1、機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)報(bào)告設(shè)計(jì)題目：_學(xué)院：一姓名：班級（學(xué)號）：_指導(dǎo)老師：_時(shí)間：2013 年 6 月目錄一、總體方案設(shè)計(jì),11.1、設(shè)計(jì)任務(wù),11.2、總體方案確定,1二、工作臺的尺寸及其重量的初步確定,41、工作臺（X向托板）,41、工作臺（Y向托板）,41、上導(dǎo)軌座（連電機(jī)）重量,4三、滾動導(dǎo)軌的計(jì)算與選擇，,，53.13.1滑塊承受工作載荷F的計(jì)算及導(dǎo)軌型號的選取，,，53.23.2導(dǎo)軌的壽命計(jì)算,53.33.3導(dǎo)軌額定動負(fù)載的核算,6四、滾珠絲杠的設(shè)計(jì)計(jì)算及選擇,65.4滾珠絲杠最大工作載荷Fmax的計(jì)算,，65.5滾珠絲杠靜載荷Fc的計(jì)算,，75.6滾珠絲杠動載荷FQ的計(jì)算

2、,，75.7絲杠型號的確定,85.8絲杠壓桿穩(wěn)定性核算,85.9絲杠剛度的驗(yàn)算,9五、電機(jī)的計(jì)算與選擇,10電機(jī)步距角的計(jì)算,10負(fù)載慣量的計(jì)算,10負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算,11步進(jìn)電動機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩的計(jì)算,12、步進(jìn)電動機(jī)的確定,13步進(jìn)電動機(jī)的性能校核,13六、聯(lián)軸器的選擇,14聯(lián)軸器的介紹,14聯(lián)軸器的選擇,14七、軸承的選擇，,，15八、控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì),15九、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),21十、參考文獻(xiàn)，,，28一、總體方案設(shè)計(jì)1.1設(shè)計(jì)任務(wù)題目：CNC 二維工作平臺的設(shè)計(jì)任務(wù)：設(shè)計(jì)兩軸聯(lián)動的數(shù)控 X-Y 運(yùn)動平臺，完成機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與相應(yīng)軟件編程，根據(jù)試驗(yàn)條件進(jìn)行調(diào)試，完成整個(gè)開發(fā)系統(tǒng)；一

3、人一題，其主要技術(shù)指標(biāo)如下：1）工作臺負(fù)載重量N=350N；2）工作臺面尺寸為CxBxH=355mmx370mmx32mm；3）底座外形尺寸為C1xB1xH1=420mmm430mmM32mm;4）加工范圍X=125mm,Y=120mm;5）工作臺最大移動速度Vmax=1.5m/min;X,Y 方向的定位精度為0.025mm;X,Y 方向的脈沖單量為0.015mm/step.1.2總體方案確定c31cc321-7eca-4556-bf002b-024264f996d9-Numbered_3fddd646-0b73-4d0a-bf5e-c60adc44c32b-Numbered_235方案確定思

4、想該工作臺設(shè)計(jì)主要分為機(jī)械系統(tǒng)部件和控制系統(tǒng)部件，其中機(jī)械系統(tǒng)部件主要包括導(dǎo)軌副、絲杠螺母副、減速裝置、伺服電動機(jī)和檢測裝置等，控制系統(tǒng)部件則包括 CPU 控制電路、電源設(shè)計(jì)電路、輸入信號電路、輸出信號電路、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動控制電路等。因 X 向和 Y 向機(jī)械結(jié)構(gòu)基本相同，故只繪制 X 向機(jī)械系統(tǒng)部分的結(jié)構(gòu)簡圖，如下：滑塊工作臺考慮在滿足設(shè)計(jì)要求的前提下，應(yīng)盡可能采用簡潔輕便的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和廉價(jià)實(shí)用的可選材料，符合綠色環(huán)保的現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)理念，由此來確定最終方案。c31cc321-7eca-4556-bf002b-024264f996d9-Numbered_3fddd646-0b73-4d0a-bf5e

5、-c60adc44c32b-Numbered_235 方案的確定綜合考慮設(shè)計(jì)任務(wù)和方案確定思想，因系統(tǒng)定位精度和最快移動速度相對并不是很高，故選用性能較好而性價(jià)比較高的混合式步進(jìn)電動機(jī)已經(jīng)足夠;生產(chǎn)成本，且因該設(shè)計(jì)載荷較低，故選用直線滾動導(dǎo)軌副；滑動絲杠副在低速或微調(diào)時(shí)可能產(chǎn)生爬行顯現(xiàn)，且為了能夠滿足O.025mm的定位精度，故選用滾珠絲杠副；控制系統(tǒng)選用 AT89C51 單片機(jī)，足以滿足設(shè)計(jì)要求且較為廉價(jià)；由于本設(shè)計(jì)中要求系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊，且依靠步進(jìn)電動機(jī)和滾珠絲杠副已經(jīng)可以達(dá)到所需的脈沖當(dāng)量，因此可以不使用減速箱。c31cc321-7eca-4556-bf002b-024264f996d9-N

6、umbered_3fddd646-0b73-4d0a-bf5e-c60adc44c32b-Numbered_235 總體方案系統(tǒng)組成（1）機(jī)械系統(tǒng)組成1）導(dǎo)軌副的選用該設(shè)計(jì)課題中所要求的二維工作臺，需要承受的載荷不大，但脈沖當(dāng)量小、定位精度高，因此，決定選用直線滾動導(dǎo)軌副。它具有摩擦系數(shù)小、不易爬行、傳動效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝預(yù)緊方便等優(yōu)點(diǎn)。2）絲杠螺母副的選用伺服電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動需要通過絲杠螺母副轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動，選用滾珠絲杠副。滾珠絲杠副的傳動精度高、動態(tài)響應(yīng)快、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、壽命長、效率高，預(yù)緊后可消除反向間隙。3）減速裝置的選用選擇了步進(jìn)電動機(jī)和滾珠絲杠副以后，為了圓整脈沖當(dāng)量，放大電動機(jī)的

7、輸出轉(zhuǎn)矩，降低運(yùn)動部件折算到電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動慣量，可能需要減速裝置，且應(yīng)有消間隙機(jī)構(gòu)。但本設(shè)計(jì)中要求系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊，且依靠步進(jìn)電動機(jī)和滾珠絲杠副已經(jīng)可以達(dá)到所需的脈沖當(dāng)量，因此不使用減速箱。4）伺服電動機(jī)的選用任務(wù)書規(guī)定的X,Y方向定位精度為0.025mm,由此可以取脈沖當(dāng)量為0.015mm/step,則其定位精度未達(dá)到微米級，最快移動速度也只要求為Vmax=1.5m/mino因此，只需要選用性能較好的步進(jìn)電動機(jī)即可，故在本設(shè)計(jì)中選用混合式步進(jìn)電動機(jī)，以降低成本，提高性價(jià)比。為了避免爬行現(xiàn)象，同時(shí)節(jié)約5）檢測裝置的選用選用步進(jìn)電動機(jī)作為伺服電動機(jī)后，可選開環(huán)控制也可選閉環(huán)控制。任務(wù)書所給的精度

8、對于步進(jìn)電動機(jī)來說還是偏高的，為了確保電動機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中不受切削負(fù)載和電網(wǎng)的影響而失步，決定采用半閉環(huán)控制，擬在電動機(jī)的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，用以檢測電動機(jī)的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨率應(yīng)與步進(jìn)電動機(jī)的步距角相匹配?？紤]到 X、Y 兩個(gè)方向的加工范圍相差不大，承受的工作載荷也相差不大，為了減少設(shè)計(jì)工作量，X、Y 兩個(gè)坐標(biāo)的導(dǎo)軌副、絲杠螺母副、減速裝置、伺服電動機(jī)以及檢測裝置擬采用相同的型號與規(guī)格。(2)控制系統(tǒng)組成1)設(shè)計(jì)的二維工作臺要求可直接應(yīng)用于小型鉆、銃床，其控制系統(tǒng)應(yīng)該具有單坐標(biāo)定位、兩坐標(biāo)直線插補(bǔ)與圓弧插補(bǔ)的基本功能，所以控制系統(tǒng)應(yīng)該設(shè)計(jì)成連續(xù)控制型。2)對于步進(jìn)電

9、動機(jī)的半閉環(huán)控制，選用 MCS-51 系列的 8 位單片機(jī) AT89C51 作為控制系統(tǒng)的 CPU,應(yīng)該能夠滿足任務(wù)書給定的相關(guān)指標(biāo)。3)鑒于此系統(tǒng)只考慮步進(jìn)電機(jī)的控制，CPU 的自身資源已經(jīng)足夠，不需要外部引入其它接口擴(kuò)展電路?？紤]控制電路與輸出信號電平不一致以及減少干擾等因素，在輸入和輸出信號之間加入光電耦合器組成信號輸入輸出電路。4)選擇合適的驅(qū)動電源，與步進(jìn)電動機(jī)配套使用。(3)系統(tǒng)總體框圖根據(jù)已確定的總體方案繪制系統(tǒng)總體框圖如下：、工作臺的尺寸及其重量的初步確定根據(jù)給定的有效行程，畫出工作臺簡圖根據(jù)設(shè)計(jì)要求，最大工件重量 350N,初定工作臺的1355M370M32mm3。工作臺的材

10、料為45號鋼，其密度33為7.85M10kg/m,（取g=10N/kg）。工作臺（X X 向托板）93.mi=35537032107.8510=33kg_9G3553703410萬7.8510=330N工作臺（Y Y 向托板）取Y向托板=X向托板m2=m1=33kgG2=330N上導(dǎo)軌座（連電機(jī)）重量初步取導(dǎo)軌座的長420mm,寬為430mm,高為32mm,但導(dǎo)軌座中間有一大空缺，空缺部分大約220M230 x32mm3。因此93m3=（420430-220230）32107.8510=32.7kgG3=32.710=327N所以根據(jù)上面所求，得 XY 工作臺運(yùn)動部分的總重量為：G=G1G2G

11、3=3302327=987N另外，還有絲杠、電機(jī)、聯(lián)軸器等，大約 3kg,因此：G4=3父10=30Nm1=33kgG1=330Nm2=33kgG2=330Nm3=32.7kgG3=327NG=987NG4=30NGM=1367N,A工作臺簡根據(jù)要求所知，其負(fù)載為350N,GM=350+30+987=1367N,A三、滾動導(dǎo)軌的計(jì)算與選擇滑塊承受工作載荷F的計(jì)算及導(dǎo)軌型號的選取工作載荷是影響直線滾動導(dǎo)軌副使用壽命的重要因素。本設(shè)計(jì)中的 CNC 二維工作臺為水平布置，采用雙導(dǎo)軌、四滑塊的支承形式。則每個(gè)滑塊所受的工作載荷為：GiG2G3G4PF二4其中移動部件重量G1+G2+G3+G4=1017

12、N,最大外加載荷P=350N,故得到每個(gè)滑塊所受的工作載荷F=341.75N。查山東博特精工股份有限公司表 1,根據(jù)工作載荷F=341.75N,初選直線滾動導(dǎo)軌副的型號為KL系列的JSALG15型，直線滾動導(dǎo)軌副的有關(guān)參數(shù)見下表：導(dǎo)軌的壽命計(jì)算2ln60L3Lh10式中：l：行程長度，m；n:每分鐘往返次數(shù)。根據(jù)設(shè)計(jì)要求其壽命要在 5 年以上，一年 300 天，一天 16 小時(shí)，開機(jī)率為 80%;假設(shè)每分鐘走 6 個(gè)行程，則Lh=5300160.8=19200h21n60Lh20.2266019200L:=3041.28km331010=341.75NLh=19200h=3041.28h3.3

13、導(dǎo)軌額定動負(fù)載的核算式中：ft：溫度系數(shù)，查機(jī)電一體化技術(shù)手冊表 3-47,取ft=1；fc:接觸系數(shù)，查機(jī)電一體化技術(shù)手冊表 3-48,fc=0.81;fa：精度系數(shù)，查機(jī)電一體化技術(shù)手冊表 3-49,fa=0.9；fw:載荷系數(shù)，查機(jī)電一體化技術(shù)手冊表 3-50,fw=1.2;F:計(jì)算載荷，N；L:導(dǎo)軌的壽命，kmo所以：fwFL1.213673041.28Ca=337374.57N4Meq=0.1084N、結(jié)果M空=2.41x10-N%M切=2.71X10-N小M進(jìn)=6.08X10N,M=2.71：10-Nmeq,Mjmax=0.1084N步進(jìn)電動機(jī)的確定根據(jù)步進(jìn)電機(jī)初選的步距角和計(jì)算出

14、的最大靜轉(zhuǎn)矩，查金壇市四海電機(jī)電器廠表 3,選擇110BYGH2501系列的110BYGH2501永磁感應(yīng)子式二相四拍步進(jìn)電機(jī)，靜轉(zhuǎn)矩為12Nm,大于Mjmax,滿足要求，電機(jī)的有關(guān)參數(shù)見下表:1 1型號步距角相數(shù)電壓(V)(V)電流(A)(A)靜轉(zhuǎn)矩(N.M)(N.M)空氧運(yùn)彳擷率(XHZ)(XHZ)轉(zhuǎn)動慣量(K2)(K2)機(jī)身長(OT)(OT)110BYG2501110BYG25010.9/1+82U0V41215u144144在此頻率下，電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩為6.42N加大于最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩0.1084Nm,滿足要求.2最快移動時(shí)電動機(jī)運(yùn)行頻率校核與最快移動速度vmax=1500mm/min

15、 對應(yīng)的電動機(jī)運(yùn)行頻率fmax=1667Hz。查得110BYGH2501電動機(jī)的空載極限運(yùn)行頻率最小為 15000Hz,可見沒有超出上限，滿足5.6步進(jìn)電動機(jī)的性能校核最快移動速度時(shí)電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩校核任務(wù)書給定工作臺最快移動速度vmax=1.5m/min,脈沖當(dāng)量6=0.015mm/脈沖，則可求出電動機(jī)對應(yīng)的運(yùn)行頻率fmax=1500/(60M0.015)Hz1667Hzo110BYGH2501電動機(jī)的運(yùn)行矩頻特性曲線圖如下max二1667HfL=1177HzLLCEKI23J1測試條件：Sf-20fiUD 蛔分AC11OV要求。計(jì)算及說明.3起動頻率的計(jì)算已知電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量Jm=11k

16、gfm2,電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量Jeq=Jm+J切=11+1.355=15.355kgm2,查得電動機(jī)轉(zhuǎn)軸不帶任何負(fù)載時(shí)的最高起動頻率fq=1800Hz,則可以求出步進(jìn)電動機(jī)克服慣性負(fù)載的起動頻率：fqfL=1163Hz-1，Jeq/Jm上式說明，要想保證步進(jìn)電動機(jī)起動時(shí)不失步，任何時(shí)候的起動頻率都必須小于1163Hz,滿足要求。綜上所述，本例中工作臺的進(jìn)給傳動選用110BYGH2501步進(jìn)電動機(jī)，完全滿足設(shè)計(jì)要求。六、聯(lián)軸器的選擇聯(lián)軸器的介紹聯(lián)軸器屬于機(jī)械能用零件范疇，用來聯(lián)接不同機(jī)構(gòu)中的兩根軸（主動軸和從動軸）使之共同旋轉(zhuǎn)以傳遞扭矩的機(jī)械零件。在高速重載的動力傳動中，有些聯(lián)軸器還有緩沖，

17、減振和提高軸系動態(tài)性能的作用。聯(lián)軸器由兩半部分組成，分別與主動軸和從動軸聯(lián)接。聯(lián)軸器的選擇因?yàn)樯鲜鏊x的電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸的直徑為 19mm,絲杠公稱直徑為 20mm,且為了隔離振動和沖擊，因此我所選的聯(lián)軸器為：彈性套柱銷聯(lián)軸器 LT3,有關(guān)參數(shù)見下表：公稱轉(zhuǎn)矩許用轉(zhuǎn)速孔軸直徑質(zhì)量轉(zhuǎn)動慣量31.5N知6300r/min20mm,22mm2.2kg-20.0023kgt轉(zhuǎn)動慣量遠(yuǎn)大于切削時(shí)步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量J切=1.355父10kg浙2,許用轉(zhuǎn)速也符合各工況下的轉(zhuǎn)速。綜上所述，所選的聯(lián)軸器滿足使用要求。七、軸承的選擇結(jié)果根據(jù)滾珠絲桿的公稱直徑do=20mm20mm,額定動載荷FQ=57.56

18、N和額定靜載荷Fc=7.5185N以及絲桿所承受的最大載荷Fmax=6.835N和軸承所承受的最大載荷，查機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊，以確定所選軸承的型號。所選的軸承為深溝球軸承 6004,有關(guān)參數(shù)見下表：基本尺寸安裝尺寸基本額定載荷極限轉(zhuǎn)速軸承代號dDBrsmindaminDamaxrasmax動我荷荷脂潤滑油潤滑6000mmmmKNr/min2042110.625370.69.385.021500019000八、控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)X-Y 數(shù)控工作臺控制系統(tǒng)硬件主要包括 CPU、傳動驅(qū)動、傳感器、人機(jī)交互界面。硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)注意幾點(diǎn)：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、響應(yīng)性能好、造價(jià)低、可維護(hù)性、人機(jī)交互界面可操作性比

19、較好。CPUKCPU的選擇隨著微電子技術(shù)水平的不斷提高，單片微型計(jì)算機(jī)有了飛躍的發(fā)展。單片機(jī)的型號很多，而目前市場上應(yīng)用 MCS-51 芯片及其派生的兼容芯片比較多，如目前應(yīng)用最廣的 8位單片機(jī) 89C51,價(jià)格低廉，而性能優(yōu)良，功能強(qiáng)大。在一些復(fù)雜的系統(tǒng)中就不得不考慮使用 16 位單片機(jī)，MCS-96 系列單片機(jī)廣泛應(yīng)用于伺服系統(tǒng)，變頻調(diào)速等各類要求實(shí)時(shí)處理的控制系統(tǒng)，它具有較強(qiáng)的運(yùn)算和擴(kuò)展能力。但是定位合理的單片機(jī)可以節(jié)約資源，獲得較高的性價(jià)比。從要設(shè)計(jì)的系統(tǒng)來看，選用較老的 8051 單片機(jī)需要拓展程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器，無疑提高了設(shè)計(jì)價(jià)格，而選用高性能的 16 位 MCS-96 又顯得

20、過于浪費(fèi)。生產(chǎn)基于 51 為內(nèi)核的單片機(jī)的廠家有 Intel、ATMELSimens,其中在 CMO 潞件生產(chǎn)領(lǐng)域 ATME 公司的工藝和封裝技術(shù)一直處于領(lǐng)先地位。ATME 公司的 AT89 系列單片機(jī)內(nèi)含 Flash 存儲器，在程序開發(fā)過程中可以十分容易的進(jìn)行程序修改，同時(shí)掉電也不影響信息的保存；它和 80C51插座兼容，并且采用靜態(tài)時(shí)鐘方式可以節(jié)省電能。因此硬件 CPU用 AT89C51,AT 表示 ATME 公司的產(chǎn)品，9 表示內(nèi)含 Flash 存儲器，S 表示含有串行下載 Flash 存儲器。AT89C51 的性能參數(shù)為：Flash 存儲器容量為 4KB16 位定時(shí)器 2 個(gè)、中斷源

21、6 個(gè)(看門狗中斷、接收發(fā)送中斷、 外部中斷 0、 外部中斷 1、 定時(shí)器。 和定時(shí)器 1 中斷)、 RAM 為 128B、 14 位的計(jì)數(shù)器 WDTI/O口共有 32 個(gè)。、CPU口設(shè)計(jì)CPU 接口部分包括傳感器部分、傳動驅(qū)動部分、人機(jī)交互界面三部分。示意圖如下所示：CPU 外部接口示意圖AT89C51 要完成的任務(wù)：(1)將行程開關(guān)的狀態(tài)讀入 CPU 通過中斷進(jìn)行處理，它的優(yōu)先級別最高。(2)通過程序?qū)崟r(shí)控制電機(jī)和電磁鐵的運(yùn)行。(3)接受鍵盤中斷指令，并響應(yīng)指令，將當(dāng)前行程開關(guān)狀態(tài)和鍵盤狀態(tài)反應(yīng)到 LED 上,實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互作用。由于 AT89C51 只有 P1 口和 P3 口是準(zhǔn)雙向口，但

22、 P3 口主要以第二功能為主，并且在系統(tǒng)中要用到第二功能的中斷口，因此要進(jìn)行 I/O 擴(kuò)展?？紤]到電路的簡便性和可實(shí)現(xiàn)性，實(shí)際中采用內(nèi)部自帶鎖存器的 8155,所以 AT89C51 的 I/O 口線分配如下：P1.0-P1.5 控制 X-Y 兩個(gè)方向步進(jìn)電機(jī)的 A、B、C 線圈通電，形成A-AB-B-BC-C-CA-A 三相六拍正轉(zhuǎn)模式和 A-AC-C-CB-B-BA-A 的反轉(zhuǎn)模式。P1.6 口輸出控制電磁鐵的吸合。P3.2 和 P3.3 兩個(gè)中斷源中 INT0 優(yōu)先級最高，它讀入行程開關(guān)的狀態(tài)并觸發(fā)中斷；INT1 讀入點(diǎn)動、復(fù)位、圓弧插補(bǔ)開關(guān)的狀態(tài)而觸發(fā)中斷。P0.0-P0.7 外部 I/

23、O 擴(kuò)展的數(shù)據(jù)讀取。P2.7 和 P2.6 決定 8155 的 PA、PB、PC 口的地址。AT89S51 控制系統(tǒng)圖PB 口接 LED 反映當(dāng)前運(yùn)行的 8 個(gè)狀態(tài)：X+禁止、X-禁止、Y+禁止、Y-禁止、手動X+運(yùn)行、手動 X-運(yùn)行、手動 Y+運(yùn)行、手動 Y-運(yùn)行。PA 口低四位反映觸發(fā)中斷 1 的 4 個(gè)行程開關(guān)的狀態(tài)。PC 口低 6 位反映了觸發(fā)中斷 2 的手動 X+運(yùn)行、手動 X-運(yùn)行、手動 Y+運(yùn)行、手動Y-運(yùn)行、復(fù)位(RST)、圓弧插補(bǔ) 6 個(gè)開關(guān)的狀態(tài)。X X步進(jìn)電機(jī)/0,應(yīng)沿 X 軸負(fù)方向走一步，此時(shí)FX=(X-1)*(X-1)+Y*Y-R*R=F-2X+1,X=X-1; 若F

24、V0, 應(yīng) 沿Y軸 正 方 向 走 一 步 ， 此 時(shí)FY=X*X+(Y-1)*(Y-1)-R*R=F+2Y+1,Y=Y+1。步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)一步程序流程圖DEFEQU12HSJMPLP3MOVDEF,#00HTAB:DBFEHXMOTOR1 :JNEDIRX,#01H,XMOTOR0DBFCHJNEDEF,#05H,LP2DBFDHCLRDEFDBF9HLP2:MOVA,DEFDBFBHINCDEFDBFAHLP3:MOVDPTR,#TABMOVCA,A+DPTRANLP1,AACALLDELAYRETXMOTOR0 :JNEDEF,#00H,LP4MOVA,#05HMOVDEF,ALP4:MOVA,DEFDECDEF十、參考文獻(xiàn)1鄭學(xué)堅(jiān)，周斌.微型計(jì)算機(jī)原理及應(yīng)用.M.清華大學(xué)出版社,20032房小翠.單片微型計(jì)算機(jī)與機(jī)電接口技術(shù)M.國防工業(yè)出版社，20023王小明.電動機(jī)的單片機(jī)控制M.北京航空航天大學(xué)出版社，20024李建勇機(jī)電一體化技術(shù).M.科學(xué)出版社.20045張建民機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)M.北京理工出版社，20046徐激等.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社,20007濮良貴，記名剛.機(jī)械設(shè)計(jì)M.北京：高等教育出版社，2003.楊入清.現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)一