工學(xué)博士學(xué)位論文 深海底采礦機器車運動建模與控制研究 作者姓名： 陳峰 學(xué)科專業(yè)： 控制理論與控制工程 學(xué)院（系、所） ： 信息科學(xué)與工程學(xué)院 導(dǎo)師： 桂衛(wèi)華 教授 副導(dǎo)師 : 沈德耀 教授 中 南 大 學(xué) 2005 年 11 月 分類號 密級 博士學(xué)位論文 深海底采礦機器車運動建模與控制研究 on 文答辯日期 答辯委員會主席 中 南 大 學(xué) 2005 年 11 月 作者姓名： 陳峰 學(xué)科專業(yè)： 控制理論與控制工程 學(xué)院（系、所） ： 信息科學(xué)與工程學(xué)院 導(dǎo)師： 桂衛(wèi)華 教授 副導(dǎo)師 : 沈德耀 教授 中南大學(xué)博士論文 目錄 錄 目 錄 . 要 . 一章 緒論 .海采礦的歷史意義 .海采礦的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 .海底采礦機器車的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 .海底采礦機器車運動建模技術(shù)研究 .于非線性濾波方法的模型關(guān)鍵參數(shù)估計 .海底采礦機器車運動控制 .文的主要研究內(nèi)容 .二章 深海底采礦機器車工作環(huán)境及行走特性研究 .國礦區(qū)水文特性和海泥土力學(xué)特性 . 我國礦區(qū)底層海流動力學(xué)特性 . 我國礦區(qū)海泥土力學(xué)性質(zhì) .輛 地面力學(xué) . 塑性平衡理論 . 地面參數(shù)測量理論 .結(jié) .三章 深海底采礦機器車運動建模研究 .海底采礦機器車行走機構(gòu)及工作要求 . 深海底采礦機器車行走建模簡化條件 . 深海底采礦機器車履帶牽引力模型 . 深海底采礦機器車運動阻力模型 . 深海底采礦機器車運動學(xué)模型 . 深海底采礦機器車動力學(xué)模型 .海底采礦機器車液壓驅(qū)動系統(tǒng) . 深海底采礦機器車行駛驅(qū)動液壓系統(tǒng)原理 . 深海底采礦機器車行駛驅(qū)動液壓系統(tǒng)模型研究 .于 深海底采礦機器車建模及仿真研究 . 基于 深海底采礦機器車運動系統(tǒng)模型 .結(jié) .四章 基于非線性濾波方法的深海底采礦機器車關(guān)鍵運動參數(shù)估計 .海底采礦機器車關(guān)鍵運動參數(shù)估計模型 . 左右履帶打滑率在線計算模型 . 履帶驅(qū)動輪有效半徑在線計算模型 . 深海底采礦機器車關(guān)鍵運動參數(shù)非線性估計模型 .于 波算法的深海底采礦機器車關(guān)鍵運動參數(shù)估計研究 . 法研究 . 改進的 法 法 .南大學(xué)博士論文 目錄 海底采礦機器車關(guān)鍵運動參數(shù)估計仿真 .結(jié) .五章 深海底采礦機器車運動控制研究 .海底采礦機器車控制系統(tǒng)硬件構(gòu)成及作業(yè)要求 .海底采礦機器車運動控制系統(tǒng)設(shè)計 .海底采礦機器車運動規(guī)劃 . 深海底采礦機器車路徑規(guī)劃 . 深海底采礦機器車狀態(tài)時間軌線規(guī)劃 .海底采礦機器車軌跡跟蹤控制 . 基于交叉耦合控制的履帶機器車內(nèi)部誤差補償 . 基于模糊專家控制的深海底采礦機器車外部誤差補償 .結(jié) .六章 深海底采礦模型機器車實物仿真系統(tǒng)開發(fā)及試驗研究 .型機器車開發(fā) .海底采礦模型機器車控制系統(tǒng)開發(fā) . 深海底采礦模型機器車控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 . 深海底采礦模型機器車控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 .海底采礦模型機器車試驗研究 .結(jié) .七章 結(jié)論與展望 .考文獻 .謝 .讀博士學(xué)位期間發(fā)表及完成論文情況 .讀博士學(xué)位期間參加的科研項目情況 .南大學(xué)博士論文 目錄 要 深海底蘊藏著豐富的礦產(chǎn)資源，對其開發(fā)手段的研究，對我國礦產(chǎn)資源的可持續(xù)利用，及深海作業(yè)技術(shù)的發(fā)展，具有重要的戰(zhàn)略意義。深海底采礦機器車行走于 6000m 深海底 “極稀軟”沉積物底質(zhì)，作業(yè)環(huán)境為無自然光、海底高壓、未知復(fù)雜環(huán)境， 其控制質(zhì)量的好壞直接關(guān)系我國大洋戰(zhàn)略開發(fā)的實施質(zhì)量。 為此，在國家大洋專項基金國際海底區(qū)域研究開發(fā) “十五” 項目 （ 資助下，本文重點研究了深海底采礦機器車的建模與控制技術(shù)。論文的主要研究成果包括： 1） 深海底采礦機器車運動建模技術(shù) 深海底采礦機器車工作于 6000m 深?！皹O稀軟”沉積物底質(zhì)，車輛設(shè)計的特殊性和作業(yè)環(huán)境的特殊性決定了其工作特性與普通履帶車輛有所不同。 針對深海底采礦機器車高尖三角齒、大沉陷、高打滑率、稀軟海底低速作業(yè)的特點，在特別考慮履齒附加推力、推土阻力、水阻力，并忽略向心力情況下，采用深海底沉積物特殊環(huán)境參數(shù)，對機器車牽引力和運動阻力綜合計算，建立了深海底采礦機器車動力學(xué)模型；采用機器人坐標系和地面坐標系，考慮深海底采礦機器車左右履帶打滑率對車體姿態(tài)的影響，建立了深海底采礦機器車的運動學(xué)模型；實現(xiàn)了對深海底采礦機器車極限環(huán)境動力學(xué)和運動學(xué)系統(tǒng)的有效描述。 針對深海底采礦機器車變量液壓泵定量液壓馬達容積調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)復(fù)雜，高非線性的特點，將系統(tǒng)分解為電液比例方向閥、變量泵控制液壓缸、柱塞泵和柱塞馬達四個子系統(tǒng)分別建模， 在此基礎(chǔ)上綜合建立了深海底采礦機器車液壓驅(qū)動系統(tǒng)模型，實現(xiàn)了對深海底采礦機器車液壓驅(qū)動系統(tǒng)的有效描述。 將上述數(shù)學(xué)模型進行綜合，運用 言，建立了基于 深海底采礦機器車運動系統(tǒng)仿真模型，進行了仿真研究，仿真結(jié)果驗證了模型的有效性。 2） 深海底采礦機器車關(guān)鍵運動參數(shù)在線辨識技術(shù) 由于作業(yè)環(huán)境的未知、深海底沉積物的極稀軟且不均勻特性，深海底采礦機器車作業(yè)打滑嚴重，運動狀態(tài)不確定性變化大，機器車驅(qū)動輪有效半徑、左右履帶打滑率等關(guān)鍵運動參數(shù)難以直接測量。針對該問題，提出了深海底采礦機器車關(guān)鍵運動參數(shù)在線計算模型， 該模型通過對機器車左右液壓馬達壓差及左右履帶沉陷的檢測，實現(xiàn)對機器車左右履帶打滑率及驅(qū)動輪半徑的在線計算。在此基礎(chǔ)上，取適當狀態(tài)變量，建立了深海底采礦機器車左右履帶打滑率和左右履帶驅(qū)中南大學(xué)博士論文 目錄 為深海底采礦機器車關(guān)鍵運動參數(shù)的最優(yōu)無偏估計奠定了基礎(chǔ)。 在深入研究非線性濾波算法的基礎(chǔ)上 ，提出了一種改進的 法法：引入模糊控制算法，根據(jù)測量數(shù)據(jù)的好壞程度，對 調(diào)整算子進行在線調(diào)整，從而使系統(tǒng)理想模型和實際模型更為接近，并采用間序列模型 ， 驗證了 法具有更高的估計精度。 最后，采用所提出的模型和算法，進行了深海底采礦機器車關(guān)鍵運動參數(shù)估計仿真研究，仿真結(jié)果驗證了該種方法的有效性，實現(xiàn)了對機器車關(guān)鍵運動參數(shù)的有效估計。 3）深海底采礦機器車運動控制技術(shù) 針對深海底采礦機器車控制系統(tǒng)硬件構(gòu)成及作業(yè)要求，設(shè)計了深海底采礦機器車運動控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)由運動規(guī)劃單元、運動參數(shù)估計、軌跡誤差計算、軌跡跟蹤控制等模塊構(gòu)成，并分別設(shè)計了各部分的功能。 針對通常狀態(tài)時間軌線規(guī)劃采用等間隔點，往往不能滿足精確控制要求的特點，提出了一種模糊控制的不等分狀態(tài)時間軌線規(guī)劃方法。該軌線規(guī)劃方法可根據(jù)機器車位置與目標點的距離和角誤差，實時調(diào)整目標點的距離。 通過對履帶式移動機器車軌跡誤差的分析，將控制誤差分為由左右履帶不對稱等引起的內(nèi)部誤差和由地面情況不均勻等引起的外部誤差分別考慮， 設(shè)計了基于模糊專家的交叉耦合控制器。 采用交叉耦合控制器構(gòu)成機器車速度控制的內(nèi)環(huán)，以糾正系統(tǒng)內(nèi)部誤差；采用模糊專家控制器構(gòu)成機器車位移控制的外環(huán)，糾正系統(tǒng)外部誤差，實現(xiàn)了深海底采礦機器車的精確運動控制。 4）深海底采礦機器模型車實物仿真系統(tǒng)開發(fā) 深海底采礦機器車體積龐大，驅(qū)動功率高，不宜進行頻繁控制系統(tǒng)試驗。為了更好地開展運動控制算法試驗研究， 開發(fā)了小型深海底采礦機器車模型實物仿真系統(tǒng)，并開展了試驗研究。仿照原系統(tǒng)，設(shè)計并開發(fā)了電動液壓驅(qū)動系統(tǒng)；設(shè)計并開發(fā)了 30： 1 同比例模型車機械系統(tǒng)；完成了控制系統(tǒng)硬件選型和開發(fā)。采用集成結(jié)構(gòu)設(shè)計思想，立足于實際采礦機器車系統(tǒng)，開發(fā)了深海底采礦機器車控制系統(tǒng)軟件。最后，以模型車為控制對象，開展了試驗研究，取得了較好的實驗結(jié)果。 關(guān)鍵詞： 深海底采礦機器車，運動建模， 波，運動控制，機器模型車，仿真 中南大學(xué)博士論文 目錄 on its s of 000on in of a (1) 000its at of on of is is of at of s to is as to On of is he is to of （ 2） of as of to A is on 南大學(xué)博士論文 目錄 is to of by on of s of is It of s an is is to be to is to of In to of (3)on a of is is of as of is In to a on is of s to of s an is is an to (4) is Its a a is to is on is 第一章 緒 論 1第一章 緒論 海采礦的歷史意義 在人類賴以生存的地球上，海洋占整個地球表面積的百分之七十。深海蘊藏著資源豐富，種類繁多的礦產(chǎn)資源。據(jù)初步估算，海底蘊藏有占地球總儲量30 2000 億噸石油，含錳銅鈷鎳金銀等十幾種礦物的 15000 億噸多金屬結(jié)核，占大陸儲藏量幾十倍的八十多種化學(xué)元素，以及正在調(diào)查的豐富的富鈷結(jié)殼和富硫熱液硫化物等資源 12。 所謂錳結(jié)核就是大量地賦存于水深 400060005黑色礦物塊，其中含有錳、銅、鈷、鎳、金、銀等有價金屬。 已知的賦存海域有從東太平洋的夏威夷群島到北美大陸之間的深海底以及印度洋等。富鈷結(jié)殼是由在水深 8002400m 左右的海山斜坡和平頂部的基巖上厚幾毫米到十幾厘米的結(jié)殼呈層狀分布的礦床， 其中也有同錳結(jié)核共生的，礦物組成與錳結(jié)核一樣。人們對其中含有的鎳、鈷和錳等寄予厚望，特別是鈷的品位也有高達 1%左右的，是最渴望的資源。與錳結(jié)核相比，富鈷結(jié)殼是賦存區(qū)域距海面較近的有利資源， 但也有如同地殼覆蓋海底一樣堅硬而采掘困難的問題。海底熱液礦床是海水通過海底地殼的裂縫浸入深部經(jīng)高溫?zé)嵋夯螅瑥男鋷r中萃取出金屬元素，再次從海底噴出、冷卻、沉積而生成的金屬礦物。一般賦存于水深 20003000m 的海底，含有銅、鉛、鋅、金及銀等有價金屬。已知賦存的海域有東太平洋海盆和大西洋中央海嶺等地。人們對其作為銅、鉛、鋅等的資源寄予厚望。 與海洋擁有的豐富的未開采資源相比，陸地資源正面臨日益匱乏的危險。眾所周知，礦產(chǎn)資源為不可再生資源。然而，隨著生產(chǎn)力的不斷提高，人類對礦產(chǎn)資源的需求也越來越多。二戰(zhàn)以后的半個多世紀，世界礦產(chǎn)資源的消費量更是呈數(shù)十倍的增長。僅 2001 年一年，世界鐵礦石的開采量即達到 噸，鋁土礦的開采量為 噸，銅礦石的開采量為 噸，錳礦石的開采量為728 萬噸 367。據(jù)估算，按目前的世界礦產(chǎn)開采水平，陸地上的主要礦產(chǎn)資源只夠開采 2040 年 3。我國陸地礦產(chǎn)資源前景尤其不容樂觀。雖然我國擁有171 種礦產(chǎn)資源，具有資源總量大、礦種齊全的特點，但 1949 年以來，中國礦產(chǎn)資源的開發(fā)規(guī)模迅速擴大。 1949 年，中國保留比較完整的礦山僅 300 多座，年產(chǎn)原油 12 萬噸，煤 噸，鋼 16 萬噸，有色金屬 ，硫鐵礦 1 萬噸，磷不足 10 萬噸；到 2002 年，中國共有大型礦山 489 座，中型礦山 1025 座，生產(chǎn)原油 噸，天然氣 327 億立方米，原煤 噸，鐵礦石 噸，中南大學(xué)博士學(xué)位論文 第一章 緒 論 2磷礦石 2301 萬噸，十種有色金屬產(chǎn)量 1012 萬噸，其中，中國原煤、鋼、十種有色金屬和水泥產(chǎn)量居世界第一位， 磷礦石和硫鐵礦產(chǎn)量分別居世界第二位和第三位，原油產(chǎn)量居世界第五位 4。隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國對礦產(chǎn)資源的需求仍將進一步擴大。按照 2020 年礦產(chǎn)品預(yù)測需求量，考慮相關(guān)的利用率及儲采比率，到 2020 年，我國陸地石油、鈾、鐵、錳、鋁土礦、錫、鉛、鎳、銻、金 10 種礦產(chǎn)資源將出現(xiàn)短缺現(xiàn)象，包括鉻、銅、鋅等在內(nèi)的 9 種重要礦產(chǎn)資源將出現(xiàn)嚴重短缺現(xiàn)象 5。隨著陸地礦產(chǎn)資源的日益稀缺，對海底礦產(chǎn)資源的開發(fā)為人類礦產(chǎn)資源開發(fā)的必由之路。鑒于我國陸地礦產(chǎn)資源在未來 20 年里的不可保障，我國對海底礦產(chǎn)資源開發(fā)的研究更具有現(xiàn)實的緊迫性和必要性。 另外，開展深海采礦有其深刻的科學(xué)技術(shù)意義。深海采礦是一項復(fù)雜的高技術(shù)，它面對的是 6000m 左右深度的海底中復(fù)雜的環(huán)境和條件。 6000m 深的海底，存在著 600 個大氣壓強，人不可能直接到海底去進行操作；另外，海底環(huán)境復(fù)雜多變，表現(xiàn)為復(fù)雜的地表特征及海底洋流等多種形式的未知擾動。深入海底6000m，是人類面臨的一次巨大挑戰(zhàn)。對 6000m 深海的探索，將使人類對地球內(nèi)部的了解達到一個新的高度。深海采礦系統(tǒng)由深海精確定位子系統(tǒng)、深海地形、地貌測量子系統(tǒng)、深海底自動導(dǎo)航子系統(tǒng)、深海通信及動力傳輸子系統(tǒng)等組成。只有各個子系統(tǒng)的密切配合，才能保障采礦系統(tǒng)的正常運行。由于它的帶動，許多科學(xué)和技術(shù)領(lǐng)域?qū)⒌玫斤w速的發(fā)展，如海洋自動觀測技術(shù)、海洋遙感技術(shù)、水聲技術(shù)、水下工程探測技術(shù)、海洋地質(zhì)和地球物理勘探技術(shù)、超高強度和耐高壓材料、深海密水技術(shù)、人工智能、機器人技術(shù)等 8910。 海采礦的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 人類對海洋的開發(fā)歷史悠久。 目前所有商業(yè)性開發(fā)的海洋固體礦物都位于領(lǐng)海或?qū)俳?jīng)濟區(qū)內(nèi)，但隨著經(jīng)濟與技術(shù)的發(fā)展，人們已將海洋礦產(chǎn)資源的開發(fā)推向了深海海底。多金屬結(jié)核是十九世紀末（ 1868 年）在西伯利亞岸外的北冰洋喀拉海中發(fā)現(xiàn)的。 18721876 年間，英國的“挑戰(zhàn)者”做環(huán)球考察時，發(fā)現(xiàn)世界大多數(shù)海洋都有多金屬結(jié)核礦。然而，對其進行系統(tǒng)的勘探研究是從二十世紀六十年代開始的。二次世界大戰(zhàn)后，隨著全球經(jīng)濟的迅速復(fù)蘇，人類對礦產(chǎn)資源的需求急劇擴大，從而導(dǎo)致礦產(chǎn)品特別是金屬礦產(chǎn)品價格的迅速攀升。由于多金屬結(jié)核富含多種金屬化合物且廣泛分布于各大洋的海底表層，二十世紀六十年代，以美國為首的多國財團開始進行多金屬結(jié)核的勘探和開發(fā)工作， 希望能夠從多金屬結(jié)核中提取多種金屬，緩解當時的金屬資源緊缺狀況。通過廣泛的勘探研究，估算出海底多金屬結(jié)核的總量在 億噸以上；給出了優(yōu)質(zhì)結(jié)核的定義：平均含有至少 和 1%以及 27%和 ；估算出中南大學(xué)博士學(xué)位論文 第一章 緒 論 3了 8礦址（礦址的定義是可以持續(xù)商業(yè)作業(yè) 20 至 25 年、每年產(chǎn)出 150 萬噸至 400 萬噸） 。 二十世紀七十年代，以美國為首的西方國家提出了一系列的初步采礦方案，并進行了一些實驗研究。 1970 年，美國在佛羅里達州岸外水深 1000 米的大西洋布萊克高地進行了第一次結(jié)核采礦原型系統(tǒng)實驗。 “深海探險” 公司在 6750 噸的貨輪 “深海采礦者號”上裝置了一個高 25 米的吊桿和一個 6 米乘 9 米的月池（采礦裝置由此下放） ，采用氣力提舉方式對模擬結(jié)核進行提升。實驗取得了成功。 1972 年， 30 家公司組成的集團實驗了日本海運官員 明的系統(tǒng)。連續(xù)鏈斗系統(tǒng)系在一條八公里長的回轉(zhuǎn)鏈上，每隔一定距離掛一個戽斗。戽斗從前捕鯨船“白嶺丸”的船首投放，在船尾回收。該次實驗采集到了一些結(jié)核，不過鏈索纏在一起，實驗遂告終止。 1976 年，海洋采礦協(xié)會（ 20000 噸運礦船 ”上裝備了月池、吊桿和旋轉(zhuǎn)式推進器。 1977 年，在加利福尼亞州海岸外 1900 公里處進行了第一次實驗。使用的采礦車為水力集礦和拖曳式行走方式，以氣力方式提升。由于管柱的電接頭漏水，實驗暫停。 1978 年初，另外兩輪實驗再度受挫，首先是挖采裝置陷入泥中，后又遇上臺風(fēng)。最后， 1978 年 10 月，在 18 小時內(nèi)提升了 550 噸結(jié)核，最大能力為每小時 50 噸。由于吸入泵一個葉片折斷，電動機停轉(zhuǎn)，實驗終止。 1978 年，三大美國財團組成的海洋管理公司（ 太平洋進行了實驗。使用的采礦車為水力集礦和拖曳式行走機構(gòu)（日本研制）以及機械式集礦頭和拖曳式行走機構(gòu)（德國研制，下放時掉入海底） 。實驗了兩種升舉系統(tǒng)：用裝在提升管內(nèi)水深 1000 米處的離心軸流泵吸送；在水深 1500 米和 2500 米之間注入壓縮空氣進行提升（氣力提升） 。三次實驗共采集到約 600 噸結(jié)核。 1978 年，海洋礦產(chǎn)公司（ 美國海軍租用了 ”作為采礦船，并建造完成了采用阿基米德螺旋行走機構(gòu)和機械集礦頭的采礦車。該公司先在加利福尼亞州海岸外水深 1800 米處做了幾次初步試驗后， 于 1978 年底在夏威夷以南進行第一批試驗，但因月池門打不開而告暫停。 1979 年 2 月，該項作業(yè)得以順利進行，采集結(jié)核 1000 余噸。 經(jīng)過二十世紀七十年代的一些實驗， 初步確定了采礦系統(tǒng)可采用挖采和提升的方法。挖采可采用高壓水射流的水力集礦方式和機械挖掘的機械集礦方式；提升可采用氣力和水力提升。采礦車以采用自行走方式為佳，并可采用特殊履帶驅(qū)動和阿基米德螺旋行走機構(gòu)。 進入二十世紀八十年代以后，由于日本和歐洲經(jīng)濟不振，以及日本和歐洲國中南大學(xué)博士學(xué)位論文 第一章 緒 論 4家央行抵制通貨膨脹的政策導(dǎo)致金屬生產(chǎn)量過剩， 從而直接導(dǎo)致國際金屬價格的下跌，世界多數(shù)海洋強國對多金屬結(jié)核資源的研究和開發(fā)實驗活動轉(zhuǎn)入低潮，一些發(fā)達國家和國際財團甚至在深海采礦和冶煉技術(shù)方面取得重要進展之后中斷投資。與此同時，由于所發(fā)現(xiàn)的多金屬結(jié)核礦藏多位于公海海底，其歸屬問題在國際上引起了廣泛的爭論。 1982年 12月，聯(lián)合國第三次海洋法會議通過了關(guān)于國際深海底礦物資源開發(fā)的管理體制： “區(qū)域”是指國家管轄范圍以外的海床和洋底及其底土；任何國家不應(yīng)對“區(qū)域”的任何部分或其資源主張或行使主權(quán)或主權(quán)權(quán)利,任何國家或自然人或法人,也不應(yīng)將“區(qū)域”或其資源的任何部分據(jù)為己有；對“區(qū)域”內(nèi)資源的一切權(quán)利屬于全人類,由國際海底管理局代表全人類行使；任何發(fā)展中國家締約國,或該國所擔保并受該國或受具有申請資格的另一發(fā)展中國家締約國有效控制的任何自然人或法人,或上述各類的任何組合,可通知管理局愿意就某一保留區(qū)域提出工作計劃； 取得核準只進行勘探的工作計劃的經(jīng)營者,就同一區(qū)域和資源在各申請者中應(yīng)有取得開發(fā)工作計劃的優(yōu)惠和優(yōu)先；但如經(jīng)營者的工作成績不令人滿意時,這種優(yōu)惠或優(yōu)先可予撤銷15。出于國家戰(zhàn)略的考慮，以中國、印度、韓國為代表的許多發(fā)展中國家在此之后，積極開展了深海底多金屬結(jié)核的調(diào)查和勘探工作， 先后取得了含有豐富結(jié)核區(qū)域 （保留區(qū)域）的優(yōu)先開采權(quán)，在此基礎(chǔ)上，積極開展深海底多金屬結(jié)核開發(fā)技術(shù)的研究，并制定了本國的開發(fā)計劃。印度是 1987年第一批登記注冊獲得保留區(qū)域的先驅(qū)投資者。目前，印度已開發(fā)出一套采礦裝置，并于 2000年 10月 410米淺海實驗成功，并正積極籌劃 6000米深海采礦的實驗。 韓國于 2002年通過聯(lián)合國國際海底管理局審查，獲得保留區(qū)域，深海采礦系統(tǒng)尚處于研究之中。 我國早在二十世紀七十年代就開始了多金屬結(jié)核的調(diào)查工作。 1978 年， “向陽紅 05 號 ”海洋調(diào)查