自動控制原理主講謝紅衛(wèi)國防科技大學(xué)機電工程與自動化學(xué)院2008年4月2008年7月第四章時間響應(yīng)分析（教材第4、5章）41控制系統(tǒng)的時域指標42一階系統(tǒng)的時間響應(yīng)43二階系統(tǒng)的時間響應(yīng)44高階系統(tǒng)的時間響應(yīng)45控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差（教材第4章）46反饋的特性（教材第4章）第十講控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差與反饋特性總結(jié)（45、46單元，2學(xué)時）45控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差三、典型輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差與誤差系數(shù)取不同的取不同的取不同的取不同的例48某控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖為試分別求出HS1和HS05時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。解系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為當(dāng)HS1時，有系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為當(dāng)HS05時,有進一步，當(dāng)HS1時，若系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為02，開環(huán)增益K應(yīng)為多少四、需要注意的幾個問題1終值定理的應(yīng)用前提當(dāng)輸入信號為時，可以用終值定理計算靜態(tài)誤差,，諧波正弦,余弦輸入時，不能應(yīng)用此定理。2誤差和穩(wěn)態(tài)誤差不是一個概念；中包含瞬態(tài)分量和穩(wěn)態(tài)分量兩部分。穩(wěn)態(tài)誤差就是誤差中的穩(wěn)態(tài)分量。（4）系統(tǒng)的誤差與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)有關(guān)，還與外作用（輸入信號,擾動）的大小及形式有關(guān)。而系統(tǒng)的穩(wěn)定性只取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。將在S0的鄰域內(nèi)展開成臺勞級數(shù)五、擾動作用下的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差分析理想情況下，系統(tǒng)對于任意形式的擾動，其穩(wěn)態(tài)誤差應(yīng)當(dāng)為0，但在實際上，這是不可能的。如果輸入信號RS0，當(dāng)僅有擾動NS作用時，系統(tǒng)誤差為擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差，實質(zhì)上就是擾動引起的穩(wěn)態(tài)輸出的負值，它與開環(huán)傳遞函數(shù)GSG1SG2SHS及擾動信號NS有關(guān)，還與擾動作用點的位置有關(guān)。圖B的問題出在擾動響應(yīng)的“反饋”回路上。比例環(huán)節(jié)無法實現(xiàn)對擾動響應(yīng)的累積對消，公式中體現(xiàn)為分子、分母同為2階多項式。在擾動作用點之前并聯(lián)一個積分環(huán)節(jié)，用（比例積分調(diào)節(jié)器）代替，可以消除這種穩(wěn)態(tài)誤差。我們又一次看到，提高擾動作用點前的積分環(huán)節(jié)個數(shù)和增益，可以減小或消除擾動引起的穩(wěn)態(tài)誤差，但會降低系統(tǒng)的平穩(wěn)性。六、擾動補償如果加于系統(tǒng)的干擾是可以測量的，同時干擾對系統(tǒng)的影響是明確的，則可以用干擾補償?shù)霓k法來提高穩(wěn)態(tài)精度。在擾動作用下的輸出為通過增加補償裝置，在誤差驅(qū)動信號中引入擾動補償成分，完全消除了擾動對系統(tǒng)輸出的影響。例410擾動補償系統(tǒng)輸出若選則系統(tǒng)的輸出完全不受擾動的影響，但不能物理實現(xiàn)。對因果系統(tǒng)而言，傳遞函數(shù)分母的階次應(yīng)該大于或等于分子的階次。如果選則在穩(wěn)態(tài)情況下,這就是穩(wěn)態(tài)全補償。習(xí)題E51,E52,E54,E510,E511,E512,E513E517,P519,AP51,AP55,AP5645控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差46反饋的特性控制系統(tǒng)準確性的度量。（1）系統(tǒng)本身結(jié)構(gòu)（2）參數(shù)的變化（3）外作用形式（4）非線性因素（靜摩擦、間隙、不靈敏區(qū)、零點漂移）不考慮一、誤差定義GSHSRSE