液化石油氣鋼瓶使用 ANSYS 軟件的應(yīng)力分析 摘要： 機(jī)械手的分析通常會(huì)使用專用軟件進(jìn)行有限元分析。這個(gè)模型被輸出到有限元處理器即ANSYS 中，幾何進(jìn)行了更新，結(jié)構(gòu)網(wǎng)絡(luò)的劃分使用了 3D 元素。有限元分析是一種用數(shù)值形式計(jì)算模型真實(shí)性的方法，它能更好地理解一個(gè)非常復(fù)雜的問題。在現(xiàn)實(shí)世界中，所有發(fā)生的一切都是數(shù)以幾十億的原子（以及這些原子中的粒子）間相互作用的結(jié)果。如果我們要將這模擬在計(jì)算機(jī)世界中，我們將基于一個(gè)簡(jiǎn)單的物理學(xué)定律來模擬這種相互作用，然而，沒有計(jì)算機(jī)可以處理物體中無限多的原子，所以，我們建立了“有限 ”的模型來代替它們。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手，機(jī)器人，機(jī)器人手指 。 引言： 人們可以把它定義為用數(shù)值來解決工程或物理問題的方法，也可以定義為一個(gè)用數(shù)學(xué)形式來 計(jì)算模型真實(shí)性的方法，任何一種說法都是可以確實(shí)被接受的。然而，對(duì)于有限元法更為完整的定義，它可以定義為：“一個(gè)連續(xù)被劃分成簡(jiǎn)單的幾何形狀為有限元；本構(gòu)關(guān)系、載荷和約束都有定義在這些元素中；元素組成了方程組的解；這些方程的解給出了連續(xù)近似的特性。” 7.3 鋼結(jié)構(gòu)的材料特性 拉伸和壓縮彈性模量 , E = 200 X 103 Mpa 剪切彈性模量 , G = 80 X 103 Mpa 極限拉伸強(qiáng)度 ， Sut = 435 Mpa 在拉伸和壓縮屈服強(qiáng)度， SYT /sycSyc = 246 Mpa 在剪切的屈服強(qiáng)度，系統(tǒng) = 154Mpa 伸長(zhǎng)率， E = 30% 比重 = 7.8 承諾比， = 0.29 在反向彎曲疲勞極限 SEB = 183MPa ANSYS 程序有限元分析 o 模型 o 出現(xiàn)進(jìn)口幾何 IGES 格式。 o 阿網(wǎng)格的四面體單元的選擇 o 供應(yīng)模型參數(shù) O 材料性能和確定 o 顯示結(jié)果載荷和輸入數(shù)據(jù) 機(jī)械手的分析已經(jīng)完成，檢查所需的機(jī)器人手指的抓地力的整體變形的 object.Object 保持剛好在機(jī)器人手掌在手的中心。對(duì)象是口徑 80mm 的球形。 （圖 3 ） 。最大變形發(fā)生的 124.25 毫米的拇指關(guān)節(jié)，同時(shí)它非常的其余四指。所需拇指基地聯(lián)合最大 700angle 。在所有的手指包括拇指關(guān)節(jié)基地所需的轉(zhuǎn)矩，發(fā)現(xiàn)不同。最大扭矩是由于其自身重量在 1.5 N-毫米拇指關(guān)節(jié)扭矩而在其余四指非常形成 0.45N - mm 至0.6N 毫米按照其相應(yīng)的變形。 （圖 3）對(duì)于輸入數(shù)據(jù)和加載方案，引力和慣性力在當(dāng)前模型中引入了應(yīng)用程序所需的最大 VAL 的 UE。機(jī)器人的手掌是固定的。 22 的正常溫度分布被認(rèn)為 它是假定 沒有其他條件影響 實(shí)驗(yàn) 環(huán)境 。 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)靜力分析 靜態(tài)分析包括總變形量的評(píng)估，以上提到的載荷作用下的等效應(yīng)力、最大剪切應(yīng)力和疲勞值即壽命、損傷和安全系數(shù)。一個(gè)無需操作的機(jī)械手分析的完成只需要考慮它的重力情況，而要展示一個(gè)操作機(jī)械手完整的靜態(tài)結(jié)構(gòu)分析，它的慣力也需要提到。 手指 沿三個(gè)軸的應(yīng)力分布 von-mises 應(yīng)力分布 對(duì)象名 稱 Joint Probe 狀態(tài) 已解決 定義 邊界條件類型 轉(zhuǎn)動(dòng) -固定 定位 方式 聯(lián)合參考咨詢系統(tǒng) 定位 參考坐標(biāo)系 選項(xiàng) 結(jié)果類型 力 結(jié)果選擇顯示 全部 所有時(shí)間點(diǎn) 隨著 時(shí)間變化 ，最大值 X 軸 8.375e-003 n y.軸 2.6212e-002 n Z 軸 3.4694e-018 n 總計(jì) 4.7247e-002 N 隨著 時(shí)間變化 ，最小值 X 軸 -4.376e-002 N Y軸 0. N Z 軸 -1.7347e-018 N 總計(jì) 0. N 材料開始屈服時(shí)說，沒有應(yīng)力達(dá)到一個(gè)臨界值稱為 屈服強(qiáng)度 。 Sy.馮氏應(yīng)力是用來預(yù)測(cè)易變形的材料在任何加載條 件下簡(jiǎn)單的單軸拉伸試驗(yàn)的結(jié)果。結(jié)論 五指機(jī)械手的建模和結(jié)構(gòu)分析工作已經(jīng)展開。建模是通過使用 Pro-E 軟件開展的，手指的每一個(gè)環(huán)節(jié)的的體積保持約 1214.8 立方毫米，在 Pro-E 軟件中機(jī)械手的 CAD 模型是輸入ANSYS 軟件中進(jìn)行分析的，粗網(wǎng)格用于生成整個(gè)組件。 參考書籍 1. Ikuo Yamano, Takashi Maeno 五指機(jī)器人手用超聲波馬達(dá)和彈性元件部”機(jī)械工程，kieo 橫濱 223-8522 日本大學(xué)。 2005 四月西班牙巴塞羅那的 IEEE 機(jī)器人與自動(dòng)化國(guó)際會(huì)議 . 2.Dongwoon Choi, Woonghee Shon 和 Ho-Gil Lee 的 5 自由度機(jī)器人的設(shè)計(jì)用于人工皮膚的手 Android 機(jī)器人 ”部門的應(yīng)用機(jī)器人韓國(guó)工業(yè)技術(shù)研究 所pg.no.85 3. Zhe Xu, Emanual Todorov, Brian Dellon 和 Yoky Matsuoka 對(duì)人工指關(guān)節(jié)的分析 anthromorphic 的機(jī)器人的手 的 設(shè)計(jì) ” 華盛頓大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)系工程， WA 98195 美國(guó) 4. Gabriel Gmez , Alejandro Hernandez 和 Peter Eggenberger Hotz 一種自適應(yīng)的對(duì)于一個(gè)腱驅(qū)動(dòng)控制器人工智能機(jī)器人的手 ” 蘇黎世大學(xué)實(shí)驗(yàn)室信息學(xué)系 switzerland.pg.no.2-6。 5. Domenico Prattichizzo, 和 Antonio Bicchi 流動(dòng)性的動(dòng)態(tài)分析和一般操作graspability 系統(tǒng) IEEE 機(jī)器人與自動(dòng)化 第 14 卷 . 1998 四月 二號(hào) . 6. Shigematsu, T.； Kurosawa, M.K.； Asai, K.（ 2003 年 4 月） 納米步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器表面聲波電動(dòng)機(jī)， IEEE 交易的