湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)東方科技學(xué)院全日制普通本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)注塑機(jī)取件機(jī)械手的設(shè)計(jì)DESIGNOFMANIPULATORFORINJECTION學(xué)生姓名：劉超學(xué)號(hào)：200741914615年級(jí)專業(yè)及班級(jí)：2007級(jí)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化（6）班指導(dǎo)老師及職稱：陳文凱副教授湖南長(zhǎng)沙提交日期：2011年5月湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)東方科技學(xué)院全日制普通本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)誠(chéng)信聲明本人鄭重聲明：所呈交的本科畢業(yè)設(shè)計(jì)是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，進(jìn)行研究工作所取得的成果，成果不存在知識(shí)產(chǎn)權(quán)爭(zhēng)議。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的作品成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體在文中均作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）作者簽名：年月日目錄摘要.1關(guān)鍵詞.11前言.21.1機(jī)器人概述.21.2機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀.31.3機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì).42機(jī)械手設(shè)計(jì)方案.42.1機(jī)械手基本形式的選擇.42.1.1直角坐標(biāo)型機(jī)器人.42.1.2極坐標(biāo)型機(jī)器人.52.1.3圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人.52.1.4多關(guān)節(jié)機(jī)器人.52.2驅(qū)動(dòng)裝置的選擇.62.2.1液壓驅(qū)動(dòng).62.2.2氣壓驅(qū)動(dòng).72.2.3電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng).73引拔設(shè)計(jì).83.1設(shè)計(jì)參數(shù).83.2方案設(shè)計(jì).83.3引拔機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).83.3.1引拔氣缸參數(shù)計(jì)算.83.3.2附加導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).94機(jī)械臂的設(shè)計(jì).104.1設(shè)計(jì)參數(shù).104.2方案設(shè)計(jì).104.3機(jī)械臂氣缸的選用.104.3.1預(yù)選氣缸的缸徑.104.3.2預(yù)選氣缸行程.114.3.3驗(yàn)算緩沖能力.114.3.4活塞桿長(zhǎng)度的驗(yàn)算.114.3.5計(jì)算氣缸的空氣消費(fèi)量.124.3.6選擇活塞桿端部接頭.124.3.7選擇氣缸的品種和安裝形式.125橫行的設(shè)計(jì).125.1設(shè)計(jì)參數(shù).125.2方案設(shè)計(jì).125.3橫進(jìn)氣缸的選用.135.4導(dǎo)軌設(shè)計(jì).146機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).146.1夾持器設(shè)計(jì)的基本要求.146.2夾緊裝置設(shè)計(jì).156.2.1夾緊力計(jì)算.156.2.2驅(qū)動(dòng)力力計(jì)算.156.2.3氣缸驅(qū)動(dòng)力計(jì)算.166.2.4選用夾持器氣缸.166.2.5手爪的夾持誤差及分析.166.2.6楔塊等尺寸的確定.196.2.7材料及連接件選擇.217氣動(dòng)順序動(dòng)作的確定.228結(jié)論.22參考文獻(xiàn).22致謝.231注塑機(jī)取件機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)生：劉超指導(dǎo)老師：陳文凱(湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)東方科技學(xué)院，長(zhǎng)沙410128)摘要：在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)、取件以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)三自由度的工業(yè)機(jī)器人，用于給注塑機(jī)取出成品。關(guān)鍵詞：機(jī)器人；氣缸；注塑機(jī)；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)DesignofManipulatorforInjectionStudent:LiuChaoTutor:ChenWenkai(OrientScience&TechnologyCollegeofHunanAgriculturalUniversity,Changsha410128,China)Abstract:Inordertoenhancetheefficiencyofproductionandguaranteethequalityofproducts,moreattentionhasbeenpaidtotheautomationintheprocessofproductioninthemodernmanufacturingindustrywithlargescale.Therefore,industrialrobotsaregraduallyappprovedandadoptedbyenterprisesasanimportantpartintheautomationproductionline.Tosomeextent,thetechnicallevelandapplicationofindustrialrobotshavereflectedontheautomationlevelinnationalindustries.Atpresent,theymainlyundertakesuchjobsmostlyinplaybackwayaswelding,spraying,transportingtakingandstowing,whichareusuallydonerepeatedlywithhighworkstrength.Inthethesis,anindustrialrobotwiththreeDOFSw