沖壓機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案 從國際環(huán)境看，世界范圍內(nèi)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展格局正在不斷變革，既孕育著巨大的機(jī)遇，也伴隨著嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)，給我國機(jī)床工業(yè)轉(zhuǎn)型升級帶來了深刻影響。在工業(yè)制造中，企業(yè)需要提高生產(chǎn)效率，符合環(huán)保要求，并降低運(yùn)營成本，以便在當(dāng)今競爭激烈的全球市場上取得成功。智能生產(chǎn)管理系統(tǒng)和自動(dòng)化技術(shù)能幫助企業(yè)應(yīng)對這些挑戰(zhàn)，并改善工業(yè)績效。從國內(nèi)環(huán)境看，我國機(jī)床工業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)條件、內(nèi)在動(dòng)力和長期向好趨勢沒有根本改變，但傳統(tǒng)發(fā)展模式面臨諸多挑戰(zhàn)，機(jī)床工業(yè)結(jié)構(gòu)優(yōu)化和轉(zhuǎn)型升級勢在必行。宏觀經(jīng)濟(jì)不景氣，機(jī)床企業(yè)利潤不斷被壓縮，特別是勞動(dòng)密集型企業(yè) 面臨著前所未有的壓力。加強(qiáng)設(shè)備自動(dòng)化改造，提高生產(chǎn)自動(dòng)化程度，減小勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)環(huán)境，已經(jīng)成為制造業(yè)的普遍共識(shí)。 在沖壓行業(yè)中 沖壓機(jī)械手 是為實(shí)現(xiàn)沖壓自動(dòng)化無人生產(chǎn)而研發(fā)的設(shè)備，能取代人工在各個(gè)沖壓工位上進(jìn)行物料沖壓、搬運(yùn)、上下料 等工作，整條生產(chǎn)線效率達(dá)到 5 秒。沖壓自動(dòng)化機(jī)械手可以解決沖壓行業(yè)中重復(fù)性、危險(xiǎn)性、節(jié)拍高的加工工序，在節(jié)約人力勞動(dòng)成本，提高人工及設(shè)備安全性，尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射 性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大，并且能保持產(chǎn)品產(chǎn)能、質(zhì)量、工藝穩(wěn)定性等。因此在沖壓行業(yè)中應(yīng)該廣泛。 沖壓機(jī)械手主要由氣缸驅(qū)動(dòng)，使手臂進(jìn)行伸縮、橫移和升降運(yùn)動(dòng)，并分別用液壓緩沖器實(shí)現(xiàn)緩沖。用機(jī)械手向沖床自動(dòng)上、下料，并實(shí)現(xiàn)半成品零件在七個(gè)工位之間的轉(zhuǎn)換。對氣動(dòng)機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾 就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。 在設(shè)計(jì) 沖 床 機(jī)械手 的過程中應(yīng)充分分析作業(yè)對象 (工件 )的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件 ;明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求 ;盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡化設(shè)計(jì)制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實(shí)現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制。 沖壓機(jī)械手的手腕的自由度數(shù)也是需要根據(jù)實(shí)際作用情況分析。機(jī)械手手腕自由度數(shù)目愈多，各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)角度愈大，則機(jī)械手腕部的靈活性愈高，機(jī)械手對對作 業(yè)的適應(yīng)能力也愈強(qiáng)。但是，自由度的增加，也必然會(huì)使腕部結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，機(jī)械手的控制更困難，成本也會(huì)增加。因此，手腕的自由度數(shù)，應(yīng)根據(jù)實(shí)際作業(yè)要求來確定。在設(shè)計(jì)機(jī)械手手腕時(shí)，應(yīng)力求減少其重量和體積，結(jié)構(gòu)力求緊湊。為了減輕機(jī)械手腕部的重量，腕部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)器采用分離傳動(dòng)。腕部驅(qū)動(dòng)器一般安裝在手臂上，而不采用直接驅(qū)動(dòng)，并選用高強(qiáng)度的鋁合金制造。沖壓機(jī)械手手腕要與末端執(zhí)行器相聯(lián)，結(jié)構(gòu)上要便于裝卸末端執(zhí)行器。機(jī)械手的手腕機(jī)構(gòu)要有足夠的強(qiáng)度和剛度，以保證力與運(yùn)動(dòng)的傳遞。并在設(shè)計(jì)中應(yīng)該設(shè)有可靠的傳動(dòng)間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)，以減小空回間隙 ，提高傳動(dòng)精度。 在設(shè)計(jì)沖壓機(jī)械手的過程中，還應(yīng)該注意手腕各關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動(dòng)要有限位開關(guān)，并設(shè)置硬限位，以防止超限造成機(jī)械損壞。 當(dāng)然在設(shè)計(jì)沖壓機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)的時(shí)候還有許許多多注意事項(xiàng)，這些就要求了沖壓機(jī)械手設(shè)計(jì)工程師的經(jīng)驗(yàn)及知識(shí)需要非常扎實(shí)，才能研發(fā)出更適合生產(chǎn)線用的機(jī)械手，并保證性能穩(wěn)定性。博立斯的設(shè)計(jì)研發(fā)部門，是高素質(zhì)的技術(shù)研發(fā)團(tuán)隊(duì)，以清華大學(xué)博士研發(fā)團(tuán)隊(duì)為核心，擁有 10 多年行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，所有技術(shù)人員均擁有深厚的理論基礎(chǔ)與豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，為用戶提供了充分的信心保證。博立斯專注于以數(shù)控技術(shù)、伺服技術(shù)、機(jī)器 人技術(shù)、沖壓機(jī)械手、桁架機(jī)械手、上 下料機(jī)械手、多關(guān)節(jié)機(jī)械手等自動(dòng)化機(jī)械