本科畢業(yè)設(shè)計自動機(jī)器人組裝機(jī)構(gòu)設(shè)計院（系、部）名稱：機(jī)電工程學(xué)院專業(yè)名稱：機(jī)械設(shè)計制造及其自動化學(xué)生姓名：學(xué)生學(xué)號：指導(dǎo)教師：2011年5月25日學(xué)術(shù)聲明本人呈交的學(xué)位論文，是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果，所有數(shù)據(jù)、圖片資料真實(shí)可靠。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本學(xué)位論文的研究成果不包含他人享有著作權(quán)的內(nèi)容。對本論文所涉及的研究工作做出貢獻(xiàn)的其他個人和集體，均已在文中以明確的方式標(biāo)明。本學(xué)位論文的知識產(chǎn)權(quán)歸屬于河北科技師范學(xué)院。本人簽名：日期：指導(dǎo)教師簽名：日期：摘要I摘要本論文在綜述近年來機(jī)器人技術(shù)研究和發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，結(jié)合自動組裝用機(jī)器人的設(shè)計，對機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，提出了整體結(jié)構(gòu)、執(zhí)行部件和上料裝置的設(shè)計方案。本文結(jié)合螺釘?shù)男螤?、裝配位置和精度的各方面的要求以及機(jī)器人擰緊過程中出現(xiàn)的問題，參考近幾年機(jī)器人技術(shù)研究和發(fā)展的狀況，在充分發(fā)揮機(jī)、電、軟、硬件各自特點(diǎn)和優(yōu)勢互補(bǔ)的基礎(chǔ)上，對裝配用擰緊螺釘機(jī)器人的整體機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳動系統(tǒng)和驅(qū)動裝置進(jìn)行了分析和設(shè)計，提出了一套整體結(jié)構(gòu)設(shè)計方案和傳動方案。采用直角坐標(biāo)的框架式機(jī)械結(jié)構(gòu)形式，這種方式能夠提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和操作靈活性，并對它的三個坐標(biāo)運(yùn)動進(jìn)行了設(shè)計；采用自我設(shè)計的自動送料裝置；最后采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，導(dǎo)軌和滾珠絲杠傳動力和扭矩。通過以上各部分的工作，得出了結(jié)構(gòu)簡單、實(shí)用化、自動上料的裝配用機(jī)器人的整體設(shè)計方案和執(zhí)行部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計，它對其他類型的數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計也有一定的借鑒價值。關(guān)鍵詞：自動組裝螺釘機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計摘要IIABSTRACTInthispaper,arobotwholemechanicalconfiguration,executepartanddelivergoodsisprovidedbasedontheresearchanddevelopmentofrobotinrecentyearsandconnectedwiththedesignoftheautomaticassemblescrew.Withtheanalysisoftheproblemsinthedesignoftheautomaticassemblescrewandsynthesizingtherobotresearchanddevelopmentconditioninrecentyears,aeconomicschemeisconcludedonthebasisoftheanalysisofmechanicalconfiguration,transformsystem,drivedeviceandcontrolsystemandguidedbytheideaofthecharacteristicandcomplexofmechanicalconfiguration,electronic,softwareandhardware.Inthisarticle,themechanicalconfigurationcombinesthecharacterofdirectioncoordinateandthearthrosiscoordinatewhichcanimprovethestabilityandoperationflexibilityofthesystem.Adoptselfdesignsendmaterialinstallationvoluntarily.thelast,driveforcebyelectricalmachineryandtransmissionforcebyballleadingscrewandguide.Accordingtotheanalysisofaboveparts,configurationsimple,practicalityandtheautomaticassemblescrewisconcludedwhichwillbevaluetoothertypeofrobotsmechanicaldesignandcontrolsystemresearch.Keyword:automaticassemblescrewrobotdesignoftheconfiguration目錄III目錄1緒論.11.1本課題的提出和研究意義.11.2機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)及其分類.11.3本論文主要研究內(nèi)容.22.自動組裝作業(yè)用機(jī)器人總體方案設(shè)計.22.1機(jī)器人的任務(wù)要求和結(jié)構(gòu)設(shè)計.22.2傳動系統(tǒng)設(shè)計.32.3驅(qū)動系統(tǒng)性能分析與方案設(shè)計.72.4控制系統(tǒng)方案設(shè)計.93.傳動系統(tǒng)設(shè)計.103.1滾珠絲杠副的特點(diǎn).103.2設(shè)計條件.113.3導(dǎo)向精度與軸向間隙的確定.123.4絲杠軸的確定.123.5螺母的確定.133.6定