課程設計說明書名稱自動化立體倉庫PLC控制院系機械工程學院班級機電0901班學號50姓名丁超指導老師譚季秋吳晨曦2012年06月09日至2012年06月22日共2周目錄第1章緒論211引言212特點及其研發(fā)意義213現(xiàn)有自動化立體倉庫的優(yōu)越性314自動化倉庫的設計步驟3第2章自動化倉庫機械部分設計方案521引言522立體倉庫總體規(guī)劃方案523貨架設計方案624堆垛機結構設計方案7第3章系統(tǒng)硬件設計1331PLC的選型1332微動開關的選擇1333限位開關的選擇1434開關按鍵的選擇1535PLC輸入輸出分配表1636元器件清單1737PLC電氣接線圖18第4章系統(tǒng)軟件設計2041系統(tǒng)控制流程圖設計2042系統(tǒng)程序設計21第5章系統(tǒng)調(diào)試24總結25參考文獻26附錄第1章緒論11引言當前世界經(jīng)濟發(fā)展的兩大趨勢是全球化和市場化。集扮流、信息流和資金流于一身的物流配送中心，在全球化和市場化的時代里，進一步促進了世界經(jīng)濟與貿(mào)易的發(fā)展。代表21世紀國林物流先進技術的物流配送中心的特征是自動化、計算機化、信息化、兩絡化、智籠化、柔性化、電子商務化、標準化和社會化。自動化立體倉庫在現(xiàn)代化的物流配送中心中起到了重大的作用，可以說沒有自動化立體倉庫就沒有現(xiàn)代化的物流系統(tǒng)。在全球化和市場化的國際經(jīng)濟活動中，流通是聯(lián)系生產(chǎn)和消費的紐帶。只有通過商品流通才能體現(xiàn)出商品的價值及其使用價值，流通是國民經(jīng)濟運行的大動脈。自動化立體倉庫加速了商品流通，減少了商品損壞，降低了流通成本，節(jié)約了土地面積、人力和財力。此外，它還提高了庫存周轉(zhuǎn)率、經(jīng)營靈活性和工作效率。它以最快速度、最低價格和最佳服務來滿足用戶需求，從而獲得最大利益。我國加入WTO之后，加速了工業(yè)化和現(xiàn)代化的建設物流配送中心和自動化立體倉庫的需求量越來越大它必將為國民經(jīng)濟的騰飛做出巨大的貢獻。基于這一現(xiàn)狀提出了本課題。自動化立體倉庫由計算機控制系統(tǒng)、高層貨架、堆垛機、輸送機一和周邊機械等構成，它是現(xiàn)代化物流配送中心的關鍵設備系統(tǒng)。12特點及其研發(fā)意義物流系統(tǒng)中的自動化立體倉為又稱立庫、高層貨架倉庫、自動倉儲要SA/RS，是以高層立體貨架（托盤系統(tǒng)）儲存物資，用電子計算機控制管理和自動控制堆垛運輸車進行存取作業(yè)的倉庫。倉庫的功能從單純地進行物資的儲存保管，發(fā)展到擔負物資的接受、分類、計量、包裝、分揀、配送、存檔等多種功能，實現(xiàn)高效率物流和大容量存儲，以滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)和商品流通的需要。近年來，我國為了發(fā)展經(jīng)濟，各地都在大力發(fā)展交通，海、路、空并舉，進行大規(guī)模的基本項目的投資建設，成為現(xiàn)代化經(jīng)濟發(fā)展建設的主旋律。而交通事業(yè)發(fā)展的最終目的，就是使物資能夠迅速流通，促進經(jīng)濟的發(fā)展。在現(xiàn)代社會中，物資流通領域的供應鏈在信息、網(wǎng)絡的沖擊下發(fā)生了各個交通樞紐上的結點，倉儲設備的發(fā)展必須緊跟時代的步伐，為滿足現(xiàn)代社會的商品需求、管理與流通，必須加快倉儲設備的發(fā)展。因此，未來倉儲物流設備的發(fā)展必將成為我國經(jīng)濟發(fā)展的一個重要增長點。到目前，我國立體倉庫數(shù)量以有相當大的規(guī)模，由于其具有很高的空間利用率，很強的入出庫能力，采用計算機進行控制管理而利于企業(yè)實施現(xiàn)代化管理等待點，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉儲技術，越來越受到企業(yè)的重視。立體倉庫應用范圍很廠，幾乎遍布所有行業(yè)。在我國，采用立體倉庫的主要行業(yè)有機械、冶金、化工、航宅航天、電子、醫(yī)藥、食品加工、煙草、印刷、配送中心、機場和港口等?；谏鲜鲈颍菊n題就立體倉庫設計的理論和主要技術進行較系統(tǒng)的研究。作為大學生，自動化倉庫的功能及開發(fā)，培養(yǎng)我們的實際動手操作能力和應用知識解決問題的能力，接觸世界前沿的自動化控制技術，提高我們的綜合素質(zhì)。機械運動模型蘊藏著較高的軟件技術含量，可以進行綜合性的專業(yè)訓練，不但能進行專業(yè)知識的學習，還能培養(yǎng)我們的創(chuàng)新思維。13現(xiàn)有自動化立體倉庫的優(yōu)越性首先，從自動化立體倉庫的基本優(yōu)勢上看1科學儲備，提高物料調(diào)節(jié)水平。2有效地銜接生產(chǎn)，加快物資周轉(zhuǎn)，降低成本。3為企業(yè)的生產(chǎn)指揮和決策提供有效的依據(jù)。其次，從自動化立體倉庫的社會效益和經(jīng)濟效益方面說明1由于使用高層貨架存儲貨物，存儲區(qū)可以大幅度地向高空發(fā)展，充分利用倉庫地面和空間，因此節(jié)省了庫存占地面積，提高了空間利用率。2自動存取，使用機械和自動化設備，運行和處理速度快，提高了勞動生產(chǎn)率，降低操作人員的勞動強度。同時，能方便地納入企業(yè)的物流系統(tǒng)，使企業(yè)物流更趨合理化。3自動化倉庫的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)，實現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動化。同時，由于使用自動化倉庫，促進企業(yè)的科學管理，減少了浪費，保證均衡生產(chǎn)，從而也提高了操作人員素質(zhì)和管理人員的水平。4自動化立體庫對于提升企業(yè)形象，具有巨大的社會經(jīng)濟效益。14自動化立體倉庫的設計程序倉庫設計的順序圖見下020406080100第一季度第三季度東部西部北部第2章自動化倉庫機械部分設計方案21引言機電一體化機械系統(tǒng)要求精度高、運動平穩(wěn)、工作可靠，具有良好的伺服性能，從而要求傳動機構滿足以下幾個方面的要求轉(zhuǎn)動慣量小，以減小機械負載，避免對系統(tǒng)造成不良影響；剛度大，有利于減小動力損失，提高固有頻率，增加閉環(huán)伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性阻尼合適。機械部分主要包括電動機的選擇及減速機構選擇、傳動鏈選擇、導軌設計、貨架、軸的設計、鏈輪設計、車輪設計、支撐鏈機構、連桿設計。本章通過對內(nèi)部貨架和堆垛機的設計分析，合理選用了貨架系統(tǒng)以及堆垛機的運行、存取、傳動、控制系統(tǒng)，通過分析比較確定出了整套裝置的設計方案。22立體倉庫總體規(guī)劃方案本文設計的堆垛機結構系統(tǒng)由于任務區(qū)分關系，本文主要考慮三部分，一是貨架系統(tǒng)，目的是創(chuàng)造一個固態(tài)環(huán)境，為研究堆垛機及測試定位尋址提供基礎條件；二是堆垛機系統(tǒng)，目的是采用精簡的安裝系統(tǒng)、合理運行方式，模擬現(xiàn)實運送存取貨物，三是堆垛機控制系統(tǒng)，采用單片機控制系統(tǒng)，包括上位機、傳感器、鍵盤等。自動化立體倉庫設計步驟如下圖23貨架設計方案231貨架結構尺寸由圖2一3所示，N列、M層貨架的主要尺寸毫米1、寬度B2EB2B1B3，其中E為支柱寬度。2、貨架橫向長度為列數(shù)N貨格長度A，其中貨格長度AALA2A32E。3、貨架頂層的高度HL，取決于堆垛機是否為載人搭乘型。非搭乘型的HL為12米，搭乘型的HL為22米；貨架第一層距離地面的高度H2一般為05米，由堆垛機和軌道的高度決定。本課題取HL為200MM，H2為500MM。4、貨架的總高度H為當層數(shù)為偶數(shù)時；HHLH205MH305M1H5，其中H3為無水平拉桿的貨格高度，B5為有水平拉桿的貨格高度，M為貨架的層數(shù)。當層數(shù)為奇數(shù)時HHLH205MH3H5）。貨架總共4層、3列，采用尺寸450X400X450；托盤尺寸450X300MM；每一貨格左右留50MM間隙。采用數(shù)據(jù)如下E50MM、AL300MM、A2A375MM、HL2O0MM、H2500MM、H1300MM、H250、H4100、BL300、B2100、B350。綜上貨架參數(shù)如下總高HHIH24XHLH2H44E2005004X4504X502700MM總寬B2XEBLB2B3100400500MM總長LALA2A3）X34XE450X34X501550MM232貨架材料根據(jù)這里的高度（低于20M）和適用場合選用鋼結構，其優(yōu)點是構件尺寸小，倉庫利用率高，制作方便，安裝建設周期短。233立體倉庫設計參數(shù)如下立體倉表21立體倉庫具體參數(shù)出/入貨柜臺最重物品20KG每個倉位的高度450MM倉位的上下距離50MM倉位的平行距50MM可編程控制器（PLC）電源24VDC堆垛機電源220VAC,50HZ24堆垛機結構設計方案241堆垛機采用低層型，下部驅(qū)動式，因為貨架高度總高H5900MM6000MM,所以選用桅桿式的。結構圖242步進電機的選型步進電機是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動機，當系統(tǒng)將一個電脈沖信號加到步進電機定子繞組時，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)一步，當電脈沖按某一相序加到電動機時，轉(zhuǎn)子沿某一方向轉(zhuǎn)動的步數(shù)等于電脈沖個數(shù)。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進電動機轉(zhuǎn)子機械位移的大?。桓淖冚斎朊}沖的通電相序，就能控制步進電動機轉(zhuǎn)子機械位移的方向，實現(xiàn)位置的控制。當電脈沖按某一相序連續(xù)加到步進電動機時，轉(zhuǎn)子以正比于電脈沖頻率的轉(zhuǎn)速沿某一方向旋轉(zhuǎn)。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進電動機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)速度的無級平滑控制。步進電動機的這種控制功能，是其它電動機無法替代的。步進電動機可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進電動機的相數(shù)可分為單相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。增加相數(shù)能提高步進電動機的性能，但電動機的結構和驅(qū)動電源就會復雜，成本就會增加，應按需要合理選用。與交直流電動機不同，僅僅接上供電電源，步進電機不會運行的。為了驅(qū)動步進電動機，必須由一個決定電動機速度和旋轉(zhuǎn)角度的脈沖發(fā)生器（在該立體倉庫控制系統(tǒng)中采用PLC作脈沖發(fā)生器進行位置控制）、一個使電動機繞組電流按規(guī)定次序通斷的脈沖分配器、一個保證電動機正常運行的功率放大器，以及一個直流功率電源等組成一個驅(qū)動系統(tǒng)，如下圖所示圖31步進電機驅(qū)動系統(tǒng)的組成在選擇步進電動機時首先考慮的是步進電動機的類型選擇，其次才是具體的品種選擇，在該立體倉庫控制系統(tǒng)中要求步進電動機電壓低、電流小、有定位轉(zhuǎn)矩和使用螺栓機構的定位裝置，確定步進電動機采用2相8拍混合式步進電機；在進行步進電動機的品種選擇時，要綜合考慮速比I、軸向力F、負載轉(zhuǎn)矩TL、額定轉(zhuǎn)矩TN和運行頻率FY，以確定步進電機的具體規(guī)格和控制裝置。由于我們使用螺栓機構的定位裝置，已知條件和要求條件為移動部分總重M25KG外力FA4KGCM磨擦系數(shù)004螺栓機構的效率09螺栓軸徑DB12CM螺栓長LB42CM螺距P3MM分辨率L001MM移動距離00075MM/步速度V2MMIN計算設擬選用2相、18步距角的HB型電動機速比設使用直接驅(qū)動方式IMB/360L2183600011軸向力FFAM4004255KGCM負載轉(zhuǎn)矩TLFP20F0P/25032314090316703/23140289KGCM螺栓的慣量JB（LBDB4）/32（3147910342124）/3200675KGCM2移動體的慣量JTMP/2225（03/628）200571KGCM2負載慣量為JLJBJT0067500057101246KGCM2根據(jù)以上計算可以初步選定步進電動機，其慣量為JM003KGCM2，空載起動頻率FS3000H。由要求的速度可求出運行的頻率FVL2000600013333HZ可知需要加減速的驅(qū)動方式。齒輪比G360/BL00075360/18001150換算到電機軸的負載轉(zhuǎn)矩為TGLTLF/215000102895/62809140KGCM對首次設計的裝置來講，所選用的電動機通常留有23倍的余量，所以電機轉(zhuǎn)矩TN3T314042KGCM041NM根據(jù)以上的計算，在該立體倉庫控制系統(tǒng)中的步進電動機采用北京斯達特機電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的2相8拍混合式步進電機，它的主要特點體積小，具有較高的起動和運行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點。型號42BYGHL01。表31步進電機的電氣技術數(shù)據(jù)242步進電機驅(qū)動器的選擇步進電機的運行要有一電子裝置進行驅(qū)動，這種裝置就是步進電機驅(qū)動器，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號轉(zhuǎn)化為步進電機的角位移，或者說控制系統(tǒng)每發(fā)一個脈沖信號，通過驅(qū)動器就使步進電機旋轉(zhuǎn)一步距角。所以步進電機的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率成正比。所有型號驅(qū)動器的輸入信號都相同，共有三路信號，它們是步進脈沖信號CP、方向電平信號DIR、脫機信號FREE此端為低電平有效，這時電機處于電機型號相數(shù)步距角相電流驅(qū)動電壓額定轉(zhuǎn)矩重量42BYGH101218017ADC24V044NM024KG無力矩狀態(tài)；此端為高電平或懸空不接時，此功能無效，電機可正常運行。它們在驅(qū)動器內(nèi)部的接口電路都相同，見下圖。OPTO端為三路信號的公共端，三路輸入信號在驅(qū)動器內(nèi)部接成共陽方式，所以OPTO端須接外部系統(tǒng)的VCC，如果VCC是5V則可直接接入；如果VCC不是5V則須外部另加限流電阻R，保證給驅(qū)動器內(nèi)部光耦提供815MA的驅(qū)動電流，參見圖34和圖35。在該立體倉庫中由于FP0提供的電平為24V，而輸入部分的電平為5V，所以須外部另加18K的限流電阻R。圖32輸入信號接口電路圖33外接限流電阻R所以我采用SH系列步進電動機驅(qū)動器，型號為SH2H057。主要由電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分組成。SH2H057步進電動機驅(qū)動器采用鑄鋁結構，此種結構主要用于小功率驅(qū)動器,這種結構為封閉的超小型結構，本身不帶風機，其外殼即為散熱體，所以使用時要將其固定在較厚、較大的金屬板上或較厚的機柜內(nèi)，接觸面之間要涂上導熱硅脂，在其旁邊加一個風機也是一種較好的散熱辦法。（1）此步進電機驅(qū)動器的電氣技術數(shù)據(jù)為表32步進電機驅(qū)動器的電氣技術數(shù)據(jù)驅(qū)動器型號相數(shù)類別細分數(shù)通過撥位開關設定最大相電流開關設定工作電源SH2H057二相或四相混合式二相八拍30A一組直流DC24V40V（2）步進電機驅(qū)動器接線示意圖見下圖圖34步進電機驅(qū)動器接線示意圖第3章系統(tǒng)硬件設計31PLC的選型（1）PLC的類型FX2N系列可編程控制器主機分為16、24、32、64、80、128點六檔，還有各種輸入和輸出擴展單元，這樣在增加I/O點數(shù)時，不必改變機型，可以通過擴展模塊實現(xiàn)，降低了經(jīng)濟投入。根據(jù)本課題的設計控制要求，現(xiàn)估算本系統(tǒng)所需要用到的I/O點數(shù)共56個，及輸入38個，輸出18個。所選PLC必須要留有一定的余地，結合實際情況，選擇所選I/O點為80點。因此，我所選型號為FX2N80MR。（2）經(jīng)濟性的考慮選擇PLC時，應考慮性能價格比。考慮經(jīng)濟性時，應同時考慮應用的可擴展性、可操作性、投入產(chǎn)出比等因素，進行比較和兼顧，最終選出較滿意的產(chǎn)品。輸入輸出點數(shù)對價格有直接影響。當點數(shù)增加到某一數(shù)值后，相應的存儲器容量相應增加，因此，點數(shù)的增加對CPU選用、存儲器容量、控制功能范圍等選擇都有影響。在估算和選用時應充分考慮，使整個控制系統(tǒng)有較合理的性能價格比。本課題所設計的立體倉庫屬于小型控制系統(tǒng)，結合經(jīng)濟性的考慮因此選擇整體型PLC。根據(jù)我組設計的立體倉庫其輸入點數(shù)為38點、輸出電數(shù)為18點，所以選擇三菱FX2N80MR。32微動開關的選擇微動開關是一種施壓促動的快速轉(zhuǎn)換開關，因為其開關的觸點間距比較小，故名微動開關，又叫靈敏開關。電氣文字符號為SM。微動開關的工作原理外機械力通過元件（按銷、按鈕、杠桿、滾輪等）將力作用于動作彈簧片上，當動作簧片位移到臨界點時產(chǎn)生瞬時動作，使動作簧片末端的動觸點與定觸點快速接通或斷開。當傳動元件上的作用力移去后，動作簧片產(chǎn)生反向動作力，當傳動元件反向行程達到簧片的動作臨界點后，瞬時完成反向動作。微動開關的觸點間距小、動作行程短、按動力小、通斷迅速。其動觸點的動作速度與傳動元件動作速度無關。在該立體倉庫控制系統(tǒng)中共有13個倉位（四層十二個倉位加0號倉位）分別采用13只微動開關作為貨物檢測，當有貨物時相應開關動作，其信號對應PLC的輸入點是X21X34，0號倉位的輸入點是X37。根據(jù)設計要求，我選擇KW10系列的KW1001型號。原理圖如下圖35微動開關原理圖33限位開關選擇限位開關又稱行程開關，可以安裝在相對靜止的物體（如固定架、門框等，簡稱靜物）上或者運動的物體（如行車、門等，簡稱動物）上。當動物接近靜物時，開關的連桿驅(qū)動開關的接點引起閉合的接點分斷或者斷開的接點閉合。由開關接點開、合狀態(tài)的改變?nèi)タ刂齐娐泛蜋C。限位開關分工作限位開關和極限限位開關，工作限位開關是用來給出機構動作到位信號的。極限限位開關是防止機構動作超出設計范圍而發(fā)生事故的。工作限位開關安裝在機構需要改變工況的位置，開關動作后，給出信號，進行別的相關動作。極限限位開關安裝在機構動作的最遠端，用來保護機構動作過大出現(xiàn)機構損壞。在本設計中用到了兩個限位開關，及下限位SQ1，后限位SQ2，用來控制堆垛機的返回和防止堆垛機超出范圍。由于本設計的堆垛機受載不大，所以，可以選用由歐姆龍公司生產(chǎn)的D4CC小型限位開關。此限位開關為滾珠搖桿型。結構原理圖如下圖36限位開關的結構圖34開關按鍵的選擇開關按鍵按鈕主要安裝在控制面板上，是操作人員能夠夠好的操作系統(tǒng)，更容易實現(xiàn)人機對話。本系統(tǒng)設計中，總共用到了23個按鍵來控制系統(tǒng)運行。其中SB11SB22分別控制121號倉位選擇鍵，由于系統(tǒng)要求在選擇倉位時，對應的指示燈點亮，所以，我們要選擇帶LED燈的按鈕。所以可以選擇由韓國KOINO（建興）公司所生產(chǎn)的帶燈按鈕，型號KH2204EB2220VAC。還有啟動按鈕1個，控制堆垛機前進、后退、上升、下降運動，伸叉伸出和收回動作的按鈕6個，控制送貨和取貨按鈕各一個，這9個按鈕都不用自鎖，只需要點動即可，沒有很高的要求，從經(jīng)濟方面考慮，我們還是可以選擇由韓國KOINO（建興）公司所生產(chǎn)的點動按鈕，型號KH2022EB。手動/自動的檔位控制開關，可以選擇由長信生產(chǎn)的萬能轉(zhuǎn)換開關，型號LW12。急停按鈕我在本系統(tǒng)中采用旋鈕式，需要急停時，直接按下斷開系統(tǒng)，恢復時旋動開關，所以可以選擇由韓國KOINO（建興）公司所生產(chǎn)的急停旋轉(zhuǎn)復位開關，型號KPB25ER,30ER。35PLC輸入輸出分配表根據(jù)本課題PLC輸入輸出的控制要求，得出PLC輸入輸出I/O分配，如表34所示。輸入輸出元件端子名稱元件端子名稱元件端子名稱SB0X0啟動X244號倉位檢測Y0前進SB2X1手動/自動X255號倉位檢測Y1后退SB24X2取貨X266號倉位檢測Y2上升SB23X3送貨X277號倉位檢測Y3下降SB1X4急停X308號倉位檢測Y4伸叉SB22X51號倉位鍵X319號倉位檢測Y5收叉SB21X62號倉位鍵X3210號倉位檢測LED1Y11顯示1號倉位SB20X73號倉位鍵X3311號倉位檢測LED2Y12顯示2號倉位SB19X104號倉位鍵X3412號倉位檢測LED3Y13顯示3號倉位SB18X115號倉位鍵SQ1X35下限位開關LED4Y14顯示4號倉位SB17X126號倉位鍵SQ2X36后限位開關LED5Y15顯示5號倉位SB16X137號倉位鍵X370號倉位檢測LED6Y16顯示6號倉位SB15X148號倉位鍵SB7X40前進LED7Y17顯示7號倉位SB14X159號倉位鍵SB6X41上升LED8Y20顯示8號倉位表33PLC輸入輸出I/O分配36元器件清單表34系統(tǒng)元件清單如下名稱代號符號個數(shù)規(guī)格型號可編程控制器PLC1FX2N80MR步進電機M342BYGHL01步進電機驅(qū)動器3SH2H057微動開關SM13KW1001限位開關SQ2D4CC帶燈按鈕SB12KH2204EB2220VAC轉(zhuǎn)換按鈕SB1LW12急停按鈕SB1KPB25ER,30ERSB13X1610號倉位鍵SB5X42下降LED9Y21顯示9號倉位SB12X1711號倉位鍵SB4X43后退LED10Y22顯示10號倉位SB11X2012號倉位鍵SB3X44伸叉LED11Y23顯示11號倉位X211號倉位檢測SB8X45收叉LED12Y24顯示12號倉位X222號倉位檢測X233號倉位檢測點動按鈕SB9KH2022EB37PLC電氣接線圖圖37電氣接線圖第4章系統(tǒng)軟件設計41系統(tǒng)控制流程圖設計系統(tǒng)控制流程圖如下圖41系統(tǒng)流程圖42系統(tǒng)程序設計根據(jù)系統(tǒng)流程圖，我們可以設計此立體倉庫的程序。（1）控制方式的選擇，我用兩個主控程序分別把手動和自動區(qū)分開，由X001的一對常開常閉互鎖，下圖中，主控M100為自動控制，主控M200為手動控制。（2）堆垛機的定位程序，利用行列的掃描方法，準確的定位倉位。M0、M1、M2分別代表定位第一列、第二列、第三列；C0、C1、C2分別代表步進電機步進到所需列的步數(shù)。M3、M4、M5、M6分別代表定位第一行、第二行、第三行、第四行；C3、C4、C5、C6分別代表步進電機步進到所需行的步數(shù)。下圖為第一列和第一行的掃描。（3）送貨和取貨送貨的互鎖程序設計，下圖中X37為0號倉位檢測開關，有貨時閉合狀態(tài)，無貨時斷開狀態(tài)，M50、M60分別為檢測倉位有、無貨標志，X2為取貨，X3為送貨，取貨和送貨不能同時按通，當倉庫有貨，0號倉位無貨時，取貨可以按通，當倉庫無貨，0號倉位有貨時，送貨可以按通。（4）伸叉動作程序，M31、M30分別為堆垛機的行列到達標志，當兩者都得電時，說明已經(jīng)到達指定倉位，伸叉動作。M10為伸叉伸出到位標志，到位后停留15秒再收叉。M11為伸叉伸出標志，M12為伸叉收回標志。（5）堆垛機返回程序，伸叉收回到位后驅(qū)使堆垛機的返回的標志C10，堆垛機自動下降到下限位，X35閉合后驅(qū)使堆垛機后退返回至0號倉位，直至壓下后限位X36。（6）每次只能按下一個倉位鍵，其余11個倉位不能按動。下圖為按一號倉位鍵，顯一號倉位（7）手動程序的設計，手動部分的設計比較簡單，直接用標志位M20、M21、M22、M23、M24、M25分別標志前進、上升、下降、后退、伸叉、收叉。前進和后退互鎖，上升和下降互鎖，伸叉和收叉互鎖，伸叉動作時，堆垛機不能運動。第5章系統(tǒng)調(diào)試系統(tǒng)硬件和軟件都設計好之后，接下來的就是系統(tǒng)調(diào)試了，但是我們這里條件有限，所以我們只能進行軟件的調(diào)試。我們所用到的是FX2NPLC實驗平臺來調(diào)試，由于本實驗平臺接口數(shù)有限，而我們設計的自動化立體倉庫接口數(shù)多余此平臺，所以我們只用接上部分接口進行調(diào)試即可。我們只用兩個倉位檢測，兩個倉位選擇按鍵進行調(diào)試。我們按照設計的I/0口對應平臺上的接口一一接上之后，按照運行步驟一步步調(diào)試，對程序進行一步步監(jiān)控。剛開始時，總有些小問題存在，后來通過大家的努力，慢慢對程序進行修改，邊修改邊調(diào)試，最后，我們順利的調(diào)試成功?？偨Y兩周的課程設計結束了，在這次的課程設計中不僅檢驗了我所學習的知識，也培養(yǎng)了我如何去把握一件事情，如何去做一件事情，又如何完成一件事情。在設計過程中，與同學分工設計，和同學們相互探討，相互學習，相互監(jiān)督。學會了合作，學會了運籌帷幄，學會了寬容，學會了理解，也學會了做人與處世。課程設計是我們專業(yè)課程知識綜合應用的實踐訓練，著是我們邁向社會，從事職業(yè)工作前一個必不少的過程”千里之行始于足下”，通過這次課程設計，我深深體會到這句千古名言的真正含義我今天認真的進行課程設計，學會腳踏實地邁開這一步，就是為明天能穩(wěn)健地在社會大潮中奔跑打下堅實的基礎通過這次模具設計，本人在多方面都有所提高。通過這次自動化倉庫設計，綜合運用本專業(yè)所學課程的理論和生產(chǎn)實際知識進行一次設計工作的實際訓練從而培養(yǎng)和提高學生獨立工作能力，鞏固與擴充了機械設計，PLC等課程所學的內(nèi)容，掌握自動化倉庫設計的方法和步驟，怎樣確定工藝方案，提高了計算能力，繪圖能力，熟悉了規(guī)范和標準，同時各科相關的課程都有了全面的復習，獨立思考的能力也有了提高。在這次設計過程中，體現(xiàn)出自己單獨設計的能力以及綜合運用知識的能力，體會了學以致用、突出自己勞動成果的喜悅心情，從中發(fā)現(xiàn)自己平時學習的不足和薄弱環(huán)節(jié)，從而加以彌補。在此感謝我們的譚老師，老師嚴謹細致、一絲不茍的作風一直是我工作、學習中的榜樣；老師循循善誘的教導和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪；這次課程設計的每個實驗細節(jié)和每個數(shù)據(jù)，都離不開老師您的細心指導。而您開朗的個性和寬容的態(tài)度，幫助我能夠很順利的完成了這次課程設計。同時感謝對我?guī)椭^的同學們，謝謝你們對我的幫助和支持，讓我感受到同學的友誼。由于本人的設計能力有限，在設計過程中難免出現(xiàn)錯誤，懇請老師們多多指教,我十分樂意接受你們的批評與指正，本人將萬分感謝。參考文獻1湯自春主編PLC原理及應用技術M高等教育出版社,20062吳明亮、蔡夕忠主編可編程控制器實訓教程M化學工業(yè)出版社,20053賈德勝等編著PLC應用開發(fā)實用自程序M人民郵電出版社,20064嚴盈富主編PLC入門M人民郵電出版社,20055孫政順、曹京生主編PLC技術M高等教育出版社,20056周伯英主編工業(yè)機器人設計M機械工業(yè)出版社，199567龔振幫編主編機器人機械設計M電子工業(yè)出版社，19958成大光編機械設計圖冊（）M化學工業(yè)出版社，19999何存興編液壓傳動與氣壓傳動M華工科技大學出版社，200010沈鴻主編機械工程手冊10M機械工業(yè)出版社，200511馬振福主編液壓與氣動傳動M機械工業(yè)出版社，200612余雷聲編著電氣控制與PLC應用北京機械工業(yè)出版社，199613洪忠渝編著可編程序控制器的原理及應用青島青島海洋大學，198814朱紹祥編著可編程控制器原理及應用上海上海交通大學出版社，198815王兆義編著可編程控制器教程可編程控制器教程北京機械工業(yè)出版社，2001附錄程序清單GANEMPLOYMENTTRIBUNALCLAIEMPLOYMENTTRIBUNALSSORTOUTDISAGREEMENTSBETWEENEMPLOYERSANDEMPLOYEESYOUMAYNEEDTOMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALIFYOUDONTAGREEWITHTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUYOUREMPLOYERDISMISSESYOUANDYOUTHINKTHATYOUHAVEBEENDISMISSEDUNFAIRLYFORMOREINFORMATIONABOUTDISMISSALANDUNFAIRDISMISSAL,SEEDISMISSALYOUCANMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,EVENIFYOUHAVENTAPPEALEDAGAINSTTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUHOWEVER,IFYOUWINYOURCASE,THETRIBUNALMAYREDUCEANYCOMPENSATIONAWARDEDTOYOUASARESULTOFYOURFAILURETOAPPEALREMEMBERTHATINMOSTCASESYOUMUSTMAKEANAPPLICATIONTOANEMPLOYMENTTRIBUNALWITHINTHREEMONTHSOFTHEDATEWHENTHEEVENTYOUARECOMPLAININGABOUTHAPPENEDIFYOURAPPLICATIONISRECEIVEDAFTERTHISTIMELIMIT,THETRIBUNALWILLNOTUSUALLYACCEPTIIFYOUAREWORRIEDABOUTHOWTHETIMELIMITSAPPLYTOYOU,TAKEADVICEFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPEMPLOYMENTTRIBUNALSARELESSFORMALTHANSOMEOTHERCOURTS,BUTITISSTILLALEGALPROCESSANDYOUWILLNEEDTOGIVEEVIDENCEUNDERANOATHORAFFIRMATIONMOSTPEOPLEFINDMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALCHALLENGINGIFYOUARETHINKINGABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,YOUSHOULDGETHELPSTRAIGHTAWAYFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPIFYOUAREBEINGREPRESENTEDBYASOLICITORATTHETRIBUNAL,THEYMAYASKYOUTOSIGNANAGREEMENTWHEREYOUPAYTHEIRFEEOUTOFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASETHISISKNOWNASADAMAGESBASEDAGREEMENTINENGLANDANDWALES,YOURSOLICITORCANTCHARGEYOUMORETHAN35OFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASEIFYOUARETHINKINGABOUTSIGNINGUPFORADAMAGESBASEDAGREEMENT,YOUSHOULDMAKESUREYOURECLEARABOUTTHETERMSOFTHEAGREEMENTITMIGHTBEBESTTOGETADVICEFROMANEXPERIENCEDADVISER,FOREXAMPLE,ATACITIZENSADVICEBUREAUTOFINDYOURNEARESTCAB,INCLUDINGTHOSETHATGIVEADVICEBYEMAIL,CLICKONNEARESTCABFORMOREINFORMATIONABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,SEEEMPLOYMENTTRIBUNALSTHELACKOFAIRUPTHEREWATCHMCAYMANISLANDSBASEDWEBB,THEHEADOFFIFASANTIRACISMTASKFORCE,ISINLONDONFORTHEFOOTBALLASSOCIATIONS150THANNIVERSARYCELEBRATIONSANDWILLATTENDCITYSPREMIERLEAGUEMATCHATCHELSEAONSUNDAY“IAMGOINGTOBEATTHEMATCHTOMORROWANDIHAVEASKEDTOMEETYAYATOURE,“HETOLDBBCSPORT“FORMEITSABOUTHOWHEFELTANDIWOULDLIKETOSPEAKTOHIMFIRSTTOFINDOUTWHATHISEXPERIENCEWAS“UEFAHASOPENEDDISCIPLINARYPROCEEDINGSAGAINSTCSKAFORTHE“RACISTBEHAVIOUROFTHEIRFANS“DURINGCITYS21WINMICHELPLATINI,PRESIDENTOFEUROPEANFOOTBALLSGOVERNINGBODY,HASALSOORDEREDANIMMEDIATEINVESTIGATIONINTOTHEREFEREESACTIONSCSKASAIDTHEYWERE“SURPRISEDANDDISAPPOINTED“BYTOURESCOMPLAINTINASTATEMENTTHERUSSIANSIDEADDED“WEFOUNDNORACISTINSULTSFROMFANSOFCSKA“AGEHASREACHEDTHEENDOFTHEBEGINNINGOFAWORDMAYBEGUILTYINHISSEEMSTOPASSINGALOTOFDIFFERENTLIFEBECAMETHEAPPEARANCEOFTHESAMEDAYMAYBEBACKINTHEPAST,TOONESELFTHEPARANOIDWEIRDBELIEFDISILLUSIONMENT,THESEDAYS,MYMINDHASBEENVERYMESSY,INMYMINDCONSTANTLYALWAYSFEELONESELFSHOULDGOTODOSOMETHING,ORWRITESOMETHINGTWENTYYEARSOFLIFETRAJECTORYDEEPLYSHALLOW,SUDDENLYFEELSOMETHING,DOIT一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。總覺得自己自己似乎應該去做點什么，或者寫點什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。THEENDOFOURLIFE,ANDCANMEETMANYTHINGSREALLYDO而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可DURINGMYCHILDHOOD,THINKLUCKYMONEYANDNEWCLOTHESARENECESSARYFORNEWYEAR,BUTASTHEADVANCEOFTHEAGE,WILLBEMOREANDMOREFOUNDTHATTHOSETHINGSAREOPTIONALJUNIORHIGHSCHOOL,THOUGHTTOHAVEACRUSHONJUSTMEANSTHATTHEREALGROWTH,BUTOVERTHEPASTTHREEYEARSLATER,HISWRITINGOFALUMNIINPEACE,SUDDENLYFOUNDTHATISNTREALLYGROWUP,ITSEEMSISNOTSOIMPORTANTTHENINHIGHSCHOOL,THINKDONTWANTTOGIVEVENTTOOUTYOURINNERVOICECANBEINTHEHIGHSCHOOLCHILDRENOFTHEFEELINGSINAPERIOD,BUTWASEVENTUALLYINFARCTIONWHENGRADUATIONPARTYINTHETHROAT,LATERAGAINSTOODONTHEPITCHHEHASSWEATPROFUSELY,LOOKEDATHISTHROWNABASKETBALLHOOPS,SUDDENLYFOUNDHIMSELFHASALREADYCANTREMEMBERHISAPPEARANCE童年時，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進，會越來越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無；初中時，以為要有一場暗戀才意味著真正的成長，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學錄的時候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中，覺得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個句點，但畢業(yè)晚會的時候最終還是被梗塞在了咽喉，后來再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場，看著他投過籃球的球框時，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。ORIGINALLY,THISWORLD,CANPRODUCEACHEMICALREACTIONTOANEVENT,INADDITIONTORESOLUTELY,HAVETODO,ANDTIME原來，這個世界上，對某個事件能產(chǎn)生化學反應的，除了非做不可的堅決，還有，時間。APERSONSTIME,YOURIDEASAREALWAYSSPECIALTOCLEARWANT,WANT,LINEISCLEAR,ASIFNOTHINGCOULDSHAKEHISALSOONCESEEMEDTOBEDETERMINEDTODOSOMETHING,BUTMOREOFTENISHEBACKEDOUTATLASTDISLIKEHISCOWARDICE,FINALLYFOUNDTHATTHEREAREALOTOFLOVE,THEREAREALOTOFMISS,LIKESHADOWREALLYHAVEBEENDOOMEDTHOSEWHODO,JUSTGREENYEARSONESELFGIVEONESELFANARMINJECTION,ORISASELFRIGHTEOUSSPIRITUAL一個人的時候，自己的想法總是特別地清晰。想要的，不想要的，界限明確，好像沒有什么可以撼動自己。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時候是最后又打起了退堂鼓。嫌惡過自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多緣分，有很多錯過，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強心劑，或者說，是自以為是的精神寄托罷了。ATTHEMOMENT,THESKYISDARK,THEAIRISFRESHFACTORAFTERJUSTRAINEDSUDDENLYTHOUGHTOFBLUEPLAIDSHIRTTHOSEWEREBROKENINTOVARIOUSSHAPESOFSTATIONERYFROMTHECORNERATTHEBEGINNINGOFDEEPFRIENDSHIPHAVEDECLAREDTHEENDOFTHEENCOUNTERTHATHAVENTSTARTPLANNINGTHOSEYEARS,THOSEDAYSOFDO,FINALLY,LIKEYOUTH,WILLENDINOURLIFE此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過雨之后的清新因子。突然想到那件藍格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場還沒有開始就宣告了終結的邂逅計劃那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。BAUMGARTNERTHEDISAPPOINTINGNEWSMISSIONAB