買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 I 摘 要 數(shù)控彎管機(jī)是基于矢量彎管原理，運(yùn)用微機(jī)控制，完成用戶所需的任意空間立體管形，是現(xiàn)代彎曲整形的重要加工設(shè)備。本文主要針對(duì)彎管機(jī)這一數(shù)控裝備進(jìn)行嵌入式測(cè)控系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)研究開發(fā)，以嵌入式微處理器為硬件平臺(tái)，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的通用計(jì)算機(jī)和工控機(jī)，對(duì)機(jī)床的加工過(guò)程進(jìn)行有效控制。在此基礎(chǔ)上加裝運(yùn)動(dòng)控制卡 過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的控制，從而控制伺服電機(jī)帶動(dòng)各軸進(jìn)行準(zhǔn)確的旋轉(zhuǎn) 走位操作。本文主要對(duì)該嵌入式測(cè)控系統(tǒng)進(jìn)行硬件系統(tǒng)的研究開發(fā)，針對(duì)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)控制電路的基本要求， 利用件 繪制四個(gè)控制電機(jī)的電路 原理圖 和現(xiàn)場(chǎng)總體電路分布結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖；根據(jù)設(shè)計(jì)精度要求和對(duì)元器件性價(jià)比的比較，對(duì)包括嵌入式系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制卡、伺服電機(jī)、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、輸入輸出卡、編碼器及傳感器等元件在內(nèi)的各類硬件設(shè)備的選型。本文所設(shè)計(jì)的嵌入式測(cè)控系統(tǒng)用于控制數(shù)控彎管機(jī)的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際運(yùn)行，主要實(shí)現(xiàn)彎管機(jī)的送料、旋轉(zhuǎn)、彎曲等 功能的控制 。所設(shè)計(jì)的電路及選取的硬件在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試中基本能夠達(dá)到預(yù)期的效果 。 關(guān)鍵詞： 數(shù)控 彎管 機(jī)、嵌入式、運(yùn)動(dòng)控制卡、 伺服驅(qū)動(dòng)器 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 is an is on to to In it of on of to On of to of In it of of to of of to of on of to of of in 文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 錄 摘要 . . 1 章 緒論 引言 . 1 彎管機(jī)概述 . 1 彎管機(jī)的發(fā)展歷程及趨勢(shì) . 2 嵌入式系統(tǒng)概述 . 2 課題的目的及意義 . 3 課題內(nèi)容 . 4 第 2 章 彎管機(jī)嵌入式硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)總體方案 彎管機(jī)工作原理概述 . 5 嵌入式測(cè)控系統(tǒng)總體硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) . 6 第 3 章 測(cè)控系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) 前言 . 7 系統(tǒng)總體電路設(shè)計(jì) . 7 彎曲主軸 C 軸電路設(shè)計(jì) . 7 彎曲主軸 C 閉環(huán)控制回路 . 7 運(yùn)動(dòng)控制卡與伺服驅(qū)動(dòng)器 C 的連接線路 . 8 伺服電機(jī) C 與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的連接線路 . 9 彎曲主軸 C 整體電路圖 . 10 第 4 章 測(cè)控系統(tǒng)硬件選型 嵌入式微處理器的選型 . 11 運(yùn)動(dòng)控制卡的選型 . 12 運(yùn)動(dòng)控制卡概述 . 12 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 運(yùn)動(dòng)控制卡 介 . 12 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選型 . 17 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器概述 . 17 三菱伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)介 . 17 伺服電機(jī)的選型 . 19 伺服電機(jī)概述 . 19 交流伺服電機(jī)概述 . 19 三菱伺服電機(jī)簡(jiǎn)介 . 20 旋轉(zhuǎn)編碼器的選型 . 21 旋轉(zhuǎn)編碼器概述 . 21 增量式和絕對(duì)式旋轉(zhuǎn)編碼器 . 22 位移傳感器的選型 . 23 第 5 章 總結(jié)與展望 . 24 致謝 . 25 參考文獻(xiàn) . 26 附圖 . 27 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 1 第 1章 緒 論 1. 1 引言 隨著社會(huì)的發(fā)展，各行各業(yè)對(duì)各種型號(hào)彎管的需求會(huì)迅速增長(zhǎng) ， 對(duì)管材彎曲成形精度要求也會(huì)越來(lái)越高，這一切促使人們對(duì)管材彎曲加工工藝及加工設(shè)備進(jìn)行深入的研究。美、英、日、德等工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家紛紛開發(fā)研制計(jì)算機(jī)數(shù)控 (管加工設(shè)備，同時(shí)資助管材彎曲加工工藝的理論及實(shí)驗(yàn)研究，并在實(shí)際應(yīng)用中取得良好的經(jīng)濟(jì)效益。然而，我國(guó)的管材彎曲加工設(shè)備與加工技術(shù)的研究與應(yīng)用仍遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于當(dāng)今世界先進(jìn)水平，遠(yuǎn)遠(yuǎn) 不能適應(yīng)我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)和國(guó)防的需求，致使我國(guó)許多企業(yè)不得不花費(fèi)大量資金引進(jìn)國(guó)外先進(jìn)的管材數(shù)控彎曲加工設(shè)備。 目前國(guó)內(nèi)使用的數(shù)控彎管機(jī)設(shè)備通常是在通用計(jì)算機(jī)或工控機(jī)的基礎(chǔ)上加裝運(yùn)動(dòng)控制卡，使用 安裝昂貴的數(shù)控軟件構(gòu)成的。這樣的系統(tǒng)軟件成本高、硬件資源浪費(fèi)、功耗大 1。 為了提高彎管生產(chǎn)的效率， 節(jié)約生產(chǎn)成本，改進(jìn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)， 提高產(chǎn)品的精度， 以嵌入式微處理器代替?zhèn)鹘y(tǒng)的工控機(jī)來(lái)控制彎管機(jī)的工作是本課題的主要任務(wù)。 嵌入式技術(shù)已經(jīng)廣泛的應(yīng)用到工業(yè)控制領(lǐng)域，將嵌入式技術(shù)應(yīng)用到數(shù)控領(lǐng)域必將對(duì)數(shù)控機(jī)床的發(fā) 展產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。本文提出了一種基于 動(dòng)控制卡 數(shù)控系統(tǒng)具有成本低、實(shí)時(shí)性好、精度高等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)開放式經(jīng)濟(jì)性數(shù)控的研究具有很好的推動(dòng)作用。 1. 2 彎管機(jī)的概述 管材彎曲有很多方法，相應(yīng)地也就有不同的彎管設(shè)備。在各種方法中，繞彎是最常用的彎管方法，而繞彎最常用的設(shè)備是彎管機(jī)。因此，彎管機(jī)是管材彎曲加工的主要設(shè)備。 彎管機(jī)的結(jié)構(gòu)形式很多，按彎管時(shí)加熱與否可分為冷彎管機(jī)和熱彎管機(jī)兩類，按傳動(dòng)方式可分為手動(dòng)、氣動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)和液壓傳動(dòng)四種，按控制方式又可分為手控 、半自動(dòng)、自動(dòng)和數(shù)控四種。機(jī)械傳動(dòng)式彎管機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造方便，通用性大。液壓彎管機(jī)傳動(dòng)平穩(wěn)、可靠、噪音小，結(jié)構(gòu)緊湊，能彎制不同直徑的管材。半自動(dòng)控制的彎管機(jī)，一般只對(duì)彎管角度進(jìn)行自動(dòng)控制，主要用于中、小批量的生產(chǎn)。自動(dòng)控制的彎管機(jī)通過(guò)尺寸預(yù)選機(jī)構(gòu)和程序控制系統(tǒng)對(duì)彎管全過(guò)程 (送進(jìn)、彎管和空間轉(zhuǎn)角 )實(shí)行自動(dòng)控制，這種彎管機(jī)一般采用液壓傳動(dòng)，適用于大批量生產(chǎn)。數(shù)控彎管機(jī)能夠根據(jù)零件圖規(guī)定的程序和尺寸，通過(guò)輸入數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)彎管過(guò)程的全自動(dòng)控制，它適用于大批量生產(chǎn)，尤其是管件尺寸參數(shù)多變買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 2 的場(chǎng)合 2. 隨著科學(xué)技術(shù)的不 斷發(fā)展，彎管機(jī)的型式日趨多樣化，彎管性能也在大幅度地提高。微型計(jì)算機(jī)、單片機(jī)、可編程控制器、先進(jìn)的交流伺服系統(tǒng)以及新型液壓元器件和液壓技術(shù)的應(yīng)用，使彎管機(jī)的功能更趨完善。而數(shù)控彎管機(jī)將是現(xiàn)代彎管生產(chǎn)的主要設(shè)備。 1. 3 彎管機(jī)的發(fā)展歷程及趨勢(shì) 國(guó)外大口徑長(zhǎng)輸管道建設(shè)中，美國(guó)自 20世紀(jì) 60年代就開始使用垂直液壓 (即立式 )彎管機(jī)，可以彎制 7626 30英寸 )各種壁厚的鋼管。 70年代后，冷彎?rùn)C(jī)的性能進(jìn)一步完善，同時(shí)，彎管內(nèi)胎研制成功，與冷彎?rùn)C(jī)配套使用，能夠彎制薄壁高強(qiáng)度大口徑的輸油輸氣管道鋼管，最大彎 管直徑達(dá)到 15240英寸 )。原蘇聯(lián)研制冷彎管機(jī)基本也是從 20世紀(jì) 60年代開始的，功能與美國(guó)機(jī)器相仿，但由于其主機(jī)液壓系統(tǒng)采取臥式結(jié)構(gòu)，平面占用空間較大，運(yùn)輸及現(xiàn)場(chǎng)擺布均存在較大困難。目前，世界上有美國(guó)、加拿大和德國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家近 10家冷彎?rùn)C(jī)生產(chǎn)廠，所產(chǎn)機(jī)型基本結(jié)構(gòu)均為垂直液壓式，內(nèi)胎形式主要有氣動(dòng)式和液壓式兩種。氣動(dòng)式結(jié)構(gòu)內(nèi)胎優(yōu)點(diǎn)在于行走速度快、彎管預(yù)制效率高，但需要另行配置空氣壓縮機(jī)，系統(tǒng)工作平穩(wěn)性差，難以控制。液壓式內(nèi)胎借助于整機(jī)液壓站，結(jié)構(gòu)緊湊，且液壓傳 動(dòng) 平穩(wěn)可靠，能夠保證管道在預(yù)制過(guò)程中不發(fā)生 橢圓變形 3。 另外， 隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，彎管機(jī)的型式日趨多樣化，彎管性能也在大幅度地提高。特別是微型計(jì)算機(jī)、單片機(jī)、可編程控制器、先進(jìn)的交流伺服系統(tǒng)以及新型液壓元器件和液壓技術(shù)的應(yīng)用，使傳統(tǒng)彎管機(jī)的功能更趨完善，數(shù)控彎管機(jī)將取代傳統(tǒng)彎管機(jī)而成為現(xiàn)代彎管的主要設(shè)備。 1. 4 嵌入式系統(tǒng)概述 嵌入式系統(tǒng) （ ，是以應(yīng)用為中心，以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，并且軟硬件可定制，適用于各種應(yīng)用場(chǎng)合，對(duì)功能、可靠性、成本、體積、功耗有嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。它一般由嵌入式微處理器、外圍硬件設(shè)備、嵌入 式操作系統(tǒng)以及用戶的應(yīng)用程序等四個(gè)部分組成，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)其他設(shè)備的控制、監(jiān)視或管理等功能。 嵌入式系統(tǒng)幾乎包括了生活中的所有電器設(shè)備，如掌上 移動(dòng)計(jì)算設(shè)備、電視機(jī)頂盒、手機(jī)上網(wǎng)、數(shù)字電視、多媒體、汽車、微波爐、數(shù)字相機(jī)、家庭自動(dòng)化系統(tǒng)、電梯、空調(diào)、安全系統(tǒng)、自動(dòng)售貨機(jī)、蜂窩式電話、消費(fèi)電子設(shè)備、工業(yè)自動(dòng)化儀表與醫(yī)療儀器等。 嵌入式系統(tǒng)一般指非 包括硬件和軟件兩部分。硬件包括處理器微處理器、買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 3 存儲(chǔ)器及外設(shè)器件和 I 形控制器等。軟件部分包括操作系統(tǒng)軟件（ 要求實(shí)時(shí)和多任務(wù)操作 ）和應(yīng)用程序編程。有時(shí)設(shè)計(jì)人員把這兩種軟件組合在一起。應(yīng)用程序控制著系統(tǒng)的運(yùn)作和行為；而操作系統(tǒng)控制著應(yīng)用程序編程與硬件的交互作用 4。 嵌入式系統(tǒng)的核心是嵌入式微處理器。嵌入式微處理器一般就具備以下 4個(gè)特點(diǎn)： 1）對(duì)實(shí)時(shí)多任務(wù)有很強(qiáng)的支持能力，能完成多任務(wù)并且有較短的中斷響應(yīng)時(shí)間，從而使內(nèi)部的代碼和實(shí)時(shí)內(nèi)核心的執(zhí)行時(shí)間減少到最低限度。 2）具有功能很強(qiáng)的存儲(chǔ)區(qū)保護(hù)功能。這是由于嵌入式系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)已模塊化，而為了避免在軟件模塊之間出現(xiàn)錯(cuò)誤的交叉作用，需要設(shè)計(jì)強(qiáng)大的存儲(chǔ)區(qū)保護(hù)功能，同時(shí)也有利于軟件 診斷。 3）可擴(kuò)展的處理器結(jié)構(gòu)，以能最迅速地開展出滿足應(yīng)用的最高性能的嵌入式微處理器。 4）嵌入式微處理器必須功耗很低，尤其是用于便攜式的無(wú)線及移動(dòng)的計(jì)算和通信設(shè)備中靠電池供電的嵌入式系統(tǒng)更是如此，如需要功耗只有 W 級(jí) 5。 嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)同通用型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)相比具有以下特點(diǎn)： 通常都具有低功耗、體積小、集成度高等特點(diǎn)，能夠把通用 從而有利于嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)趨于小型化，移動(dòng)能力大大增強(qiáng)，跟網(wǎng)絡(luò)的耦合也越來(lái)越緊密。 導(dǎo)體技術(shù)和電子技術(shù)與各個(gè)行業(yè)的具體應(yīng)用相結(jié)合后的產(chǎn)物。這一點(diǎn)就決定了它必然是一個(gè)技術(shù)密集、資金密集、高度分散、不斷創(chuàng)新的知識(shí)集成系統(tǒng)。 體裁衣、去除冗余，力爭(zhēng)在同樣的硅片面積上實(shí)現(xiàn)更高的性能，這樣才能在具體應(yīng)用中對(duì)處理器的選擇更具有競(jìng)爭(zhēng)力。 的升級(jí)換代也是和具體產(chǎn)品同步進(jìn)行，因此嵌入式系統(tǒng)產(chǎn) 品一旦進(jìn)入市場(chǎng)，具有較長(zhǎng)的生命周期。 入式系統(tǒng)中的軟件一般都固化在存儲(chǔ)器芯片或單片機(jī)本身中，而不是存貯于磁盤等載體中。 使設(shè)計(jì)完成以后用戶通常也是不能對(duì)其中的程序功能進(jìn)行修改的，必須有一套開發(fā)工具和環(huán)境才能進(jìn)行開發(fā) 5。 1. 5 課題的目的及意義 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 4 本課題研究的目的 在于設(shè)計(jì)出一種基于嵌入式系統(tǒng)的數(shù)控 彎管機(jī) 。 能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)、控制產(chǎn)品的彎曲 位置 和 角度，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品的精度。 隨著嵌入式技術(shù)的發(fā)展，以 首的嵌入式微處理器已經(jīng)廣泛的應(yīng) 用到人們生活的各 個(gè)控制領(lǐng)域。將嵌入式技術(shù)應(yīng)用到工業(yè)控制領(lǐng)域在國(guó)內(nèi)還不多見，特別是數(shù)控機(jī)床這些高端 技術(shù)領(lǐng)域。數(shù)控機(jī)床既是高新技術(shù)專業(yè)不可缺少的基礎(chǔ)裝備，又是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)更新?lián)Q代的重要手段。嵌入式數(shù)控系統(tǒng)兼?zhèn)淝度胧郊夹g(shù)和數(shù)控技術(shù)結(jié)合的巨大優(yōu)勢(shì)，必將符合新一代數(shù)控系 統(tǒng)的各項(xiàng)性能要求。 1. 6 課題內(nèi)容 1) 查閱和消化課題研究的相關(guān)資料 ,對(duì)數(shù)控彎管機(jī)的工作控制原理及其特點(diǎn)進(jìn)行較為詳盡的分析與研究 ； 2) 學(xué)習(xí)掌握嵌入式微處理器的相關(guān)知識(shí) ,了解嵌入式系統(tǒng)的各部分功能及外部連線 ； 3) 了解運(yùn)動(dòng)控制卡 習(xí)伺服電 機(jī)驅(qū)動(dòng)器與運(yùn)動(dòng)控制卡、伺服電機(jī)以及旋轉(zhuǎn)編碼器的連線； 4) 選擇合適的傳感器，設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的硬件電路，并通過(guò) 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 5 第 2章 彎管機(jī)嵌入式 硬件 系統(tǒng)設(shè)計(jì)總體方案 數(shù)控彎管機(jī)工作原理概述 數(shù)控彎管機(jī)是用來(lái)生產(chǎn)空間多彎、外形尺寸要求較高、相對(duì)彎曲半徑大的空心管件，尤其是汽車上的排氣管、發(fā)動(dòng)機(jī)上的油管。圖 2數(shù)控彎管機(jī)工作原理圖，主要由彎曲旋轉(zhuǎn) C 軸 、 送料 Y 軸 、 轉(zhuǎn)料 B 軸 以及機(jī)頭左右控制 X 軸 組成 ， 四軸由伺服電機(jī)帶動(dòng)， 實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)送、翻轉(zhuǎn)、彎曲三軸的空間控制，完成具有復(fù)雜空間形狀的空心管加工。 伺服電機(jī)通過(guò)系統(tǒng)窗口接受來(lái)自 控機(jī)或者嵌入式微處理器的命令和數(shù)據(jù)，完成參數(shù)的設(shè)定和修改、運(yùn)動(dòng)軸的點(diǎn)位控制等，同時(shí)反饋各軸的位移值或轉(zhuǎn)角 6。 圖 2 數(shù)控彎管機(jī)工作原理圖 如圖 2示， 彎曲旋轉(zhuǎn)裝置繞旋轉(zhuǎn)中心 O 轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)角位移 、角速度 和轉(zhuǎn)動(dòng)力矩 M 是主要控制對(duì)象；鉗口將管件壓緊到旋轉(zhuǎn)臺(tái)上的彎曲模具中，隨著彎曲旋轉(zhuǎn)臺(tái)一起轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將管件彎曲成形；彎曲軸的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角以及轉(zhuǎn)矩的控制是通過(guò)彎曲軸上蝸輪蝸桿的伺服電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。 數(shù)控彎管機(jī)總體實(shí)物圖如下圖 2示： 圖 2 數(shù)控彎管機(jī)總體實(shí)物圖 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 6 嵌入式測(cè)控系統(tǒng)總體硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 如下 圖 2個(gè)硬件系統(tǒng)以嵌入式微處理器為核心，通過(guò)人機(jī)界面向機(jī)床系統(tǒng)輸送指令 。運(yùn)動(dòng)控制卡配有模糊控制和參數(shù)優(yōu)化等智能控制軟件，配以相應(yīng)的通訊程序，可與上位機(jī)一起組成各種閉環(huán)控制系統(tǒng) 7。系統(tǒng)通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，帶動(dòng)各個(gè)控制軸電機(jī)工作，以實(shí)現(xiàn)送料，轉(zhuǎn)料，角度加工等動(dòng)作。另一方面，對(duì)管件的主夾緊松、輔夾緊松、輔助推進(jìn)、推抽芯等動(dòng)作通過(guò) I I 通過(guò)系統(tǒng)窗口接受來(lái)自嵌入式微處理器的命令和數(shù)據(jù)，完成參數(shù)的設(shè)定、修改和輔助動(dòng)作的開關(guān)量控制等，同時(shí)反饋機(jī)床各種工作狀況 和機(jī)床狀態(tài)值，以及各種報(bào)警信息。微處理器 與 I 線完成， 該卡板插在處理器 圖 2 嵌入式測(cè)控系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖 入式微處理器（ 摸顯示屏 串 口 網(wǎng) 絡(luò) 運(yùn) 動(dòng) 控 制 卡 彎曲主電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器 送料電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器 材料轉(zhuǎn)角電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器 機(jī)頭左右電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器 彎 曲 主 軸(C) 伺服電機(jī) 送料（ Y）伺服電機(jī) 材 料 轉(zhuǎn) 角（ B）伺服電機(jī) 機(jī) 頭 左 右（ X）伺服電機(jī) I/O 控 制 卡 傳感器 被控對(duì)象 繼電器 光 耦 光耦 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 7 第 3章 測(cè)控系統(tǒng) 硬件電路設(shè)計(jì) 言 本次畢業(yè)設(shè)計(jì) 主要任務(wù)是完成針對(duì)數(shù)控彎管機(jī)嵌入式測(cè) 控系統(tǒng)硬件電路的研究，由于在整個(gè)電路設(shè)計(jì)過(guò)程中，涉及到很多機(jī)械控制理論 線路，因此整個(gè)機(jī)床的硬件控制電路會(huì)比較繁瑣，由于篇幅限制，本人僅 對(duì)彎曲電路 型電路進(jìn)行繪制描述 ， 其余各軸電路及輸入輸出卡電路詳見附圖。 電路圖利用電路原理圖繪制軟件 型電路主要包括系統(tǒng)總體電路分布，運(yùn)動(dòng)控制卡與伺服驅(qū)動(dòng)器連接線路圖，伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)連接線路圖等。 系統(tǒng)總體電路 設(shè)計(jì) 根據(jù)對(duì)實(shí)際機(jī)床電路 分析 及生產(chǎn)安全性考慮，設(shè)計(jì)如下圖 3圖 3系統(tǒng)總體電路 電路主要由各類開關(guān)，接觸器，指示燈，繼電器，報(bào)警裝置組成，分別用以控制液壓泵的工作，伺服電機(jī)的工作等等， 總體電路可以分為總電源模塊，液壓泵控制模塊，伺服電機(jī) Y、 B、 C、 于各個(gè)軸的控制電路基本類似，故以下僅對(duì) 彎曲 主軸 曲 主軸 彎曲主軸 主軸彎曲 過(guò)接受微處理器指令，完成對(duì)管材彎曲任買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 8 意角度的工作，為了能夠控制 內(nèi)，系統(tǒng)對(duì) 過(guò)編碼器構(gòu)成全閉環(huán)控制回路，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)精度要求， 圖 3 彎曲主軸 運(yùn)動(dòng)控制卡與伺服驅(qū)動(dòng)器 通過(guò)參考三菱伺服驅(qū)動(dòng)器和 得運(yùn)動(dòng)控制卡與伺服驅(qū)動(dòng)器 信號(hào)連接線路如下圖 3 圖 3 伺服驅(qū)動(dòng)器與運(yùn)動(dòng)控制卡連接線路 嵌入式微處理器 運(yùn)動(dòng)控制卡 伺服驅(qū)動(dòng)器 伺服電 機(jī) 執(zhí)行機(jī) 構(gòu) 編碼器 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 9 伺服驅(qū)動(dòng)器信號(hào)含義如下表 3 表 3 伺 服驅(qū)動(dòng)器引腳含義 動(dòng)控制卡 和伺服驅(qū)動(dòng)器需要連接 24服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 要有開啟端 位端 除端 碼器 A、 B、 號(hào) 接頭，緊急情況急?？刂平泳€端和電機(jī)報(bào)警接線端 8。運(yùn)動(dòng)控制卡引腳信號(hào)含義見下文硬件分析。 伺服電機(jī) 伺服電機(jī) 動(dòng)控制卡源信號(hào)的連接如下圖 3 圖 3 伺服電機(jī) 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 10 伺服放大器的伺服電機(jī)動(dòng)力端子 (U， V， W)和伺服電機(jī)的電源輸入端子 (U， V， W)相位必須一致。伺服電機(jī)的接地端子要先連接到伺服放大器的 伺服電機(jī)編碼器與運(yùn)動(dòng)控制卡 圖 3 運(yùn)動(dòng)控制卡 彎曲主軸 圖 3 彎曲主軸 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 11 第 4章 測(cè)控系統(tǒng)硬件選型 入式微處理器的選型 在設(shè)計(jì) 嵌入式測(cè)控系統(tǒng)的過(guò)程中，嵌入式微處理器的選擇尤為重 要。 嵌入式微處理器的基礎(chǔ)是通用計(jì)算機(jī)中的 了滿足嵌入式應(yīng)用的特殊要求，嵌入式微處理器雖然在功能上和標(biāo)準(zhǔn)微處理器基本一樣，但在工作溫度、抗電磁干擾、可靠性等方面都做了各種增強(qiáng)。嵌入式微處理器具有體積小、重量輕、成本低等優(yōu)點(diǎn)。 本系統(tǒng)的核心選擇了 3它采用 203 級(jí)流水線，由 儲(chǔ)管理單元 中， 速緩存由獨(dú)立的 16 16 圖 4 根據(jù)系統(tǒng)需要，主板上主要包括中央處理器 4M)、串口、 10M 網(wǎng)口 )、 展總線接口等。中央處理器 括 1個(gè) 制器、 3個(gè)通道的 4個(gè)具有 1個(gè)內(nèi)部時(shí)鐘、 2個(gè) 個(gè) 02 置 16 65級(jí)指令流水線，帶有乘累加運(yùn)算單元，可以運(yùn)行起嵌入式 本滿足用戶對(duì)快速性的要求。并且采用 以獲得非常高的性價(jià)比。系統(tǒng)采用 10 M 的以太網(wǎng)接口芯片 是用于嵌入式設(shè)備的低成4M 展總線 串口 示器 標(biāo) 鍵盤 U 盤 板 擴(kuò)展板卡 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 12 本以太局域網(wǎng)控制器。通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)接口，數(shù)控系統(tǒng)可以連接到 9。 動(dòng)控制卡 的選型 運(yùn)動(dòng)控制卡概述 運(yùn)動(dòng)控制卡是基于 線，利用高性能微處理器（如 及大規(guī)?？删幊唐骷?shí)現(xiàn)多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制的一種高性能的步進(jìn) /伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡，包括脈沖輸出、脈沖計(jì)數(shù)、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、 D/A 輸出等功能，它可以發(fā)出連續(xù)的、高頻率的脈沖串，通過(guò)改變發(fā)出脈沖的頻率來(lái)控制電機(jī)的速度，改變發(fā)出脈沖的數(shù)量來(lái)控制電機(jī)的位置，它的脈沖輸出模式包括脈沖 /方向、脈沖 /脈沖方式。脈沖計(jì)數(shù)可用于編碼器的位置反饋，提供機(jī)器準(zhǔn)確的位置，糾正傳動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的誤差 。數(shù)字輸入 /輸出點(diǎn)可用于語(yǔ)限位、原點(diǎn)開關(guān)等。庫(kù)函數(shù)包括 S 型、 T 型加速，直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)，多軸聯(lián)動(dòng)函數(shù)等。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域中需要精確定位、定長(zhǎng)的位置控制系統(tǒng)和基于 制系統(tǒng)。具體就是將實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的底層軟件和硬件集成在一起，使其具有伺服電機(jī)控制所需的各種速度、位置控制功能。這些功能能通過(guò)計(jì)算機(jī)方便地調(diào)用。 運(yùn)動(dòng)控制卡 介 本次數(shù)控系統(tǒng)所選擇的運(yùn)動(dòng)控制卡為研華公司產(chǎn)品 設(shè)部件互連標(biāo)準(zhǔn) )的縮寫，它是目前個(gè)人電腦中使用最為廣泛的接口，幾乎所有的主板產(chǎn)品上都帶有這種插槽。 由 司 1991 年推出的一種局部總線。從結(jié)構(gòu)上看， 在 原來(lái)的系統(tǒng)總線之間插入的一級(jí)總線，具體由一個(gè)橋接電路實(shí)現(xiàn)對(duì)這一層的管理，并實(shí)現(xiàn)上下之間的接口以協(xié)調(diào)數(shù)據(jù)的傳送。管理器提供了信號(hào)緩沖，使之能支持 10 種外設(shè)，并能在高時(shí)鐘頻率下保持高性能，它為顯卡，聲卡，網(wǎng)卡，設(shè)備提供了連接接口，它的工作頻率為 336 圖 4 運(yùn)動(dòng)控制卡 物圖 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 13 一款通用 4 軸運(yùn)動(dòng)控制卡。 一款基于 線的高速 4 軸運(yùn)動(dòng)控制卡，使用該卡可以簡(jiǎn)化步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的控制，提高電機(jī)的性能。在這片卡上集成了 司的 用集成運(yùn)動(dòng)控制芯片，提供多種運(yùn)動(dòng)功能，例如 2 軸或 3 軸線性插補(bǔ)， 2 軸圓弧插補(bǔ)， T/S 曲線加速 /加速等。另外， 執(zhí)行這些運(yùn)動(dòng)功能時(shí)不需要處理器作額外的工作。 而且，通過(guò)免費(fèi)的隨機(jī)動(dòng)作公用程序，使用者可以輕易的完成組態(tài)設(shè)定及環(huán)境診斷。 主要功能如下： 4 軸分別控制，可程 設(shè) T S 曲線加速減速，線性及圓周內(nèi)插，功能強(qiáng)大的位置管理，速度控制，位樣式內(nèi)插，連續(xù)內(nèi)插，定速向量控制，位置控制，比對(duì)緩存器及軟件極限開關(guān)，以外部信號(hào)驅(qū)動(dòng)，輸入輸出信號(hào)，伺服馬達(dá)回授信號(hào)，中斷信號(hào)及實(shí)時(shí)監(jiān)控 10。 動(dòng) 控制 卡采用 線與 連接， 本系統(tǒng)中主要進(jìn)行速度控制、位置控制、轉(zhuǎn)矩控制。 其 工 作原理圖如下圖 4示：圖 4 動(dòng)控制卡工作原理圖 動(dòng)控制卡的引腳分布及其含義如下圖 4下表 4示： 嵌入式微處理器 動(dòng)控制卡 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 伺服電機(jī) 檢測(cè)裝置 執(zhí)行單元 伺服反饋 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 14 圖 4動(dòng)控制卡引腳分布圖 表 4動(dòng)控制卡引腳對(duì)應(yīng)含義表 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 15 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 16 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 17 服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選型 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器概述 伺服 驅(qū)動(dòng)器 也叫伺服 放大器 ，是用來(lái) 控制 伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)。 目前主流的伺服放大器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（ 為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，事項(xiàng)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（ 核心設(shè)計(jì)的驅(qū) 動(dòng)電路 ,部集成了驅(qū)動(dòng)電路 ,同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路 ,在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路 ,以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。 功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦 壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是 過(guò)程。整流單元（ 要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?伺服放大器一般可以采用位置、速度和力矩三種控制方式，主要 應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端。 三菱伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)介 本次機(jī)床測(cè)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)選用三菱通用 伺服 放大器。 三菱通用伺服 列是在 列基礎(chǔ)上開發(fā)的性能更高、功能更豐富的交流伺服。控制模式有位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制三種。還可以選擇位置 /速度切換控制，速度 /轉(zhuǎn)矩切換控制和轉(zhuǎn)矩 /位置切換控制。所以本伺服不但可以用于機(jī)床和普通工業(yè)機(jī)械的高精度定位和平滑的速度控制，還可以用于線控制和張力控制等，應(yīng)用范圍十分廣泛。此外，本產(chǎn)品有 行通信功能，可以使用裝有伺服設(shè)置軟件的個(gè)人計(jì)算機(jī)，進(jìn)行參數(shù)的設(shè)定、試運(yùn)行、狀態(tài)顯示的監(jiān)控和增益調(diào)整等。本產(chǎn)品的實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整功能可以根據(jù)機(jī)械自動(dòng)調(diào)整伺服的增益。 列伺服電機(jī)采用了分辨率為 262144 脈沖 /轉(zhuǎn)的絕對(duì)位置編碼器，與列相比，可以進(jìn)行更高精度的控制。伺服放大器只需安裝電池，就可以構(gòu)成絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)。這樣，只需進(jìn)行一次原點(diǎn)設(shè)定，在電源開啟和報(bào)警發(fā)生時(shí)就不再需要原點(diǎn)回歸 8。 三菱伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器外觀圖及信號(hào)定義如下圖 4示： 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 18 圖 4 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器外觀圖及信號(hào)定義 (1) 位置控制模式 可以使用最大 1高速脈沖串對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和方向進(jìn)行控制，執(zhí)行分辨率為262144 脈沖 /轉(zhuǎn)的高精度定位。另外還提供了位置平滑功能，可以根據(jù)機(jī)械情況從兩種模式中進(jìn)行選擇。當(dāng)位置指令脈沖急劇變化時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)更平穩(wěn)的啟動(dòng)和停止。由于急劇加減速或過(guò)載產(chǎn)生的主電路過(guò)流會(huì)影響功率晶體管，所以伺服放大器采用了嵌位電路以限制轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩的限制可用通過(guò)外部模擬量輸入或參數(shù)設(shè)置的方式調(diào)整。 (2) 速度控制模式 通過(guò)外部模擬速度指令 ( 10V)或 參數(shù)設(shè)置的內(nèi)部速度指令 (最大 7 速 )，可對(duì)伺服電機(jī)的速度和方向進(jìn)行高精度的平穩(wěn)控制。另外，還具有用于速度指令的加減速時(shí)間常數(shù)設(shè)定功能、停止時(shí)的伺服鎖定功能和用于外部模擬量速度指令的偏置自動(dòng)調(diào)整功能。 (3) 轉(zhuǎn)矩控制模式 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 19 通過(guò)外部模擬量轉(zhuǎn)矩輸入指令 ( 8V)或參數(shù)設(shè)置的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令可以控制伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。具有速度限制功能（外部或內(nèi)部設(shè)定），可以防止無(wú)負(fù)載時(shí)電機(jī)速度過(guò)高，本功能可用于張力控制等場(chǎng)合。 在本次四軸數(shù)控彎管機(jī)機(jī)床中， 彎曲旋轉(zhuǎn) C 軸 、 轉(zhuǎn)料 B 軸 以及機(jī)頭左右控制 X 軸 主要工作在位置模式，而 送料 Y 軸 則工作在位置和轉(zhuǎn)矩兩種模式下，通過(guò)程序?qū)煞N模式的轉(zhuǎn)換控制來(lái)實(shí)現(xiàn)送料的過(guò)程。控制不同軸需要用到不同的私服驅(qū)動(dòng)器和相對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)， 各軸伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)的配合如下表 4示： 表 4 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)的配合 控制軸 彎曲旋轉(zhuǎn) C 軸 送料 Y 軸 轉(zhuǎn)料 B 軸 機(jī)頭控制 X 軸 工作模式 位置模式 位置、轉(zhuǎn)矩模式 位置模式 位置模式 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 服電機(jī) 明： 1、 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 700、 200、 100分別表示輸出額定功率為 721 2、伺服電機(jī)必須配合相對(duì)應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器使用。 3、 702中 7表示電機(jī)額定 輸出 功率為 7 2表示電機(jī) 額定 轉(zhuǎn)速為 2000r/ 服電機(jī)的選型 伺服電機(jī)概述 伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸 出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降 。 伺服電機(jī)主要靠 伺服主要靠 脈沖 來(lái)定位， 伺服電機(jī)接收到 1 個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn) 1 個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來(lái)，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多 少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái)，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到 交流伺服電機(jī)概述 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 20 本次 系統(tǒng) 設(shè)計(jì)主要采用的 是 交流伺服電機(jī) ， 交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似 。 其定子上裝有兩個(gè)位置互差 90 的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組 始終接在交流電壓 ；另一個(gè)是控制繞組 L，聯(lián)接控制信號(hào)電壓 以交流伺服電動(dòng)機(jī)又稱兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。 交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械 特性，無(wú) “ 自轉(zhuǎn) ” 現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動(dòng)機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅 了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子 應(yīng)迅速，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。 交流伺服電動(dòng)機(jī)在沒(méi)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有控 制電壓時(shí)，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn)。 伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的 U/V/W 三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。 三菱伺服電機(jī)簡(jiǎn)介 由于系統(tǒng)采用 三菱伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，故 系統(tǒng)的伺服電機(jī)需要與三菱伺服驅(qū)動(dòng)器配合使用，電機(jī)配合 情況在以上伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)容中已經(jīng)提及，主要選用了三菱 列伺服電機(jī)，分別控制彎曲旋轉(zhuǎn) C 軸，送料 Y 軸和轉(zhuǎn)料 B 軸機(jī)頭控制X 軸 11。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 21 圖 4 三菱伺服電機(jī)型號(hào)名稱構(gòu)成及其外觀圖 圖 4 編碼器接頭信號(hào)排列 電源接頭信號(hào)排列 制動(dòng)器接頭信號(hào)排列 旋轉(zhuǎn)編碼器的選型 旋轉(zhuǎn)編碼器概述 旋轉(zhuǎn)編碼器是用來(lái)測(cè)量轉(zhuǎn)速的裝置，光電式旋轉(zhuǎn)編碼器通過(guò)光電轉(zhuǎn)換，可將輸出軸的角位移、角速度等機(jī)械量轉(zhuǎn)換成相應(yīng) 的電脈沖以數(shù)字量輸出（ 它分為單路輸出和雙路輸出兩種。技術(shù)參數(shù)主要有每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（幾十個(gè)到幾千個(gè)都有），和供電電壓等。單路輸出是指旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出是一組脈沖，而雙路輸出的旋轉(zhuǎn)編碼器輸出兩組 A/0度的脈買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 22 沖，通過(guò)這兩組脈沖不僅可以測(cè)量轉(zhuǎn)速，還可以判斷旋轉(zhuǎn)的方向。編碼器如以信號(hào)原理來(lái)分可分為增量脈沖編碼器 :對(duì)脈沖編碼器 :兩者一般都應(yīng)用于速度控制或位置控制系統(tǒng)的檢測(cè)元件 . 旋轉(zhuǎn)編碼器有 一個(gè)中心有軸的光電碼盤，其上有環(huán)形通、暗的刻線，有光電發(fā)射和接收器件讀取 ,獲得四組正弦波信號(hào)組合成