1、目錄目錄平衡車控制線性CCD原理開發(fā)工具經(jīng)驗建議(所有組)平衡車控制平衡車控制電磁平衡車資料百度云：http:/ Out1 = Kp * + Kd * w1（角度的偏移量，w1角速度）速度控制（速度）（位置式和增量式）PI控制 Out2= Kp * SpeedError（僅P控制，也可實現(xiàn)目標）方向控制（方向）PD控制 Out3 = Kp * DirError + Kd * w2（ w2 角速度大小）總控制量的合成 TotalOutLeft = Out1 + Out2 + Out3 TotalOutRight = Out1 + Out2 - Out3角度數(shù)據(jù)處理（互補濾波、卡爾曼濾波）互補濾波

2、平衡車的幾點建議： 1、前期：直立控制，目標是穩(wěn)定的直立 2、后期：加速，調(diào)整機械結(jié)構(gòu)（往輕巧方向） 3、對于平衡車很重要的幾點是：結(jié)構(gòu)的輕巧，重心低，轉(zhuǎn)動慣量小，加速度和陀螺儀的安裝要最好水平度、垂直度好。 4、剛性連接，若是底座太軟，直立難度較大 5、推薦車模-E車模（D車模平衡控制上較難） 6、參數(shù)調(diào)節(jié)采用按鍵+顯示屏模式（程序里改和串口里改參數(shù)效率較低）缺點：斷電參數(shù)會重置，所以做好參數(shù)記錄工作線線 性性 CCD線性CCD原理只能采集一行數(shù)據(jù)攝像頭線性CCD 128個光電管對應(yīng)128個積分像素電路 每個像素采集的灰度值正比于光強和積分時間Vout = Vdrk + R*TintVdrk

3、 -死區(qū)電壓死區(qū)電壓 與與CCD本身有關(guān)本身有關(guān) SI上升沿 啟動內(nèi)部復(fù)位，同時切斷采樣電路-hold SI下降沿 開始輸入采集到的電壓值線性CCD TSL1401 一般模塊基本是5根引腳，也有6根引腳的出現(xiàn)GNDVCCSIAOCLKGNDSICLKVCCAOAO2GND -地線VCC-電源SI- 串行輸出、定義輸出序列的開始CLK-時鐘AO-模擬量輸出（需用ADC模塊采集）（建議）AO2-加運放的模擬量輸出（ADC模塊采集）（不建議）線性CCD上位機使用（拉普蘭德）線性CCD數(shù)據(jù)-data128實際發(fā)送數(shù)據(jù)-buf129前128位為實際數(shù)據(jù)，后面一位為OxFF是一個終止信號（為上位機識別出這

4、一幀的數(shù)據(jù)）若data128中有255的數(shù)據(jù)值，就需要將他們值減1變?yōu)?54才能發(fā)送，不然就識別成終止信號了線性CCD中線識別可以參考群共享（線陣CCD賽道辨識魯棒算法講解by董世謙）線性CCD使用幾點建議 1、曝光的自適應(yīng)（亮度最高在100左右） 2、跑道邊界識別的自適應(yīng) 3、可以使用多個線性CCD協(xié)助跑道識別（例如兩個CCD：一個遠，一個近） 4、在中斷里控制曝光時間（比較準和穩(wěn)定）開發(fā)工具（開發(fā)工具（IDE）PE和IAR配合使用 教程：/module/forum/thread-592702-1-1.html 百度云鏈接：http:/ 缺點：有BUG，

5、PE是英文，配置元件和模塊的時候上手可能比較難 已知bug1：在已有的工程上，PE新生成的一些component可能無法自動更新到IAR工程上 解決辦法：重新connect info文件 已知bug2：當開著IAR時（IAR打開了指定的工程），在PE已有的工程基礎(chǔ)上，新生成component或者更改component的配置的時候，會出現(xiàn)IAR無法編譯鏈接時候的出錯 解決辦法：關(guān)掉IAR工程，PE重新生成代碼，打開IAR（必要的時候可能要重復(fù)bug1的解決辦法）PE和MDK（keil）的配合使用 比較麻煩，也有不少bug，有興趣可以網(wǎng)上搜一下。（不再介紹） 我們第十屆使用的是PE和MDK綁定方式

6、，主要考慮keil比較好用，實際上會有很多問題幾點建議幾點建議幾點建議 1、函數(shù)名、參數(shù)命名規(guī)范 2、理清程序的邏輯 3、上手的順序：單片機的IO口使用，PWM波的使用，串口使用（數(shù)據(jù)的傳輸），中斷使用（包括時鐘的內(nèi)部中斷及可能需要的外部中斷），AD模塊使用，IIC模塊使用等?？梢韵溶浖笥布?。 4、對于電路部分，強調(diào)不能使用現(xiàn)成模塊（驅(qū)動電路、母板電路、電源電路、電磁傳感器、以及一些其他的可能模塊），可以使用指定的現(xiàn)成模塊（線性CCD，攝像頭，按鍵（最好自己畫）、OLED顯示屏、超聲波傳感器）等。（以規(guī)則為主）幾點建議（續(xù)） 5、建議的芯片：一般K60比較多，如果用的話，大家可以用K60DN

7、512的芯片，最小系統(tǒng)板建議用一樣的，因為會有很大可能燒芯片，到時候方便更換。 6、9s12芯片也是建議的，kl26芯片也是可以的，我們還用過kl46，kl系列資料較少，相對而kl26資料多一點。 7、電池的接口最好要統(tǒng)一，不統(tǒng)一也可以做轉(zhuǎn)接頭，這樣隊伍之間可以通用，千萬注意正負極 8、希望組與組之間進行討論交流，不同項目的隊伍之間也可以交流。幾點建議（續(xù)） 9、選用管腳的時候，注意管腳沖突的問題。下載器的調(diào)試接口千萬不能和使用的管腳沖突，不然不能下載程序。 10、車模的防撞處理 11、機械結(jié)構(gòu)的對稱性，舵機、攝像頭、線性CCD安放對稱、電磁傳感器 12、編程時，變量的作用域的問題。（希望用變

8、量last記錄下這一時刻，便于下一個時刻處理，但是last定義在子函數(shù)里面，作用域為子函數(shù)，一旦調(diào)用函數(shù)結(jié)束，last變量的聲明周期也結(jié)束了） 13、車子運行的穩(wěn)定 1、傳感器數(shù)據(jù)讀?。ü怆?線性CCD，攝像頭，電磁傳感器） 2、舵機的使用（四輪車） 3、電機的使用（所有） 4、編碼器（測速、閉環(huán)控制必備、平衡車必備） 5、陀螺儀、加速度計（平衡車必備、其他的可選） 6、串口（調(diào)試必備） 7、按鍵（后期的參數(shù)設(shè)置，比賽的時候策略選擇） 8、顯示屏OLED（顯示一些參數(shù)，便于參數(shù)調(diào)整）模塊模塊光電組光電組攝像頭組攝像頭組電磁平衡組電磁平衡組方向識別傳感器方向識別傳感器線性線性CCDCCD攝像頭攝像頭電磁傳感器（需電磁傳感器（需自制）自制）舵機舵機YESYESYESYESNONO電機電機YESYESYESYESYESYES編碼器（速度傳編碼器（速度傳感器）感器）YESYESYESYESYESYES陀螺儀陀螺儀NONONONOYESYES加速度計加速度計NONONONOYESYES串口串口NONONONOYESYES按鍵按鍵推薦有（華北賽推薦有（華北賽必須有）必須有）推薦有（華北賽推薦有（華北賽必須有）必須有）推薦有（華北賽推薦有（華北賽必須有）必須有