1、1.1.轉(zhuǎn)向系術(shù)語轉(zhuǎn)向系術(shù)語 為了避免在汽車轉(zhuǎn)向時產(chǎn)生路面對汽車行駛附加阻力和輪胎為了避免在汽車轉(zhuǎn)向時產(chǎn)生路面對汽車行駛附加阻力和輪胎過快磨損，要求轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能保證在汽車轉(zhuǎn)向時，所有車輪均作純過快磨損，要求轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能保證在汽車轉(zhuǎn)向時，所有車輪均作純滾動。滾動。 即所有軸線交于一點即所有軸線交于一點o 理想關(guān)系式理想關(guān)系式: cot= cot B/L L 為兩軸線間距離，為兩軸線間距離， B為兩側(cè)主銷軸線與地面相交為兩側(cè)主銷軸線與地面相交點間的距離，梯形機構(gòu)大體上接近理想關(guān)系。點間的距離，梯形機構(gòu)大體上接近理想關(guān)系。 最小轉(zhuǎn)彎半徑最小轉(zhuǎn)彎半徑Rmin與外轉(zhuǎn)向輪最大偏轉(zhuǎn)角與外轉(zhuǎn)向輪最大偏轉(zhuǎn)角sinm

2、ax的關(guān)系為的關(guān)系為 Rmin= L/ sinmaxcot1= cot 1B/L1 cot2= cot 2B/L2 若若L1 = L2 = L/2 則有則有 1 = 2 = ; 1 = 2 = 最小轉(zhuǎn)彎半徑最小轉(zhuǎn)彎半徑 Rmin= L/2 sinmax 轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)向萬向節(jié)轉(zhuǎn)向萬向節(jié)轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向搖臂轉(zhuǎn)向搖臂轉(zhuǎn)向直拉桿轉(zhuǎn)向直拉桿轉(zhuǎn)向節(jié)臂轉(zhuǎn)向節(jié)臂轉(zhuǎn)向節(jié)轉(zhuǎn)向節(jié)梯形臂梯形臂橫拉桿橫拉桿轉(zhuǎn)向梯形轉(zhuǎn)向梯形 機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以駕駛機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以駕駛員的體力（手力）作為轉(zhuǎn)員的體力（手力）作為轉(zhuǎn)向能源的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中向能源的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中所有傳力件都是機械的。所有傳力件都是機械的。 它是由左右轉(zhuǎn)向

3、節(jié)上它是由左右轉(zhuǎn)向節(jié)上的梯形臂和兩端與梯形臂的梯形臂和兩端與梯形臂作球鉸鏈連接的轉(zhuǎn)向橫拉作球鉸鏈連接的轉(zhuǎn)向橫拉桿組成。桿組成。 目前，轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)大目前，轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)大多數(shù)采用萬向傳動裝置。多數(shù)采用萬向傳動裝置。2.22.2 轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)n包括轉(zhuǎn)向盤、轉(zhuǎn)包括轉(zhuǎn)向盤、轉(zhuǎn)向柱管、轉(zhuǎn)向軸、向柱管、轉(zhuǎn)向軸、上萬向節(jié)、下萬上萬向節(jié)、下萬向節(jié)向節(jié). .n它的作用是將駕它的作用是將駕駛員轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤駛員轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤的操縱力傳給轉(zhuǎn)的操縱力傳給轉(zhuǎn)向器。向器。（一）轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)的組成和布置（一）轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)的組成和布置轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向盤盤轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向萬向節(jié)萬向節(jié)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向萬向節(jié)萬向節(jié)n為了司機有很好的視野，

4、方向盤上部的空間一般較大 輪緣輪緣輪輻輪輻輪轂輪轂1.輪圈 2.輪輻 3.輪轂 轎車還轎車還要求轉(zhuǎn)向要求轉(zhuǎn)向柱管也必柱管也必須備有緩須備有緩和沖擊的和沖擊的安全裝置安全裝置轉(zhuǎn)向軸的安全裝置桑塔納轎車轉(zhuǎn)向軸安全裝置桑塔納轎車轉(zhuǎn)向軸安全裝置聯(lián)軸節(jié)聯(lián)軸節(jié)上轉(zhuǎn)向軸上轉(zhuǎn)向軸下轉(zhuǎn)向軸下轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向盤桑塔納轎車轉(zhuǎn)向軸安全裝置桑塔納轎車轉(zhuǎn)向軸安全裝置工作原理工作原理轉(zhuǎn)向器功用：轉(zhuǎn)向器功用： 2.32.3轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向器 循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器是目前國內(nèi)外應(yīng)用最廣泛的結(jié)構(gòu)循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器是目前國內(nèi)外應(yīng)用最廣泛的結(jié)構(gòu)型式之一，型式之一， 一般有兩級傳動副，第一級是螺桿螺母傳動一般有兩級傳動副，第一級是螺桿螺母傳動副，第二級

5、是齒條齒扇傳動副。副，第二級是齒條齒扇傳動副。 為了減少轉(zhuǎn)向螺桿轉(zhuǎn)向螺母之間的摩擦，二者的螺為了減少轉(zhuǎn)向螺桿轉(zhuǎn)向螺母之間的摩擦，二者的螺紋并不直接接觸，其間裝有多個鋼球，以實現(xiàn)滾動摩擦。紋并不直接接觸，其間裝有多個鋼球，以實現(xiàn)滾動摩擦。 轉(zhuǎn)向螺桿和螺母上都加工出斷面輪廓為兩段或三段轉(zhuǎn)向螺桿和螺母上都加工出斷面輪廓為兩段或三段不同心圓弧組成的近似半圓的螺旋槽。二者的螺旋槽能不同心圓弧組成的近似半圓的螺旋槽。二者的螺旋槽能配合形成近似圓形斷面的螺旋管狀通道。螺母側(cè)面有兩配合形成近似圓形斷面的螺旋管狀通道。螺母側(cè)面有兩對通孔，可將鋼球從此孔塞入螺旋形通道內(nèi)。轉(zhuǎn)向螺母對通孔，可將鋼球從此孔塞入螺旋形通

6、道內(nèi)。轉(zhuǎn)向螺母外有兩根鋼球?qū)Ч埽扛鶎?dǎo)管的兩端分別插入螺母側(cè)面外有兩根鋼球?qū)Ч?，每根?dǎo)管的兩端分別插入螺母側(cè)面的一對通孔中。導(dǎo)管內(nèi)也裝滿了鋼球。這樣，兩根導(dǎo)管的一對通孔中。導(dǎo)管內(nèi)也裝滿了鋼球。這樣，兩根導(dǎo)管和螺母內(nèi)的螺旋管狀通道組合成兩條各自獨立的封閉的和螺母內(nèi)的螺旋管狀通道組合成兩條各自獨立的封閉的鋼球鋼球流道流道。第一級螺桿螺母傳動副第二級齒條齒扇傳動副特點：特點：正傳動效率很高，正傳動效率很高，操縱輕便，使用操縱輕便，使用壽命長。但逆效壽命長。但逆效率也高，容易將率也高，容易將路面沖擊力傳到路面沖擊力傳到轉(zhuǎn)向盤上。轉(zhuǎn)向盤上。 轉(zhuǎn)向螺桿轉(zhuǎn)動時，通過鋼球?qū)⒘鹘o轉(zhuǎn)向螺母，螺母即沿軸向移動。轉(zhuǎn)

7、向螺桿轉(zhuǎn)動時，通過鋼球?qū)⒘鹘o轉(zhuǎn)向螺母，螺母即沿軸向移動。同時，在螺桿及螺母與鋼球間的摩擦力偶作用下，所有鋼球便在螺旋管狀通同時，在螺桿及螺母與鋼球間的摩擦力偶作用下，所有鋼球便在螺旋管狀通道內(nèi)滾動，形成道內(nèi)滾動，形成球流球流。在轉(zhuǎn)向器工作時，兩列鋼球只是在各自的封閉流道。在轉(zhuǎn)向器工作時，兩列鋼球只是在各自的封閉流道內(nèi)循環(huán)，不會脫出。內(nèi)循環(huán)，不會脫出。 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器具有結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、質(zhì)量輕齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器具有結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、質(zhì)量輕剛度大、轉(zhuǎn)向靈敏，制造容易，正、逆效率高等優(yōu)剛度大、轉(zhuǎn)向靈敏，制造容易，正、逆效率高等優(yōu)點。點。彈簧通過壓塊將此齒條壓緊在轉(zhuǎn)向齒輪上，以保證無間隙嚙合。彈簧的預(yù)

8、緊力可用調(diào)整螺釘調(diào)整。2.3.32.3.3蝸桿曲柄指銷式轉(zhuǎn)向器蝸桿曲柄指銷式轉(zhuǎn)向器蝸桿曲柄指銷式轉(zhuǎn)向器蝸桿曲柄指銷式轉(zhuǎn)向器的傳動副以蝸桿為主動件，的傳動副以蝸桿為主動件，其從動件是裝在搖臂軸曲柄其從動件是裝在搖臂軸曲柄端部的指銷。轉(zhuǎn)向蝸桿轉(zhuǎn)動端部的指銷。轉(zhuǎn)向蝸桿轉(zhuǎn)動時，與之捏合的直銷繞搖臂時，與之捏合的直銷繞搖臂軸線沿圓弧運動，并帶動搖軸線沿圓弧運動，并帶動搖臂軸轉(zhuǎn)動。臂軸轉(zhuǎn)動。組成：組成：搖臂軸、蝸桿、指銷搖臂軸、蝸桿、指銷轉(zhuǎn)向器蓋上裝有調(diào)整螺塞兩軸承預(yù)緊度調(diào)整后用螺母鎖緊。搖臂軸用粉末冶金襯套支承在殼體中指銷同蝸桿的嚙合間隙用側(cè)蓋上的調(diào)整螺釘調(diào)整，調(diào)整后用螺母鎖緊。2.3.42.3.4轉(zhuǎn)向

9、器發(fā)展趨勢轉(zhuǎn)向器發(fā)展趨勢3.轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu) 3.13.1與非獨立懸架配用轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)與非獨立懸架配用轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)組成： 如圖梯形機構(gòu)在前橋之后 900為防止運動干涉；梯形機構(gòu)在前橋之前 900接轉(zhuǎn)向節(jié)臂接轉(zhuǎn)向節(jié)臂螺塞螺塞調(diào)彈簧調(diào)彈簧6的的預(yù)緊度預(yù)緊度油嘴油嘴球頭銷球頭銷直拉桿體直拉桿體接轉(zhuǎn)向搖臂接轉(zhuǎn)向搖臂外接球頭外接球頭內(nèi)接球頭內(nèi)接球頭機械轉(zhuǎn)向器機械轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向搖臂轉(zhuǎn)向搖臂轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向拉拉桿桿轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向節(jié)節(jié)梯形臂梯形臂轉(zhuǎn)向橫拉桿轉(zhuǎn)向橫拉桿轉(zhuǎn)向油罐轉(zhuǎn)向油罐轉(zhuǎn)向油泵轉(zhuǎn)向油泵轉(zhuǎn)向控制閥轉(zhuǎn)向控制閥 轉(zhuǎn)向動力缸轉(zhuǎn)向動力缸 動力轉(zhuǎn)向動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是在機械系統(tǒng)是在機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)基礎(chǔ)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)基礎(chǔ)上設(shè)置的動力上設(shè)置的動力轉(zhuǎn)向

10、裝置轉(zhuǎn)向裝置組成：組成： 主要有轉(zhuǎn)向主要有轉(zhuǎn)向油罐、轉(zhuǎn)向液油罐、轉(zhuǎn)向液壓油泵、轉(zhuǎn)向壓油泵、轉(zhuǎn)向控制閥、轉(zhuǎn)向控制閥、轉(zhuǎn)向動力缸動力缸 4.2動力轉(zhuǎn)向類型按部件位置按部件位置整體式動力轉(zhuǎn)向系整體式動力轉(zhuǎn)向系半整體式動力轉(zhuǎn)向系半整體式動力轉(zhuǎn)向系轉(zhuǎn)向加力器轉(zhuǎn)向加力器按轉(zhuǎn)向能源按轉(zhuǎn)向能源液壓動力轉(zhuǎn)向系液壓動力轉(zhuǎn)向系氣壓動力轉(zhuǎn)向系氣壓動力轉(zhuǎn)向系4.2.14.2.1氣壓動力轉(zhuǎn)向系氣壓動力轉(zhuǎn)向系采用氣壓制動的汽車采用氣壓制動的汽車前軸載質(zhì)量為前軸載質(zhì)量為37噸噸重型汽車不采用（氣壓低重型汽車不采用（氣壓低于于0.7MPa ，部件大），部件大）應(yīng)用應(yīng)用4.2.24.2.2液壓動力轉(zhuǎn)向系液壓動力轉(zhuǎn)向系特點特點工作

11、壓力大，工作壓力大，10MPa部件尺寸小部件尺寸小系統(tǒng)工作無噪聲系統(tǒng)工作無噪聲工作滯后時間短工作滯后時間短吸收不平路面的沖擊吸收不平路面的沖擊應(yīng)用廣泛應(yīng)用廣泛4.34.3動力轉(zhuǎn)向系的組成及工作原理動力轉(zhuǎn)向系的組成及工作原理 1)1)常壓式液壓轉(zhuǎn)向系常壓式液壓轉(zhuǎn)向系機械機械 轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向器器油罐油罐儲能器儲能器轉(zhuǎn)向動力缸轉(zhuǎn)向動力缸控制閥控制閥結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu): :常壓動力轉(zhuǎn)向的工作原理常壓動力轉(zhuǎn)向的工作原理儲能器儲能器壓力定值時，油泵空轉(zhuǎn)壓力定值時，油泵空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向時，轉(zhuǎn)向時，控制閥控制閥開啟，開啟，動力缸動力缸工作工作動力轉(zhuǎn)向動力轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向停止，轉(zhuǎn)向停止，控制閥控制閥關(guān)閉關(guān)閉液壓管路中總是液壓管路中總是高壓高壓

12、儲能器儲能器控制閥控制閥2)2)常流式液壓轉(zhuǎn)向系常流式液壓轉(zhuǎn)向系機械機械 轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向器器動力缸動力缸控制閥控制閥油罐油罐油泵油泵流量控制閥流量控制閥安全安全閥閥單向單向閥閥常流式液壓轉(zhuǎn)向系常流式液壓轉(zhuǎn)向系主要部件的結(jié)構(gòu)和工作原理主要部件的結(jié)構(gòu)和工作原理轉(zhuǎn)向控制閥：有滑閥式和轉(zhuǎn)閥式兩種轉(zhuǎn)向控制閥：有滑閥式和轉(zhuǎn)閥式兩種滑閥滑閥轉(zhuǎn)閥轉(zhuǎn)閥閥體沿軸向移動來控制油液流量閥體沿軸向移動來控制油液流量閥體繞其圓心轉(zhuǎn)動來控制油液流量閥體繞其圓心轉(zhuǎn)動來控制油液流量流量控制流量控制閥閥用以限定轉(zhuǎn)向油泵的最大流量用以限定轉(zhuǎn)向油泵的最大流量安全閥安全閥用以限定轉(zhuǎn)向油泵的最高壓力用以限定轉(zhuǎn)向油泵的最高壓力單向閥單向閥轉(zhuǎn)向油

13、泵短路轉(zhuǎn)向油泵短路常流式液壓轉(zhuǎn)向系工作過程常流式液壓轉(zhuǎn)向系工作過程不轉(zhuǎn)向，控制閥常開啟；動不轉(zhuǎn)向，控制閥常開啟；動力缸兩腔均與低壓油路相通，力缸兩腔均與低壓油路相通，油泵空轉(zhuǎn)油泵空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向時，控制閥工作；動力轉(zhuǎn)向時，控制閥工作；動力缸的相應(yīng)油腔通輸出油管，另缸的相應(yīng)油腔通輸出油管，另一腔仍通回油管一腔仍通回油管轉(zhuǎn)向停止，控制閥隨即回到轉(zhuǎn)向停止，控制閥隨即回到中立位置中立位置5.5.動力傳向器動力傳向器5.1.5.1.動力轉(zhuǎn)向器的類型動力轉(zhuǎn)向器的類型按機械轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向控制閥和轉(zhuǎn)向動力按機械轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向控制閥和轉(zhuǎn)向動力缸三者的組合及相對位置有如下三種布缸三者的組合及相對位置有如下三種布置方案。置方案

14、。整體式整體式動力轉(zhuǎn)向器動力轉(zhuǎn)向器半整體式半整體式動力轉(zhuǎn)向器動力轉(zhuǎn)向器動力轉(zhuǎn)向加力器動力轉(zhuǎn)向加力器（1 1）整體式：）整體式：機械轉(zhuǎn)向器和轉(zhuǎn)向動力缸設(shè)計成一體，機械轉(zhuǎn)向器和轉(zhuǎn)向動力缸設(shè)計成一體，并與轉(zhuǎn)向控制閥組裝在一起。并與轉(zhuǎn)向控制閥組裝在一起。機械機械 轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向器器動力缸動力缸控制閥控制閥油罐油罐油泵油泵單向單向閥閥單向單向閥閥流量控制閥流量控制閥（2 2）半整體式：）半整體式：將轉(zhuǎn)向控制閥同機械轉(zhuǎn)向器組合成一個將轉(zhuǎn)向控制閥同機械轉(zhuǎn)向器組合成一個部件，而動力缸則作為獨立件部件，而動力缸則作為獨立件機械機械 轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向器器動力缸動力缸控制閥控制閥油罐油罐油泵油泵流量控制閥流量控制閥單向單向閥閥單

15、向單向閥閥（3 3）轉(zhuǎn)向加力器：）轉(zhuǎn)向加力器：機械轉(zhuǎn)向器作為獨立件，而控制機械轉(zhuǎn)向器作為獨立件，而控制閥和動力缸組合成一個部件閥和動力缸組合成一個部件機械機械 轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向器器動力缸動力缸控制閥控制閥5.25.2工作原理工作原理轉(zhuǎn)閥在中立位置時，轉(zhuǎn)閥在中立位置時，動力缸的兩腔相通，動力缸的兩腔相通，不起作用。不起作用。轉(zhuǎn)向時，控制閥使動轉(zhuǎn)向時，控制閥使動力缸兩腔產(chǎn)生油壓差力缸兩腔產(chǎn)生油壓差轉(zhuǎn)向停止，控制閥回轉(zhuǎn)向停止，控制閥回到中立位置到中立位置1.1.閥套閥套 2.2.閥芯閥芯 R.R.接右轉(zhuǎn)向動力腔接右轉(zhuǎn)向動力腔 L.L.接左腔接左腔 B.B.接油泵接油泵 G.G.接油罐接油罐轉(zhuǎn)閥的結(jié)構(gòu)及工作原

16、理轉(zhuǎn)閥的結(jié)構(gòu)及工作原理結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu): :工作原理工作原理左右動力缸油壓相等，左右動力缸油壓相等，汽車保持直線行駛汽車保持直線行駛轉(zhuǎn)向時，閥芯與閥套轉(zhuǎn)向時，閥芯與閥套的相對位置發(fā)生改變，的相對位置發(fā)生改變，液壓油流入某一動力缸，液壓油流入某一動力缸，促進汽車左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)促進汽車左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)6. 6. 四輪轉(zhuǎn)向系四輪轉(zhuǎn)向系 四輪轉(zhuǎn)向是指通過安裝在后橋上的四輪轉(zhuǎn)向是指通過安裝在后橋上的后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)使得駕駛員能對汽車全使得駕駛員能對汽車全部四個車輪進行轉(zhuǎn)向操縱。采用四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可改善汽車低速行駛時的操縱部四個車輪進行轉(zhuǎn)向操縱。采用四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可改善汽車低速行駛時的操縱靈活性，提高車輛靈活性，提高車

17、輛高速行駛高速行駛時的穩(wěn)定性和可控制性。時的穩(wěn)定性和可控制性。1- 1-轉(zhuǎn)向模式選擇信號轉(zhuǎn)向模式選擇信號 2- 2-反向二輪轉(zhuǎn)向信號反向二輪轉(zhuǎn)向信號 3- 3-車速信號車速信號 4- 4-車輪轉(zhuǎn)車輪轉(zhuǎn)速傳感器速傳感器 5- 5-前轉(zhuǎn)向齒輪箱前轉(zhuǎn)向齒輪箱 6- 6-方向盤方向盤 7- 7-萬向節(jié)萬向節(jié) 8- 8-驅(qū)動軸驅(qū)動軸 9- 9-中繼中繼桿桿 10-10-中心軸中心軸 11-11-副電機副電機 12-12-渦輪渦輪 13-13-主電機主電機 14-14-轉(zhuǎn)向角比例傳感轉(zhuǎn)向角比例傳感器器 15-15-扇齒輪扇齒輪 四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要由電四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要由電子控制單元、車速傳感器、子控制單元、車

18、速傳感器、轉(zhuǎn)向角比例傳感器和執(zhí)行器轉(zhuǎn)向角比例傳感器和執(zhí)行器構(gòu)成，如構(gòu)成，如右右圖所示。有關(guān)前圖所示。有關(guān)前輪轉(zhuǎn)向的信息輸送到電子控輪轉(zhuǎn)向的信息輸送到電子控制單元制單元(ECU)中，中，ECU處理處理后將控制執(zhí)行器動作以實現(xiàn)后將控制執(zhí)行器動作以實現(xiàn)后輪的轉(zhuǎn)向。后輪的偏轉(zhuǎn)量后輪的轉(zhuǎn)向。后輪的偏轉(zhuǎn)量及偏轉(zhuǎn)方向是根據(jù)相應(yīng)控制及偏轉(zhuǎn)方向是根據(jù)相應(yīng)控制算法并結(jié)合前輪的轉(zhuǎn)向信息算法并結(jié)合前輪的轉(zhuǎn)向信息所決定的。所決定的。1-轉(zhuǎn)向盤；轉(zhuǎn)向盤；2-中間轉(zhuǎn)向軸；中間轉(zhuǎn)向軸；3-后輪；后輪；4-前輪；前輪；5-油箱；油箱；6-油泵；油泵； 7-液壓釋放回路；液壓釋放回路；8-油管；油管；9-回油管回油管 四輪轉(zhuǎn)向操

19、縱系統(tǒng)如四輪轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)如右右圖圖所示，它包括前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)所示，它包括前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)和后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)。后輪轉(zhuǎn)向和后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)。后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)通過轉(zhuǎn)向傳動軸機械地機構(gòu)通過轉(zhuǎn)向傳動軸機械地連接到前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)上，并連接到前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)上，并且隨著前輪轉(zhuǎn)向角且隨著前輪轉(zhuǎn)向角F，控制，控制后輪轉(zhuǎn)動一個目標(biāo)角度后輪轉(zhuǎn)動一個目標(biāo)角度R。在該系統(tǒng)中，在該系統(tǒng)中，控制單元通過控制單元通過一個設(shè)置在后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)中一個設(shè)置在后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)中的后輪轉(zhuǎn)向角度比率調(diào)整機的后輪轉(zhuǎn)向角度比率調(diào)整機構(gòu)，控制后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)構(gòu)，控制后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)。后。后輪轉(zhuǎn)向角度比率調(diào)整機構(gòu)確輪轉(zhuǎn)向角度比率調(diào)整機構(gòu)確定并調(diào)整前、后輪轉(zhuǎn)向角度定并調(diào)整前、后輪轉(zhuǎn)向角度比率比率S，其中：，其中：