1、圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器BS001版本使用手冊(cè)正式版1.02013年1月28日發(fā)布圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器目錄（一）第一部分：圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器電池，電機(jī)，電源板硬件安裝說明第二部分：圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器程序下栽說明第三部分：圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器源碼說明和上位機(jī)功能介紹第四部分：圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器重量和第五部分：圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器原理圖和PCB文件介紹第六部分：圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器，USB和電源板元器件列表元器件列表圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器目錄（二）第七部分：圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器外接液晶屏說明第八部分

2、：圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器各硬件接口源碼解讀第九部分：圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器散件組裝相關(guān)知識(shí)第十部分：圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器飛行方向原理圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器和圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html第一部分圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器電池，電機(jī)，電源板硬件安裝說明圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器開發(fā)系統(tǒng)(一)圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html名稱型號(hào)微型四軸飛行器BS001-MB微型四軸USBBS001-USB微型四軸電源板BS001-PS空心杯電機(jī)和正反漿BS001-MOT圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器開發(fā)系統(tǒng)(二)圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html名稱型號(hào)微型四

3、軸鋰電池BS001-BAT微型四軸電源適配器BS001-AC圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器開發(fā)系統(tǒng)之電池的使用(一)圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器鋰電池參數(shù):1) 電量: 350mAh400mAh2) 電池電壓: 3.7伏3) 放電倍率: 25C4) 充電終止電壓: 4.2伏5) 放電終止電壓: 3.0伏6): 39mm x 0.5mm7) 重量: 11克8) 紅色為電源正極,黑色為負(fù)極圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html鋰電池基本知識(shí):1) 1000mAh的意思是指充滿電的情況下用1安培的電流放電,可以放電一個(gè)小時(shí). 400mAh的電池在在1安培電流充放電情況下,充放電時(shí)間大約是25分鐘. 如果采用4安

4、培的電流放電,放電時(shí)間大約在6分鐘(25/4)左右.2) 放電倍率指的是放電電流,以電池容量的倍數(shù)計(jì)算.上述電池的放電電流可根據(jù)下面的公式計(jì)算: 400mAhX25C=10A.圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器開發(fā)系統(tǒng)之電池的使用(二)請(qǐng)注意: 反接電池有可能會(huì)燒毀小四軸飛行器圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器鋰電池使用提示:紅色為電源正極,黑色為負(fù)極,請(qǐng)嚴(yán)格按照電源正負(fù)極安裝鋰電池1)接上USB線,小四軸即開始對(duì)鋰電池進(jìn)行充電.2)充電過程中, 拆下鋰電池.安裝或者3)圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器開發(fā)系統(tǒng)之電機(jī)的安裝(一)俯視圖順時(shí)針轉(zhuǎn)：反漿逆時(shí)針轉(zhuǎn)：正漿漿低平面漿低平面漿高平面漿

5、高平面電機(jī)的紅色線連接+ 電機(jī)的黑色線連接電機(jī)的紅色線連接 電機(jī)的黑色線連接+四個(gè)電機(jī)的紅色線均朝中心點(diǎn)電機(jī)的紅色線連接 電機(jī)的黑色線連接+電機(jī)的紅色線連接+ 電機(jī)的黑色線連接漿高平面漿高平面漿低平面漿低平面順時(shí)針轉(zhuǎn)：反漿逆時(shí)針轉(zhuǎn)：正漿圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器開發(fā)系統(tǒng)之電機(jī)的安裝（二）1. 圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器 在四個(gè)臂的末端(電機(jī)旁邊)均有標(biāo)注+和,用于代表電機(jī)電源的正負(fù)極.2. 建議使用熱融膠安裝電機(jī).也使用烙鐵用焊錫把電機(jī)焊住.3.使用液體膠水有膠水流進(jìn) 電機(jī)內(nèi)部,損壞電機(jī)的風(fēng)險(xiǎn).請(qǐng)謹(jǐn)慎操作.圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸

6、飛行器開發(fā)系統(tǒng)之電機(jī)的安裝（三）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器電機(jī)安裝要點(diǎn):1) 電機(jī)的電源正反極: 驅(qū)動(dòng)反漿,電機(jī)負(fù)極(黑色線)接小四軸電源正極(+).電機(jī)正極(紅色線)接小四軸電源負(fù)極(); 驅(qū)動(dòng)正漿,電機(jī)負(fù)極(黑色線)接小四軸電源負(fù)極().電機(jī)正極(紅色線)接小四軸電源正極(+).2) 電機(jī)的正反機(jī)接錯(cuò)對(duì)電機(jī)或者小四軸造成損壞.圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html小四軸電機(jī)和漿基本知識(shí):1) 在小四軸系統(tǒng)中,我們需要一對(duì)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn),一對(duì)電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn),在它們的共同作用力下,小四軸才能飛起來.2) 當(dāng)我們從俯視的角度來看電機(jī)轉(zhuǎn)向的時(shí)候,電機(jī)的正時(shí)針轉(zhuǎn)相當(dāng)于漿的逆時(shí)針轉(zhuǎn).上面的圖示中所描述的順時(shí)

7、針和逆時(shí)針是從漿俯視的角度來描述的.3) 一般來說,電機(jī)的紅色引線接電源正極,黑色引線接電源負(fù)極時(shí),電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn).反之,電機(jī)作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng).4) 正時(shí)針轉(zhuǎn)的電機(jī)搭配正漿, 逆時(shí)針轉(zhuǎn)的電機(jī)搭配反漿.5) 漿總是低平面的一邊朝高平面的一邊轉(zhuǎn)動(dòng),風(fēng)力向地面吹,提供升力.圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器開發(fā)系統(tǒng)之電源板的安裝(一)圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器電源板使用方法:1.3V4.2V電源輸出用于模擬小四軸上的鋰電池電壓. 如不使用該輸出,12V 輸入電源可以不用連接.2.SWD包括CLK,DATA,GND三根信號(hào).它由USB口驅(qū)動(dòng). 單獨(dú)使用SWD 能的時(shí)候,無須連接12V外接電源功3.5V(USB)用于給小四

8、軸提供電源, 它從USB口單獨(dú)獲取電源,對(duì)于其它電源是的.圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器開發(fā)系統(tǒng)之電源板的安裝(二)取下小四軸上的10uH電感(圖中紅色X處),斷開小四軸主電源和和鋰電池電源之間的連接.1)分別連接電源板的GND和VOUT(3V4.2V)到小四軸鋰電池接口插座的”和”+” 處1)連接電源板的 5V(USB)到小四軸圖片中紅色”X”右邊的坦電容的”+”極上2)分別連接電源板的 SWD CLK和DAT到小四軸的SWD CLK和DAT上3)圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器開發(fā)系統(tǒng)之電源板的安裝(三)圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：

9、kit.html小四軸電源板安裝示意圖:1) 電源板中左邊的的SWD線和右邊的電源部分是的兩個(gè)部分,它們之間僅僅是地(GND)相連接.2) 插上USB線后,USB頭左邊的LED燈會(huì)閃爍幾下,表示SWD正常3) 開關(guān)用于是否VOUT(3V4.2V)輸出,USB頭右邊的顯示燈會(huì)反映電源是否打開.4) 需要兩個(gè)外接12V電源適配器才能滿載驅(qū)動(dòng)小四軸.圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器開發(fā)系統(tǒng)之電源適配器的使用圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器電源適配器:1) 輸入電壓: 220伏2) 輸出電壓: 12伏3) 輸出電流: 1安培圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html注: 電源適配器用于在開發(fā)過程中替代鋰電池, 從而獲得無限

10、長的飛行時(shí)間.圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html第二部分圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器程序下栽說明圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器之使用SWD下栽(一)可采用MDK下的CortexM3 JLINK 下栽圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器之使用SWD下栽(二)可采用SEGGER的JFlash下栽圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器之使用SWD下栽(三)1) 如果你使用JLINK V7或者V8下栽,需要先把SWD接口引出來:2) V7或者V8的VTref需要提供一個(gè)3.3V的參考電壓,用戶可以把它連接到V7或者V8 內(nèi)部的3.3V電壓上.3) 請(qǐng)注意,小四

11、軸上保留的電壓引腳是5V, 把該5V電壓連接到V7或者V8的VTref上.圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html第三部分圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器源碼說明和上位機(jī)功能介紹圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器源代碼源代碼工程文件采用的是MDK 工程文件,并采用C語言編寫主要參考了開源的飛控：KK飛控和MWC飛控,并基于網(wǎng)友js200300953和wangjt1988所開源的代碼作了修改提供了兩種不同風(fēng)格的1)2)3)代碼和姿態(tài)大家學(xué)習(xí)方法供通過在main.c里定義FOUR_AXIS_JUN或者FOUR_AXIS_CHA即可以編譯和運(yùn)行兩種不同的代碼4)圓點(diǎn)博士微型四軸飛行

12、方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器源USB介紹（一）硬件上采用USB接口和G無線1)能夠?qū)崟r(shí)飛行過程2)中的數(shù)據(jù)，并對(duì)小四軸進(jìn)行實(shí)時(shí)能夠生成數(shù)據(jù)文件，并用于產(chǎn)生波形3)和上位機(jī)程4)USB序的方式為使只有用，而非開源版才能夠提供全部功能圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器源USB介紹（二）和小四軸的1)USB通信協(xié)議注意該協(xié)議可能會(huì)被隨時(shí)改變，請(qǐng)從官網(wǎng)下栽最新的上位機(jī)軟件，并查看最新的通信協(xié)議2)圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器源USB介紹（三）實(shí)時(shí)飛行過程中的數(shù)據(jù)圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器源U

13、SB介紹（四）根據(jù)數(shù)據(jù)生成的波形圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html第四部分圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器重量和圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器之重量和圖(一)小四軸長度和高度為7.5毫米左右圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器之重量和圖(二)小四軸總重量在30克左右圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html第五部分圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器原理圖和PCB文件介紹圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器原理圖（一）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器原理圖（二）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html

14、圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器原理圖（三）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器原理圖（四）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器原理圖（五）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器原理圖（六）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器PCB（一）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器PCB（二）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器PCB（三）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器PCB（四）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士

15、微型四軸飛行器PCB（五）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器PCB（六）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html第六部分圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器，USB和電源板元器件列表元器件列表圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器元器件表圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器PCB(版本:BS001B)（一）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器PCB(版本:BS001C)（二）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器PCB（三）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛

16、行器PCB（四）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器元器件表（一）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器元器件表（二）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器元器件表（三）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器元器件表（四）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器USB圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器USB（一）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器USB元器件（二）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛

17、行器USB元器件（三）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器USB元器件（四）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器電源板元器件（一）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器電源板元器件（二）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器電源板元器件（三）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器電源板元器件（四）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html第七部分圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器外界液晶屏說明圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器液晶屏（一）>>&g

18、t;僅需連接4根線： 1)I2C的SDA （第3腳）2) I2C的SCL（第6腳）3) RESET信號(hào)（第10腳）4) GND信號(hào)（第7,9腳）5)3.3V電源 （第4,5腳）>>>另外需要一個(gè)額外的電阻上拉SDA到VDD,阻值范圍為1K到10K圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器液晶屏（二）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器液晶屏（三）圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html第八部分圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器各硬件接口源碼解讀圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器引腳配置(一)端口A:#define#

19、define #define #definePWM_LEFT_DOWNPWM_RIGHT_DOWN PWM_RIGHT_UP PWM_LEFT_UPGPIO_Pin_0GPIO_Pin_1 GPIO_Pin_2 GPIO_Pin_3#defineSPI_WIRELESS_CSNGPIO_Pin_4#define#define #define #defineSPI_WIRELESS_SCKSPI_WIRELESS_MISO SPI_WIRELESS_MOSI SPI_WIRELESS_IRQGPIO_Pin_5GPIO_Pin_6 GPIO_Pin_7 GPIO_Pin_8#defineLED_

20、OUTGPIO_Pin_15圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器引腳配置(二)端口B:#define#defineBAT_Voltage_INSPI_WIRELESS_CEGPIO_Pin_1GPIO_Pin_2#define I2C_LCD_SDA#define I2C_LCD_SCL #define I2C_LCD_RSTGPIO_Pin_3GPIO_Pin_4 GPIO_Pin_5#define I2C_SENSOR_SCL#define I2C_SENSOR_SDAGPIO_Pin_6GPIO_Pin_7圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸

21、飛行器時(shí)鐘配置(一)RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div2, RCC_PLLMul_9);注釋: 晶體時(shí)鐘2分頻,然后9倍頻,相當(dāng)于16MHz/2*9=72MHzRCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1); RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);RCC_PLLCmd(ENABLE);圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器時(shí)鐘配置(二)打開所有IO口相關(guān)時(shí)鐘:RCC_A

22、PB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);打開各模塊時(shí)鐘:RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 |RCC_APB2Periph_SPI1 | RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);RCC_APB1Periph_TIM2 | RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(TIM_InternalClockConfig(TIM2)

23、;關(guān)閉JTAG,使用SWD:GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器點(diǎn)亮LED設(shè)置IO口:GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED_OUT; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);循環(huán)開關(guān)LED燈

24、:while(1)GPIO_ResetBits(GPIOA, LED_OUT); Delay(100000);GPIO_SetBits(GPIOA,Delay(100000);LED_OUT);圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器點(diǎn)亮LCD液晶屏(一)LCD數(shù)字顯示編碼:const u8 number6x86 = 0x00, 0x3E, 0x51, 0x49, 0x45, 0x3E ,/ 0 0x00, 0x00, 0x42, 0x7F, 0x40, 0x00 ,/ 1 0x00, 0x42, 0x61, 0x51, 0x49, 0x46 ,/ 2 0x00, 0x2

25、1, 0x41, 0x45, 0x4B, 0x31 ,/ 3 0x00, 0x18, 0x14, 0x12, 0x7F, 0x10 ,/ 4 0x00, 0x27, 0x45, 0x45, 0x45, 0x39 ,/ 5 0x00, 0x3C, 0x4A, 0x49, 0x49, 0x30 ,/ 6 0x00, 0x01, 0x71, 0x09, 0x05, 0x03 ,/ 7 0x00, 0x36, 0x49, 0x49, 0x49, 0x36 ,/ 8 0x00, 0x06, 0x49, 0x49, 0x29, 0x1E ,/ 9 0x00, 0x7C, 0x12, 0x11, 0x12,

26、 0x7C ,/ A 0x00, 0x7F, 0x49, 0x49, 0x49, 0x36 ,/ B 0x00, 0x3E, 0x41, 0x41, 0x41, 0x22 ,/ C 0x00, 0x7F, 0x41, 0x41, 0x22, 0x1C ,/ D 0x00, 0x7F, 0x49, 0x49, 0x49, 0x41 ,/ E 0x00, 0x7F, 0x09, 0x09, 0x09, 0x01 ,/ F;圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器點(diǎn)亮LCD液晶屏(二)打開LCD IO:GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_LCD_

27、RST | I2C_LCD_SCL;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_LCD_SDA;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;

28、GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);復(fù)位LCD:GPIO_ResetBits(GPIOB, I2C_LCD_RST); Delay(100000);GPIO_SetBits(GPIOB, I2C_LCD_RST);圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器點(diǎn)亮LCD液晶屏(三)軟件模擬I2C 開始:void I2C_LCD_START(void)I2C_SDA_1; I2C_NOP; I2C_SCL_1; I2C_NOP; I2C_SDA_0; I2C_NOP; I2C_SCL_0; I2C_NOP;圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：k

29、it.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器點(diǎn)亮LCD液晶屏(四)軟件模擬I2C 結(jié)束:void I2C_LCD_STOP(void)I2C_SDA_0;I2C_NOP; I2C_SCL_1; I2C_NOP; I2C_SDA_1; I2C_NOP;圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器點(diǎn)亮LCD液晶屏(五)軟件模擬I2C 數(shù)據(jù):u8 I2C_LCD_SendByte(u8 Data)u8 i; I2C_SCL_0;for(i=0;i<8;i+)if(Data&0x80) I2C_SDA_1; else I2C_SDA_0;Data<<=1;I2C_N

30、OP;I2C_SCL_1;I2C_NOP; I2C_SCL_0; I2C_NOP;圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器點(diǎn)亮LCD液晶屏(六)軟件模擬I2C 數(shù)據(jù):I2C_SCL_1;I2C_NOP; I2C_SCL_0;圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器點(diǎn)亮LCD液晶屏(七)初始化LCD:void I2C_LCD_Init(void) I2C_LCD_START();I2C_LCD_SendByte(0x78); I2C_LCD_SendByte(0x20); I2C_LCD_SendByte(0x2e); I2C_LCD_SendByte

31、(0xE8); I2C_LCD_SendByte(0x81); I2C_LCD_SendByte(0xA0); I2C_LCD_SendByte(0xAF); I2C_LCD_SendByte(0x40); I2C_LCD_STOP();圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器點(diǎn)亮LCD液晶屏(八)LCD清屏:void I2C_LCD_ClrScreen(void)u16 k; I2C_LCD_START();I2C_LCD_SendByte(0x7A); for(k=0;k<816;k+) I2C_LCD_SendByte(0x00); I2C_LCD_STOP(

32、);圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器點(diǎn)亮LCD液晶屏(九)LCD設(shè)置坐標(biāo):void I2C_LCD_SETXY(u8 dir_v,u8 dir_h)unsigned char tmp,tmp_low,tmp_high; tmp=dir_h*12;tmp_low=tmp & 0x0f; tmp_high=(tmp & 0x70)>>4; I2C_LCD_START();I2C_LCD_SendByte(0x78); I2C_LCD_SendByte(0xb0 | dir_v); I2C_LCD_SendByte(0x40); I2C_LC

33、D_SendByte(tmp_low); I2C_LCD_SendByte(0x10 | tmp_high); I2C_LCD_STOP();圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器點(diǎn)亮LCD液晶屏(十)LCD顯示數(shù)據(jù):void I2C_LCD_Show_Num(u8 dis_num)u8 i,num_low,num_high;I2C_LCD_START();I2C_LCD_SendByte(0x7A); num_high=(dis_num & 0xf0)>>4; num_low=dis_num & 0x0f;for(i=0;i<6;i+

34、)for(i=0;i<6;i+) I2C_LCD_STOP();I2C_LCD_SendByte(number6x8num_highi);I2C_LCD_SendByte(number6x8num_lowi);圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器電池電壓換算bat_voltage_value=ADC_GetConversionValue(ADC1);voltage_temp=bat_voltage_value; voltage_temp=(voltage_temp*3300)>>11;voltage_3th=voltage_temp/1000;vol

35、tage_temp=voltage_temp%1000;voltage_2th=voltage_temp/100;voltage_temp=voltage_temp%100; voltage_1th=voltage_temp/10; voltage_0th=voltage_temp%10;I2C_LCD_SETXY(0x04,0x02);I2C_LCD_Show_Num(voltage_3th); I2C_LCD_Show_Char('.'); I2C_LCD_Show_Num(voltage_2th<<4)|voltage_1th);圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit

36、.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器MPU6050編程(一)MPU6050初始化地址：#defineMPU6050_ID_ADDR0x75注：設(shè)備標(biāo)識(shí)I2C地址，默認(rèn)數(shù)值是0x68，可用于檢測I2C操作是否正常#definePWR_CFG_ADDR0x6B注：電源管理I2C地址，典型值：0x00(正常啟用)#defineSMPLING_RATE_ADDR0x19注：陀螺儀采樣率I2C地址，典型值：0x07(125Hz)#defineFILTER_CFG_ADDR0x1A注：低通濾波頻率I2C地址，典型值：0x06(5Hz)#define注：ACCEL_CFG_ADDR0x1C計(jì)自檢及測量范圍I2C

37、地址，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)#defineGYRO_CFG_ADDR0x1B注：陀螺儀自檢及測量范圍I2C地址，典型值： 0x18(不自檢，2000deg/s)圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器MPU6050編程(二)度X,Y,Z軸，數(shù)據(jù)長度是2個(gè)字節(jié)#define#define #define #define #define #defineACCEL_XOUT_HACCEL_XOUT_L ACCEL_YOUT_H ACCEL_YOUT_L ACCEL_ZOUT_H ACCEL_ZOUT_L0x3B0x3C0x3D0x3E0x3F0x40陀螺儀X,

38、Y,Z軸，數(shù)據(jù)長度是2個(gè)字節(jié)#define#define #define #define #define #defineGYRO_XOUT_HGYRO_XOUT_L GYRO_YOUT_H GYRO_YOUT_L GYRO_ZOUT_H GYRO_ZOUT_L0x430x440x450x460x470x48溫度值，數(shù)據(jù)長度是2個(gè)字節(jié)#define#defineTEMP_OUT_HTEMP_OUT_L0x410x42圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器MPU6050編程(三)MPU6050 I2C 設(shè)備是：1101 000X (二進(jìn)制），具體到16進(jìn)制， 寫地址是0xD

39、0 (MPU6050_DEV_WR_ADDR=0xD0)MPU6050 I2C寫數(shù)據(jù)：void MPU6050_I2C_WR (u8 MPU6050_REG_Addrs,u8 MPU6050_REG_data)I2C_Start(); I2C_SendByte(MPU6050_DEV_WR_ADDR);I2C_SendByte(MPU6050_REG_Address); I2C_SendByte(MPU6050_REG_data); I2C_Stop();圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器MPU6050編程(四)MPU6050 I2C 設(shè)備是：1101 000X (

40、二進(jìn)制），具體到16進(jìn)制， 讀地址是0xD1 (MPU6050_DEV_RD_ADDR=0xD1)MPU6050 I2C讀數(shù)據(jù)：u8 MPU6050_I2C_RD (u8 MPU6050_REG_Addrs)I2C_Start(); I2C_SendByte(MPU6050_DEV_WR_ADDR);I2C_SendByte(MPU6050_REG_Address); I2C_Start(); I2C_SendByte(MPU6050_DEV_RD_ADDR);MPU6050_REG_data=I2C_ReciveByte(); I2C_Stop();return MPU6050_REG_da

41、ta;圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器MPU6050編程(五)初始化MPU6050:void MPU6050_Init ()MPU6050_I2C_WR(PWR_CFG_ADDR, 0x00); MPU6050_I2C_WR (SMPLING_RATE_ADDR, 0x07); MPU6050_I2C_WR (FILTER_CFG_ADDR, 0x06); MPU6050_I2C_WR (ACCEL_CFG_ADDR, 0x01); MPU6050_I2C_WR (GYRO_CFG_ADDR, 0x18);MPU6050數(shù)據(jù):u16 MPU6050_Get_Dat

42、a(u8 MPU6050_REG_Address)u8 DATA_H,DATA_L;DATA_H= MPU6050_I2C_RD(MPU6050_REG_Address); DATA_L = MPU6050_I2C_RD(MPU6050_REG_Address+1);return (DATA_H <<8) + DATA_L;圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器編程(一)void SPI_Init(void)SPI_InitTypeDefSPI_InitStructure;SPI_I2S_DeInit(SPI1);SPI_Cmd(SPI1, DISABLE)

43、;SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master; SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low; SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge; SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft; SPI_In

44、itStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_4; SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB; SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure);SPI_Cmd(SPI1, ENABLE);圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器編程(二)使用NRF默認(rèn)地址: 0xE7 0xE7 0xE7 0xE7 0xE7void RX_Mode(voi

45、d) CE_L();SPI_WR_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01);/0x01); SPI_WR_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); SPI_WR_Reg(WRITE_REG + SETUP_RETR, 0x11); SPI_WR_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 40); SPI_WR_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, 32); SPI_WR_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x0F);/ 頻道0自動(dòng) ACK應(yīng)答接收地址只有頻道0./ 設(shè)置自動(dòng)重發(fā)時(shí)間和次數(shù)./設(shè)置信道工作為2.4GHZ

46、./ 設(shè)置接收數(shù)據(jù)長度./ 設(shè)置發(fā)射速率為SPI_WR_Reg(NRF_WRITE_REG + DYN_PLOAD_WIDTH_P0, 0x01); /設(shè)置動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)接收SPI_WR_Reg(NRF_WRITE_REG + DYN_PLOAD_WIDTH, 0x06); /設(shè)置動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)接收SPI_WR_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0F);CE_H();圓點(diǎn)博士微型四軸飛行方：kit.html圓點(diǎn)博士微型四軸飛行器編程(三)使用NRF默認(rèn)地址: 0xE7 0xE7 0xE7 0xE7 0xE7void TX_Mode(void)CE_L();SPI_Write_Buf(WR

47、ITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH);/ 頻道0自動(dòng) ACK應(yīng)答SPI_WR_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01);/0x01);SPI_WR_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); SPI_WR_Reg(WRITE_REG + SETUP_RETR, 0x11); SPI_WR_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 40); SPI_WR_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x0F);接收地址只有頻道0./ 設(shè)置自動(dòng)重發(fā)時(shí)間和次數(shù)./設(shè)置信道工作為2.4GHZ