一、地下管道檢測(cè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀按照行走機(jī)構(gòu)的類(lèi)型，可將管內(nèi)作業(yè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)分為輪式、履帶式、蠕動(dòng)式等幾類(lèi)。輪式行走機(jī)構(gòu)圖1（A）輪式行走機(jī)構(gòu)輪式機(jī)構(gòu)管內(nèi)作業(yè)機(jī)器人的基本形式如圖1（A）所示。對(duì)此類(lèi)機(jī)器人的研究相對(duì)較多。機(jī)器人在管內(nèi)的運(yùn)動(dòng)，有直進(jìn)式的（即機(jī)器人在管內(nèi)平動(dòng)），也有螺旋運(yùn)動(dòng)式的（即機(jī)器人在管內(nèi)一邊向前運(yùn)動(dòng)，一邊繞管道軸線轉(zhuǎn)動(dòng)）；輪的布置有平面的，也有空間的。一般認(rèn)為，平面結(jié)構(gòu)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)圖1（B）自來(lái)水管道檢測(cè)輪式機(jī)器人作靈活，但剛性、穩(wěn)定性較差，而空間多輪支撐結(jié)構(gòu)的機(jī)器人穩(wěn)定性、剛性較好,但對(duì)彎管和支岔管的通過(guò)性不佳。圖1（B）為英國(guó)的PEARPOINT有限公司開(kāi)發(fā)的自來(lái)水管道檢測(cè)輪式機(jī)器人，可在以135375MM的管徑內(nèi)直線行走，行走速度為012M/MIN。履帶式行走機(jī)構(gòu)圖2（A）履帶式行走機(jī)構(gòu)圖2（B）海水管道檢測(cè)履帶式機(jī)器人圖2（A）是履帶式行走機(jī)構(gòu)的基本形式。這種類(lèi)型的管內(nèi)機(jī)器人在油污、泥濘、障礙等惡劣條件下達(dá)能到良好的行走狀態(tài)，但由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不易小型化，轉(zhuǎn)向性能不如輪式載體等原因，此類(lèi)機(jī)器人應(yīng)用較少。圖2（B）是日本關(guān)西電力株式會(huì)社開(kāi)發(fā)的適用于管徑288388MM、管長(zhǎng)100M的海水管道檢查履帶式機(jī)器人，該機(jī)器人通過(guò)沿徑向分布的履帶在水平管和垂直管內(nèi)自主行走，移動(dòng)速度為5M/MIN。整個(gè)地下輸氣管道檢測(cè)維修用移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)由三大部分組成1履帶式移動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人小車(chē)上裝有CCD攝像機(jī)，并可根據(jù)需要加掛其它檢測(cè)單元。2圓盤(pán)式收放線裝置。移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)電纜進(jìn)行控制，視覺(jué)等信號(hào)也通過(guò)該線纜傳輸?shù)娇刂朴?jì)算機(jī)。3控制單元。其主體為一臺(tái)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，負(fù)責(zé)整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的控制、顯示及信息存儲(chǔ)等工作。操作人員通過(guò)界面完成所有操作。控制單元與收放線裝置安裝在一個(gè)專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的手推車(chē)體上，便于移動(dòng)。蠕動(dòng)式行走機(jī)構(gòu)圖3蠕動(dòng)式行走機(jī)構(gòu)蠕動(dòng)式行走機(jī)構(gòu)如圖3所示。當(dāng)頭部支撐腳3收縮脫離與管道內(nèi)壁接觸，尾部支撐腳1伸出與管壁接觸壓緊，氣缸2左缸供氣,蠕動(dòng)載體伸長(zhǎng),帶動(dòng)頭部向前移動(dòng)；當(dāng)頭部移動(dòng)到位時(shí)，支撐腳1縮回，頭部支撐腳3伸出與管壁接觸壓緊，氣缸2右缸供氣，則蠕動(dòng)載體收縮，帶動(dòng)尾部向前運(yùn)動(dòng)。尾部移動(dòng)到位，尾部支撐腳1伸出，支撐管壁，頭部支撐腳縮回。蠕動(dòng)式管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人支撐腳的伸縮和載體的蠕動(dòng)均采用直線運(yùn)動(dòng)，當(dāng)支撐腳支承載體與管壁壓緊，不支承時(shí)可以與管壁脫離，解決了輪式和履帶式管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人行走時(shí)驅(qū)動(dòng)輪始終壓緊在管壁上的問(wèn)題，可以產(chǎn)生很大的牽引力。但由于蠕動(dòng)式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是間歇的，受驅(qū)動(dòng)件啟動(dòng)頻率的限制，移動(dòng)速度比輪式、履帶式低。輪式驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)，行走效率高等優(yōu)點(diǎn)，主要缺點(diǎn)是牽引力的提高受到封閉力的限制。履帶式載體附著性能好，越障能力強(qiáng)，并能輸出較大的牽引力，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不易小型化，轉(zhuǎn)向性能不如輪式載體。二、課題目的及意義本項(xiàng)目是根據(jù)我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)的實(shí)際需要而提出的一項(xiàng)亟待研究和解決的科研課題。地下管道（輸水管道、煤氣管道、供氣管道）在長(zhǎng)期使用過(guò)程中，由于受到管內(nèi)、管外介質(zhì)的腐蝕等原因，會(huì)產(chǎn)生裂紋、漏孔而出現(xiàn)漏氣、漏水現(xiàn)象，這不僅會(huì)造成巨大的經(jīng)濟(jì)損失，甚至?xí)霈F(xiàn)人身事故，為此迫切需要一種能在管內(nèi)行走的機(jī)器人來(lái)拖動(dòng)或輸送各種裝置完成檢測(cè)和維修工作。目前國(guó)外先進(jìn)國(guó)家對(duì)地下管道的檢測(cè)已開(kāi)始采用管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人來(lái)完成，而國(guó)內(nèi)主要采用廢棄舊損管線、鋪設(shè)新管線的方法，或人工入管修復(fù)，這不僅耗資巨大，修復(fù)周期過(guò)長(zhǎng)，而且勞動(dòng)強(qiáng)度大。據(jù)我們?cè)谥袊?guó)石油天然氣總公司和國(guó)內(nèi)各城市自來(lái)水公司、供熱公司調(diào)研表明，國(guó)內(nèi)現(xiàn)繼續(xù)地下輸氣管道、輸水管道檢測(cè)用移動(dòng)機(jī)器人。因此開(kāi)展地下輸水輸氣管道檢測(cè)用移動(dòng)機(jī)器人的研究，對(duì)能源工業(yè)的發(fā)展及減少水資源浪費(fèi)具有重大的理論意義和現(xiàn)實(shí)意義。目前，國(guó)內(nèi)外對(duì)涵管的檢測(cè)主要采取人工觀察測(cè)量、局部破損檢測(cè)的辦法。所研制的管道機(jī)器人大部分也是針對(duì)工業(yè)管道和細(xì)小的管道。由此，筆者嘗試性地做了關(guān)于涵管檢測(cè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的初步探討。根據(jù)汽車(chē)?yán)碚?，機(jī)器人若能在管道中正常行走，則必須滿足下述條件，即式中，驅(qū)動(dòng)力；為附著力，且TFTF，為附著系數(shù)。2N根據(jù)汽車(chē)?yán)碚?，設(shè)計(jì)取08，可得3734N由以上計(jì)算可知行走條件滿足。53機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案和電機(jī)選擇按照汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)理論原則，管道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式采用后輪驅(qū)動(dòng)的方式，并且由于工作條件對(duì)小車(chē)尺寸的要求，采用減速器裝置，使電機(jī)的告訴輸出軸連接在減速器輸入軸上，然后通過(guò)減速器減速，并且把減速器的輸出軸通過(guò)套筒式聯(lián)軸器與一對(duì)錐齒輪和小車(chē)的后軸相連接，從而帶動(dòng)車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。后輪軸的兩端伸出部分安裝上鑄鋼輪，為了附著性能，在鑄鋼輪的外面嵌入了橡膠圈，使機(jī)器人能可靠在管道里行走。由，0TQGTTRIF037AGRNUI其中，電機(jī)轉(zhuǎn)矩，單位TQNM變速器傳動(dòng)比；GI主減速器傳動(dòng)比；0車(chē)輪半徑，單位為；RT傳動(dòng)效率；N發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，單位為；/MINR機(jī)器人行駛速度，單位為。AU/KH設(shè)計(jì)中初選，；10GI2I60R5INAU可得N22736R/MIN,01116；TQTNM選定電機(jī)的條件電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩；TQT電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速；N電機(jī)的額定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。J由選定條件可初步選擇BAYSIDE公司的BM060型直流伺服電動(dòng)機(jī)，其技術(shù)數(shù)據(jù)如表1所示，外形尺寸如表2所示。54減速器設(shè)計(jì)車(chē)輪轉(zhuǎn)矩053470614TFTRNM輪表1BM060型直流伺服電動(dòng)機(jī)的技術(shù)數(shù)據(jù)型號(hào)電壓電樞電流輸出功率最高轉(zhuǎn)速額定轉(zhuǎn)矩BM060300V015A300W6400R/MIN054NM表2BM060型直流伺服電動(dòng)機(jī)的外型尺寸總長(zhǎng)外徑軸徑轉(zhuǎn)動(dòng)慣量164MM60MM11MM30271即聯(lián)軸器輸出轉(zhuǎn)矩選PS800型，其技術(shù)數(shù)據(jù)如表3所示。表3PS600型減速器技術(shù)數(shù)據(jù)型號(hào)減速比GI額定輸出轉(zhuǎn)矩（NM）最大輸出轉(zhuǎn)矩（）瞬時(shí)慣量（2KG）效率法蘭（MM）輸出軸徑（MM）總長(zhǎng)（MM）質(zhì)量（KG）PS601004513551093601612872656齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)561齒輪選擇選用支持圓錐齒輪傳動(dòng)，大小齒輪?wèn)|選用硬齒面，材料均為40CR，并經(jīng)調(diào)質(zhì)及表面淬火，齒面硬度為4850HRC。因采用表面淬火，齒輪的變形不大，不需磨削，故初選5級(jí)精度（GB1009588）。選小齒輪齒數(shù)，大齒輪齒數(shù)17Z。2134UZ562按齒根彎曲皮料強(qiáng)度設(shè)計(jì)彎曲想讀的設(shè)計(jì)公式為12324105FASRRUYKTM式中，模數(shù)，單位MM載荷系數(shù)；小齒輪傳遞的扭矩，單位；1TMN齒寬系數(shù)；R齒形系數(shù)；FAY應(yīng)力校正系數(shù)；S許用彎曲疲勞強(qiáng)度，單位MPAF（1）確定公式內(nèi)的各計(jì)算數(shù)值查得大小齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限；1FE2650MPA查得彎曲疲勞壽命系數(shù)；1FNK2計(jì)算彎曲疲勞許用應(yīng)力取彎曲疲勞安全系數(shù)，由公式得S25FNES；110FNEMPA2250FEMPA計(jì)算載荷系數(shù)K1016598AVF取齒形系數(shù)；1285FAY23FA查取應(yīng)力校正系數(shù)；154SAY2176SA計(jì)算大、小齒輪的并加以比較F；12851408FASY；23765FAS小齒輪的數(shù)值大，應(yīng)以小齒輪計(jì)算。小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩1041MNT輪齒寬系數(shù)；1/3R設(shè)計(jì)計(jì)算24875007951113MM取模數(shù)。563按齒面接觸疲勞強(qiáng)度校核接觸強(qiáng)度的校核公式為123055EHHRRMPAUKTZD（1）確定公式內(nèi)的個(gè)計(jì)算數(shù)值查得大小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限；LIM1LI29HA查得接觸疲勞壽命系數(shù)123535HNN計(jì)算解除疲勞許用應(yīng)力取接觸疲勞安全系數(shù)，由公式得SLIMHKS1LIM11975HNMPAKS2LI220H取。105PA載荷系數(shù)；98K查取彈性影響系數(shù)；1EMPAZ計(jì)算小齒輪分度圓直徑；D134M校核計(jì)算2319804518990797553HHPAMPA齒輪設(shè)計(jì)符合要求。564幾何尺寸計(jì)算（1）計(jì)算分度圓直徑；1134MDZ2268MDZ計(jì)算中心距；12/5A計(jì)算錐距R221380146MD計(jì)算齒輪寬度；7RB圓整取。1201MB57車(chē)輪軸及齒輪軸設(shè)計(jì)571車(chē)輪后軸設(shè)計(jì)（1）最小直徑的設(shè)計(jì)車(chē)輪軸的轉(zhuǎn)矩3470628FTRNMT車(chē)輪軸車(chē)輪軸的功率；95NP車(chē)輪軸選取軸的材料為40CR，許用扭轉(zhuǎn)應(yīng)力。5TMPA3MIN9501242TMND取。14（2）車(chē)輪軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，如圖所示，詳圖請(qǐng)參考零件圖。圖10車(chē)輪軸的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖（3）軸承的選擇根據(jù)結(jié)構(gòu)選擇角接觸球軸承（GB29283）。表5GB29283型號(hào)36204軸承的參數(shù)型號(hào)內(nèi)徑（MM）外徑（MM）寬度（MM）額定動(dòng)載荷（KN）額定靜載荷（KN）36204047141230850（4）車(chē)輪軸的校核由于該軸既承受扭矩又承受彎矩，故按彎扭合成強(qiáng)度條件校核，并同時(shí)按疲勞強(qiáng)度條件進(jìn)行精度校核。步驟如下軸的受力簡(jiǎn)圖，如圖所示。圖11車(chē)輪軸的受力簡(jiǎn)圖其中，12020873491TMNTFD273496TGTG。22COSCOS748COS63194RTN。2INININ2AT。；34715TTNF；0MT輪112COSINCOSIN1328LLNAHNFGGZ256739382MANMDMF圖中其他各力數(shù)值如表所示。表6車(chē)輪軸受力數(shù)值載荷水平面H垂直面V支反力12405R3HN2915283NR74V根據(jù)軸的計(jì)算見(jiàn)圖做出軸的彎矩圖，扭矩圖和計(jì)算彎矩圖，如圖12所示按彎矩合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度進(jìn)行校核時(shí)，通常只校核軸上承受最大計(jì)算彎矩的截面。，故安全。3129045872701CAMCAMPAPAW精確校核軸強(qiáng)度經(jīng)判斷A，B處為危險(xiǎn)截面I）校核A面右側(cè)抗彎截面系數(shù)；33301208DM抗扭截面系數(shù)；16WA面右側(cè)彎矩；678MNA面右側(cè)扭矩；20T截面上的彎曲應(yīng)力；97BMPA截面上的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力130T軸材料為40CR,調(diào)質(zhì)處理，B75PA，135MPA120圖形截面上由于軸肩而形成的理論應(yīng)力集中系數(shù)及由，查得，1052RD210DD193213軸的材料的敏性系數(shù)7,08Q有效應(yīng)力集中系數(shù)，117K11258QK尺寸系數(shù)；扭轉(zhuǎn)尺寸系數(shù)095軸用磨削加工，其表面質(zhì)量系數(shù)02軸未經(jīng)表面強(qiáng)化處理，即，則綜合系數(shù)為1，1805KK14KK材料特性系數(shù)，??；，取230201501計(jì)算安全系數(shù)CAS135937802970AMSK12613142A2855CAS故可知其安全。II）校核A面左側(cè)抗彎截面系數(shù)33301210648WDM抗扭截面系數(shù)9A面左側(cè)彎矩；678MNA面左側(cè)扭矩；20T截面上的彎曲應(yīng)力；156BPAW截面上的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力978TM過(guò)盈配合處的值K25,0258,軸用磨削加工，其表面質(zhì)量系數(shù)9軸未經(jīng)表面強(qiáng)化處理，即，則綜合系數(shù)為1，12937K12367K材料特性系數(shù)，?。?，取0001501計(jì)算安全系數(shù)CAS135762971602AMK11588932A269125CASSIII）校核B面右側(cè)抗彎截面系數(shù)；333008WDM抗扭截面系數(shù)；216B面右側(cè)彎矩；96MNB面右側(cè)扭矩；08T截面上的彎曲應(yīng)力；72BPAW截面上的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力394TM過(guò)盈配合處的值K25,082503軸用磨削加工，其表面質(zhì)量系數(shù)9軸未經(jīng)表面強(qiáng)化處理，即，則綜合系數(shù)為1，1267K127K材料特性系數(shù)，??；，取03001501計(jì)算安全系數(shù)CAS1517326702AMK146394112A24605CASS故可知其安全。IV）校核II面右側(cè)抗彎截面系數(shù)；33301852WDM抗扭截面系數(shù)；333021864WDMII面右側(cè)彎矩；5974MNII面右側(cè)扭矩；8T截面上的彎曲應(yīng)力；102BMPA截面上的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力785T截面上由于軸肩而形成的理論應(yīng)力集中系數(shù)及由，查得，10568RD2018DD18628軸的材料的敏性系數(shù)7,0Q有效應(yīng)力集中系數(shù)，1162K1124QK尺寸系數(shù)；扭轉(zhuǎn)尺寸系數(shù)0軸用磨削加工，其表面質(zhì)量系數(shù)09軸未經(jīng)表面強(qiáng)化處理，即，則綜合系數(shù)為Q1，1749KK13KK材料特性系數(shù)，取；，取0230201501計(jì)算安全系數(shù)CAS151982749102AM15678532AK291CASS故可知其安全。軸承校核預(yù)計(jì)壽命10HL壽命根據(jù)公式進(jìn)行計(jì)算6RTHPNPFC式中，溫度系數(shù)，；TF1TF載荷系數(shù)，；PP轉(zhuǎn)速，；N592/MINNR當(dāng)量動(dòng)載荷。P11222405831874HVHVNNRR所以209,6N求兩軸承的計(jì)算軸向力和1A2初選04E則113098NS227615R143AAF250N，1034178C2051038A得12,39E再計(jì)算，14219507NSR2207861393AAF26N，1048015C2096012885A值相差不大，因此，0AC12043,79E當(dāng)量動(dòng)載荷和1P2由；113489520R22603798AER得，11,3,XYX由中等沖擊得，取PF15PF150429524893NP26106校核軸承壽命因，所以136601020659710598RTHPHNPFCL故滿足要求。鍵與鍵槽的設(shè)計(jì)102MPAP與錐齒輪連接處選用A型平鍵GB109679，此處，6BHLLLB08TNM因此220863951PPTAKLD滿足要求。與車(chē)輪連接處選用C型平鍵（GB109679），此處，4BHLLLB041TNM因此210482659PPTMAKLD滿足要求。572齒輪軸的設(shè)計(jì)（1）最小直徑的設(shè)計(jì)齒輪軸的轉(zhuǎn)矩104N2M車(chē)輪軸齒輪軸齒輪軸的功率3014TN95KWP齒輪軸選取軸的材料為40CR，許用扭轉(zhuǎn)應(yīng)力。54TMPA得，取。3MIN062TMND10D（2）齒輪軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，見(jiàn)零件圖（3）軸承選擇根據(jù)結(jié)構(gòu)選擇深溝球軸承（GB27689），具體參數(shù)如表7所示。表7GB29289參數(shù)型號(hào)內(nèi)徑（MM）外徑（MM）寬度（MM）額定動(dòng)載荷（KN）額定靜載荷（KN）362011232104270（4）齒輪軸的校核軸的受力簡(jiǎn)圖，如圖12所示其中，；17349TNF1239RANF12964ARNF；1602MMAD04MT齒圖中其他各力數(shù)值如表8所示。根據(jù)軸的計(jì)算簡(jiǎn)圖作出軸的彎矩，扭矩圖和計(jì)算彎矩圖，如圖13所示。表8齒輪軸的受力數(shù)值載荷水平面H垂直面V支反力R239HN73491VNR轉(zhuǎn)矩M14HM16VMM精確校核軸的強(qiáng)度經(jīng)判斷A處為危險(xiǎn)截面I）校核A面左側(cè)抗彎截面系數(shù)；333012178WD抗扭截面系數(shù)；456MA面右側(cè)彎矩；4786MNII面右側(cè)扭矩；10T截面上的彎曲應(yīng)力；57BMPAW截面上的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力3012T過(guò)盈配合處的值K6,860軸用磨削加工，其表面質(zhì)量系數(shù)92材料特性系數(shù)，取；0230015則綜合系數(shù)為，169KK127KK計(jì)算安全系數(shù)CAS1351542698702AM18312AK2149125CAS故可知其安全。II）校核A面右側(cè)抗彎截面系數(shù)；333016409WDM抗扭截面系數(shù)；2812A面右側(cè)彎矩；478MNA面右側(cè)扭矩；10T截面上的彎曲應(yīng)力；3610BMPAW截面上的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力27T軸材料為40CR,調(diào)質(zhì)處理，B35PA135PA120MPA截面上由于軸肩而形成的理論應(yīng)力集中系數(shù)及由，查得，10625RD13DD2017軸的材料的敏性系數(shù)078,Q有效應(yīng)力集中系數(shù)，1178K1156QK尺寸系數(shù)；扭轉(zhuǎn)尺寸系數(shù)0軸用磨削加工，其表面質(zhì)量系數(shù)9軸未經(jīng)表面強(qiáng)化處理，即，則綜合系數(shù)為1，18KK16KK材料特性系數(shù)，02305計(jì)算安全系數(shù)CAS152383610AM1209201716AMSK24925CAS故可知其安全。573前軸設(shè)計(jì)（1）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖14所示，詳圖見(jiàn)零件圖（2）軸承選擇選用深溝球軸承204（GB27689），結(jié)構(gòu)參數(shù)如圖9所示。表9深溝球軸承（GB27689）的結(jié)構(gòu)參數(shù)內(nèi)徑D外徑D寬度B額定動(dòng)載荷C額定靜載荷020MM47MM14MM1000KN630KN58其他零部件的設(shè)計(jì)581軸承蓋的設(shè)計(jì)采用螺釘聯(lián)接式軸承蓋取聯(lián)接螺釘直徑，303,5215MMD047312E5DM選用氈圈油封8D選用螺釘（GB6785），數(shù)量4個(gè)。510M582車(chē)輪的設(shè)計(jì)車(chē)輪材料選用HT150鑄造。為了使輪胎最大限度地與管壁接觸，以獲得較大的摩擦力，所以車(chē)輪受力面鑄成斜面，外面匝以實(shí)心橡膠輪圈。輪圈胎面為圓弧形，其中點(diǎn)處設(shè)計(jì)為力點(diǎn)，徑向半徑為60MM。車(chē)輪通過(guò)鍵聯(lián)接與軸相連，軸向定位則靠軸肩和螺釘緊固。583箱體設(shè)計(jì)兩側(cè)壁厚4MM，前后壁厚10MM,底部厚5MM,軸承座內(nèi)徑D47MM,外徑D72MM，厚B18MM。59校核機(jī)器人的各部分性能591電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量校核轉(zhuǎn)動(dòng)部分折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（1）車(chē)輪車(chē)輪采用HT150材料，3790/KGM221022271112064796831RGKGMJI輪輪輪（2）錐齒輪材料40CR，390/222120222222710505791112004RRGGKGMJII（3）減速器5231J（4）后軸22402271115487900RGKMI（5）移動(dòng)負(fù)載折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量22325660155103VKGMNJ綜上所述，所需轉(zhuǎn)動(dòng)慣量524212345027KGJJ故滿足要求。592機(jī)器人越障能力校核俺水平越障能力計(jì)算（1）前輪由公式得1221ALDHD1243M（2）后輪由公式得221H20963M故