;u16 azideg; u8 sn;nmea_slmsg;/編號仰角 方位角/信噪比 /北斗 NMEA-0183 協(xié)議重要參數(shù)結(jié)構(gòu)體定義/信息 packed typedef structu8 beidou_num;u8 beidou_eledeg; / u16 beidou_azide

37、g; /仰角編號方位角u8 beidou_sn;/信噪比 beidou_nmea_slmsg;/UTC 時間信息 packed typedef structu16 year; /年份 u8 month;/月份u8 date; u8 hour; u8 min;u8 sec;/日期/小時/分鐘/秒鐘nmea_utc_time;/NMEA 0183 協(xié)議解析后數(shù)據(jù)存放結(jié)構(gòu)體 packed typedef structu8 svnum;u8 beidou_svnum; nmea_slmsg slmsg12;/可見 GPS/可見北斗/最多 12 顆 GPS數(shù) 數(shù) beidou_nmea_slmsg be

38、idou_slmsg12;/暫且算最多 12 顆北斗nmea_utc_time utc; u32 latitude;u8 nshemi; u32 longitude; u8 ewhemi;u8 gpssta;/UTC 時間 /緯度 分擴大 100000 倍,實際要除以 100000/北緯/南緯,N:北緯;S:南緯 /經(jīng)度 分擴大 100000 倍,實際要除以 100000/東經(jīng)/西經(jīng),E:東經(jīng);W:西經(jīng) /GPS 狀態(tài):0,未定位;1,非差分定位;2,差分定位;6,正在估算.u8 posslnum; u8 possl12; u8 fixmode;u16 pdop;/用于定位的 GPS數(shù),012

39、./用于定位的編號 /定位類型:1,沒有定位;2,2D 定位;3,3D 定位/位置精度因子 0500,對應(yīng)實際值 050.0u16 hdop;u16 vdop;/水平精度因子 0500,對應(yīng)實際值 050.0/垂度因子 0500,對應(yīng)實際值 050.0int altitude;u16 speed;/海拔高度,放大了 10 倍,實際除以 10.單位:0.1m/地面速率,放大了 1000 倍,實際除以 10.單位:0.001 公里/小時 nmea_msg;/SkyTra S1216F8 配置波特率結(jié)構(gòu)體 packed typedef structu16 sos; u16 PL;u8 id;u8 c

40、om_port; u8 Baud_id;/啟動序列，固定為 0XA0A1/有效數(shù)據(jù)長度 0X0004； /ID，固定為 0X05/COM 口，固定為 0X00，即 COM1/波特率（08,4800,9600,19200,38400,57600,115200,230400,460800,921600）u8 Attributes;/配置數(shù)據(jù)保存位置u8 CS;u16 end;SkyTra_baudrate;,0 保存到 SRAM，1 保存到 SRAM&FLASH，2 臨時保存/校驗值 /結(jié)束符:0X0D0A/SkyTra S1216F8-BD 配置輸出信息結(jié)構(gòu)體 packed typedef st

41、ructu16 sos; u16 PL;u8 id;u8 GGA;/啟動序列，固定為 0XA0A1/有效數(shù)據(jù)長度 0X0009； /ID，固定為 0X08/1255（s）,0:disable/1255（s）,0:disable/1255（s）,0:disable/1255（s）,0:disable/1255（s）,0:disable/1255（s）,0:disable/1255（s）,0:disableu8 u8u8GSA; GSV;GLL;u8 RMC; u8 VTG; u8 ZDA;u8 Attributes;/配置數(shù)據(jù)保存位置u8 CS;u16 end;SkyTra_outmsg;,0

42、保存到 SRAM，1 保存到 SRAM&FLASH，2 臨時保存/校驗值 /結(jié)束符:0X0D0A/SkyTra S1216F8-BD 配置位置更新率結(jié)構(gòu)體 packed typedef structu16 sos; u16 PL;u8 id; u8 rate;u8 Attributes;/啟動序列，固定為 0XA0A1/有效數(shù)據(jù)長度 0X0003； /ID，固定為 0X0E/取值范圍:1, 2, 4, 5, 8, 10, 20, 25, 40, 50/配置數(shù)據(jù)保存位置u8 CS;u16 end;SkyTra_PosRate;,0 保存到 SRAM，1 保存到 SRAM&FLASH，2 臨時保存

43、/校驗值 /結(jié)束符:0X0D0A/SkyTra S1216F8-BD 配置輸出脈沖(PPS)寬度結(jié)構(gòu)體 packed typedef structu16 sos; u16 PL;u8 id;u8 Sub_ID; u32 width; u8 Attributes;/啟動序列，固定為 0XA0A1/有效數(shù)據(jù)長度 0X0007； /ID，固定為 0X65/0X01/1100000(us)/配置數(shù)據(jù)保存位置u8 CS;u16 end;SkyTra_pps_width;,0 保存到 SRAM，1 保存到 SRAM&FLASH，2 臨時保存/校驗值 /結(jié)束符:0X0D0A/SkyTra S1216F8-B

44、D packed typedef structu16 sos; u16 PL;u8 id;u8 ACK_ID; u8 CS;u16 end;SkyTra_ACK;ACK 結(jié)構(gòu)體/啟動序列，固定為 0XA0A1/有效數(shù)據(jù)長度 0X0002； /ID，固定為 0X83/校驗值 /結(jié)束符/SkyTra S1216F8 -BD NACK 結(jié)構(gòu)體 packed typedef structu16 sos; u16 PL;u8 id;u8 NACK_ID; u8 CS;/啟動序列，固定為 0XA0A1/有效數(shù)據(jù)長度 0X0002； /ID，固定為 0X84/校驗值gps.h 里面的內(nèi)容，都有非常詳細的備注

45、，這里就不多說了。最后，在 test.c 里面，修改代碼如下： u8 USART1_TX_BUFUSART3_MAX_RECV_LEN;/串口 1,發(fā)送緩存區(qū) nmea_msg gpsx;/GPS 信息 align(4) u8 dtbuf50;/打印緩存器 const u8*fixmode_tbl4=Fail,Fail, 2D , 3D ;/fix mode 字符串 /顯示 GPS/北斗定位信息void Gps_Msg_Show(void)float tp; POINT_COLOR=BLUE;tp=gpsx.longitude;sprintf(char *)dtbuf,Longitude:%.

46、5f %1c,tp/=100000,gpsx.ewhemi);/得到經(jīng)度字符串LCD_ShowString(30,120,200,16,16,dtbuf); tp=gpsx.latitude;sprintf(char *)dtbuf,Latitude:%.5f %1c,tp/=100000,gpsx.nshemi);/得到緯度字符串LCD_ShowString(30,140,200,16,16,dtbuf); tp=gpsx.altitude;sprintf(char *)dtbuf,Altitude:%.1fm,tp/=10);/得到高度字符串LCD_ShowString(30,160,20

47、0,16,16,dtbuf); tp=gpsx.speed;u16 end;/結(jié)束符 SkyTra_NACK;int NMEA_Str2num(u8 *buf,u8*dx);void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf);void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf); void NMEA_BDGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf); void NMEA_GNGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf); void NMEA_GNGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf); void NMEA_GNGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf); void NMEA_GNRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *