1、程序啟動條件及時序介紹上海發(fā)那科機器人有限公司2012.9.201 第一部分22022-3-10程序啟動類型32022-3-10所需啟動的機器人程序可以使用外部控制設(shè)備如PLC等通過信號的輸入、輸出來選擇和執(zhí)行。系統(tǒng)信號是機器人發(fā)送和接收外部控制設(shè)備的信號，以此實現(xiàn)機器人程序運行。系統(tǒng)信號定義42022-3-10第二部分52022-3-10控制柜模式開關(guān)置為AUTO檔UI1、UI2、UI3、UI8為ONRSR、PNS運行啟動條件非單步執(zhí)行狀態(tài)TP為OFF62022-3-10RSR、PNS運行啟動條件UI信號設(shè)置為有效72022-3-10自動模式為REMOTERSR、PNS運行啟動條件82022

2、-3-107.系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0（默認值為0）RSR、PNS運行啟動條件92022-3-10選擇自動運行所執(zhí)行程序的信號UI9-UI16UO11-UO18UI9-UI18UO11-UO19自動運行需使用的系統(tǒng)信號102022-3-10第三部分112022-3-10自動運行方式：RSR通過機器人服務(wù)請求信號（RSR1-RSR8）選擇和開始程序。RSR啟動方式的定義與特點特點：1.當一個程序正在執(zhí)行或者中斷時，被選擇的程序處于等待狀態(tài)， 一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；2.只能選擇8個程序。122022-3-10自動運行方式RSR的程序命名要求：1.程序名必須為7位；2

3、.由RSR+4位程序號組成；3.程序號=RSR記錄號+基數(shù)記錄號記錄號基數(shù)基數(shù)RSR啟動方式的命名要求132022-3-10UI信號RSR1RSR2 ONRSR3RSR4Eg：條件：基數(shù)=100 調(diào)用RSR0121程序RSR啟動方式的命名要求 RSR記錄號RSR112RSR221RSR333RSR448 程序號0121RSR程序名RSR0121142022-3-10RSR程序啟動時序圖RSR啟動方式的時序要求152022-3-10自動運行方式：PNS通過機器人服務(wù)請求信號（PNS1-PNS8和PNSTROBE）選擇程序。PNS啟動方式的定義與特點特點：1.當一個程序正在執(zhí)行或者中斷時，這些信號

4、被忽略；2.自動開始操作信號（PROD_START)：從第一行開始執(zhí)行被選中的程序，當一個程序被中斷或執(zhí)行時，這個信號不被接收；3.最多可以選擇255個程序。162022-3-10自動運行方式PNS的程序命名要求：1.程序名必須為7位；2.由PNS+4位程序號組成；3.程序號=PNS記錄號+基數(shù)基數(shù)基數(shù)PNS啟動方式的命名要求172022-3-10+基數(shù)100UI信號PNS1PNS2 ONPNS3 ONPNS4PNS5PNS6 ONPNS7PNS8二進制00100110程序名PNS0138Eg：條件：基數(shù)=100 調(diào)用PNS0138程序十進制 38PNS啟動方式的命名要求182022-3-10PNS程序啟動時序圖 PROD_START depend on PNSTROBE設(shè)置為TRUE時，UI1