1、1第二節(jié)第二節(jié) 調(diào)節(jié)器的參數(shù)調(diào)節(jié)器的參數(shù) 一、一、P調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 二、二、I調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 三、三、PI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 四、四、D調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 五、五、PD調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 六、六、PID調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器2一、基本定義一、基本定義 正反作用、正反作用、PB、TI、TD、KI、KD二、基本知識(shí)二、基本知識(shí) 1.P、I、D、PI、PD等調(diào)節(jié)器階躍響應(yīng)特性曲等調(diào)節(jié)器階躍響應(yīng)特性曲線的繪制線的繪制 （會(huì)在坐標(biāo)上畫階躍作用下的響應(yīng)曲線）（會(huì)在坐標(biāo)上畫階躍作用下的響應(yīng)曲線） 2.PB、TI、TD的測(cè)試方法的測(cè)試方法 （根據(jù)定義，實(shí)驗(yàn)方法）（根據(jù)定義，實(shí)驗(yàn)方法）本節(jié)重點(diǎn)內(nèi)容介紹本節(jié)重點(diǎn)內(nèi)容介紹3調(diào)節(jié)器輸入信號(hào)和輸出信號(hào)

2、調(diào)節(jié)器輸入信號(hào)和輸出信號(hào)輸入信號(hào)：輸入信號(hào)： 測(cè)量信號(hào)和給定測(cè)量信號(hào)和給定信號(hào)比較的偏差信信號(hào)比較的偏差信號(hào)，用號(hào)，用 X表示。表示。 X=Xi-Xs 輸出信號(hào)：輸出信號(hào)： 在偏差信號(hào)的作在偏差信號(hào)的作用下，輸出的變化用下，輸出的變化量，用量，用 Y表示。表示。 測(cè)量信號(hào)給定信號(hào)4習(xí)慣上習(xí)慣上 X0正偏差正偏差 X1Kp1呈現(xiàn)放大作用呈現(xiàn)放大作用kp xs x進(jìn)入調(diào)節(jié)器，經(jīng)進(jìn)入調(diào)節(jié)器，經(jīng)P運(yùn)算后，則有運(yùn)算后，則有y去去克服克服擾擾動(dòng)動(dòng)f，力圖使力圖使x ，但是但是P調(diào)節(jié)器的輸出調(diào)節(jié)器的輸出y和輸和輸入入x因因成正比關(guān)系成正比關(guān)系而有相互對(duì)應(yīng)關(guān)系，若想而有相互對(duì)應(yīng)關(guān)系，若想輸出一定的信號(hào)輸出一定

3、的信號(hào)y去克服擾動(dòng)去克服擾動(dòng)f的影響，就必的影響，就必須有一定的輸入信號(hào)須有一定的輸入信號(hào)x存在。存在。14 因此，比例調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束時(shí)，總存在一因此，比例調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束時(shí)，總存在一個(gè)個(gè)x ， x = xi xs 式中式中 xi 新穩(wěn)態(tài)值新穩(wěn)態(tài)值 xs給定值給定值 x 余差余差 所以，所以，P調(diào)節(jié)器當(dāng)負(fù)荷發(fā)生變化時(shí)（調(diào)節(jié)器當(dāng)負(fù)荷發(fā)生變化時(shí)（xi發(fā)發(fā)生變化），或給定值發(fā)生變化時(shí)（生變化），或給定值發(fā)生變化時(shí)（xs發(fā)生變發(fā)生變化）均會(huì)產(chǎn)生余差，其大小和比例增益有關(guān)?；┚鶗?huì)產(chǎn)生余差，其大小和比例增益有關(guān)。 KP 余差余差 15練習(xí)練習(xí)1一臺(tái)比例調(diào)節(jié)器，輸入信號(hào)一臺(tái)比例調(diào)節(jié)器，輸入信號(hào)15V，輸出信輸出

4、信號(hào)號(hào)420mA，若若PB=40%時(shí)，輸入信號(hào)變化時(shí)，輸入信號(hào)變化量為量為1V，輸出信號(hào)的變化量為多少？輸出信號(hào)的變化量為多少？分析分析:使用使用PB定義定義16 答：答： maxminmaxmin100%100%iiBXXXxPYyYY1(51)40%100%(204)VVYm Am A10YmA17練習(xí)練習(xí)2兩臺(tái)比例調(diào)節(jié)器，輸出信號(hào)的相對(duì)變化量?jī)膳_(tái)比例調(diào)節(jié)器，輸出信號(hào)的相對(duì)變化量相同，第一臺(tái)的輸入信號(hào)的相對(duì)變化量為相同，第一臺(tái)的輸入信號(hào)的相對(duì)變化量為60%，第二臺(tái)的輸入信號(hào)的相對(duì)變化量為第二臺(tái)的輸入信號(hào)的相對(duì)變化量為30%，兩臺(tái)比例調(diào)節(jié)器，那一臺(tái)的比例增兩臺(tái)比例調(diào)節(jié)器，那一臺(tái)的比例增益大？

5、益大？分析分析:使用使用KP18答：答：y=KPx，y相等，相等，x越小，越小，KP越大，第越大，第二臺(tái)的二臺(tái)的KP大。大。19練習(xí)練習(xí)3液位控制系統(tǒng)采用純比例調(diào)節(jié)器，在開車液位控制系統(tǒng)采用純比例調(diào)節(jié)器，在開車前要對(duì)變送器、調(diào)節(jié)器和執(zhí)行器進(jìn)行聯(lián)校，前要對(duì)變送器、調(diào)節(jié)器和執(zhí)行器進(jìn)行聯(lián)校，當(dāng)當(dāng)PB=20%，偏差偏差=0時(shí)，手動(dòng)操作使調(diào)節(jié)器時(shí)，手動(dòng)操作使調(diào)節(jié)器的輸出的輸出=50%，若給定信號(hào)突變，若給定信號(hào)突變5%，試問(wèn)，試問(wèn)突變瞬間調(diào)節(jié)器的輸出處在什么位置上？突變瞬間調(diào)節(jié)器的輸出處在什么位置上？分析分析:使用使用PB定義定義、正反作用正反作用20答：答：PB=20%，表明表明KP=5；給定信號(hào)突變

6、給定信號(hào)突變5%，表明調(diào)節(jié)器的偏差信號(hào)，表明調(diào)節(jié)器的偏差信號(hào)同樣突變同樣突變5%;調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)變化量為調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)變化量為5%5=25%，考慮到正作用，調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)處于考慮到正作用，調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)處于50%+25%=75%;考慮到反作用，調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)處于考慮到反作用，調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)處于50%-25%=25%。21二、二、I調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器輸出信號(hào)和輸入信號(hào)對(duì)時(shí)間的積分成正比。輸出信號(hào)和輸入信號(hào)對(duì)時(shí)間的積分成正比。 xdtT1yI積分時(shí)間TI 積分作用積分作用 TI 積分作用積分作用 22 輸入階躍信號(hào)，輸出信號(hào)隨時(shí)間的延長(zhǎng)輸入階躍信號(hào)，輸出信號(hào)隨時(shí)間的延長(zhǎng)不斷增加，當(dāng)輸入信號(hào)結(jié)

7、束時(shí)，輸出信號(hào)不斷增加，當(dāng)輸入信號(hào)結(jié)束時(shí)，輸出信號(hào)就停留在某個(gè)位置上。就停留在某個(gè)位置上。 TI ，曲線斜率，曲線斜率 ，積，積 分作用分作用 ； TI ，曲線斜率，曲線斜率 ，積，積 分作用分作用 txty無(wú)定位特性TI小TI大23輸出信號(hào)和輸入信號(hào)存在的有關(guān)因素：輸出信號(hào)和輸入信號(hào)存在的有關(guān)因素：大小大小方向方向時(shí)間時(shí)間無(wú)定位特性無(wú)定位特性無(wú)定位特性的定義是：當(dāng)輸入信號(hào)消除時(shí)，I調(diào)節(jié)器的輸出可以穩(wěn)定在任何一個(gè)數(shù)值上。24I調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)調(diào)節(jié)器的特點(diǎn) 只要偏差存在，輸出就會(huì)隨著時(shí)間不只要偏差存在，輸出就會(huì)隨著時(shí)間不斷地增長(zhǎng)，直到偏差消除為止。斷地增長(zhǎng)，直到偏差消除為止。 偏差剛出現(xiàn)時(shí)，積分輸出

8、的反應(yīng)緩慢，偏差剛出現(xiàn)時(shí)，積分輸出的反應(yīng)緩慢，不象比例那樣及時(shí)迅速，導(dǎo)致動(dòng)態(tài)偏差增不象比例那樣及時(shí)迅速，導(dǎo)致動(dòng)態(tài)偏差增大，調(diào)節(jié)過(guò)程拖長(zhǎng)。大，調(diào)節(jié)過(guò)程拖長(zhǎng)。上節(jié)課主要內(nèi)容回顧信號(hào)制（優(yōu)點(diǎn)）P調(diào)節(jié)器（整定參數(shù)，優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)）I調(diào)節(jié)器（整定參數(shù)，優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)）2526三、三、PI調(diào)節(jié)器（綜合兩者的優(yōu)點(diǎn)，形成調(diào)節(jié)器（綜合兩者的優(yōu)點(diǎn)，形成PI調(diào)調(diào)節(jié)器）節(jié)器） pI1yK (dt)Txx=+積分時(shí)間積分時(shí)間比例增益比例增益27 輸入階躍信號(hào)輸入階躍信號(hào) 開始一瞬間，輸出信號(hào)向上跳躍一下，開始一瞬間，輸出信號(hào)向上跳躍一下，形成比例作用。然后，隨著時(shí)間的增形成比例作用。然后，隨著時(shí)間的增 加而逐漸上升，形加而逐漸

9、上升，形 成積分作用?？梢姵煞e分作用?？梢?PI調(diào)節(jié)器的輸出是調(diào)節(jié)器的輸出是 比例和積分的合成比例和積分的合成 ty 28 PI調(diào)節(jié)器整定的參數(shù)調(diào)節(jié)器整定的參數(shù): PB和和TI TI的定義：的定義： 調(diào)節(jié)器在階躍輸入信號(hào)的作用下，調(diào)節(jié)器在階躍輸入信號(hào)的作用下，積分部分的輸出變化到和比例部分積分部分的輸出變化到和比例部分的輸出相等時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間為的輸出相等時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間為TI 。 重復(fù)一遍比例動(dòng)作所需要的時(shí)間，就是TI 。思考題：?jiǎn)渭兊睦硐敕e分調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間TI是否可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)定？如果可以測(cè)定，那又如何測(cè)定？課后作業(yè)1-10。2930理想理想PI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器實(shí)際實(shí)際PI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器輸入信號(hào)長(zhǎng)

10、期存在輸入信號(hào)長(zhǎng)期存在輸入信號(hào)長(zhǎng)期存在輸入信號(hào)長(zhǎng)期存在輸出信號(hào)隨著時(shí)間的輸出信號(hào)隨著時(shí)間的增長(zhǎng)不斷地變化增長(zhǎng)不斷地變化輸出信號(hào)隨著時(shí)間的輸出信號(hào)隨著時(shí)間的增長(zhǎng)趨于有限值增長(zhǎng)趨于有限值KPKIx原因：原因：理想放大器的增益理想放大器的增益原因：原因：實(shí)際放大器的增益實(shí)際放大器的增益31 上述分析表明積分部分上述分析表明積分部分 的輸出具有飽和特性，的輸出具有飽和特性， 我們把我們把t時(shí)，時(shí)，PI調(diào)節(jié)調(diào)節(jié) 器出現(xiàn)積分飽和時(shí)的器出現(xiàn)積分飽和時(shí)的 增益增益K= KPKI稱為靜態(tài)稱為靜態(tài) 增益，式中的增益，式中的KI稱為稱為 積分增益。積分增益。xKPKIxKPxyttx積分增益積分增益32KI的物理意

11、義表明實(shí)際的的物理意義表明實(shí)際的PI調(diào)節(jié)器消除余差的能調(diào)節(jié)器消除余差的能力，力，KI余差余差 。 0( )( )PIIPK K xyKy tK xKI的定義：的定義： 在階躍輸入信號(hào)的作用下，在階躍輸入信號(hào)的作用下，實(shí)際的實(shí)際的PI調(diào)節(jié)器的輸出的最終調(diào)節(jié)器的輸出的最終變化量和初始變化量之比。變化量和初始變化量之比。 思考題實(shí)際中的PI調(diào)節(jié)器中TI一定可以根據(jù)定義來(lái)測(cè)量么？為什么？3334PI調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)調(diào)節(jié)器的特點(diǎn) 輸出信號(hào)響應(yīng)速度快，輸出信號(hào)響應(yīng)速度快， 消除余差。消除余差。35練習(xí)練習(xí)4 某調(diào)節(jié)器的某調(diào)節(jié)器的PB=100%，TI=2min，在輸入在輸入=輸出輸出=12mA將輸入信號(hào)從將輸入

12、信號(hào)從12mA突變到突變到14mA，試問(wèn)經(jīng)過(guò)多長(zhǎng)時(shí)間后輸出信號(hào)可以達(dá)到試問(wèn)經(jīng)過(guò)多長(zhǎng)時(shí)間后輸出信號(hào)可以達(dá)到20mA？分析：使用分析：使用1()PtIyKxxdT36解：解：1()PIyKxxdtT1(20 12)12( 2)2dt182(2 )2t6()t 分37練習(xí)練習(xí)5 參見圖示曲線，參見圖示曲線，曲線曲線1為為PB=100%時(shí)的時(shí)的PI特性曲線，若其它特性曲線，若其它條件不變，令條件不變，令PB=50%，則曲線則曲線1變成曲線變成曲線2，對(duì)否？為什么？對(duì)否？為什么？分析：使用分析：使用TI的定義的定義yt1238解：解： 不對(duì)，不對(duì)， 由曲線由曲線1的已知條件的已知條件PB=100%可以推

13、導(dǎo)出曲線可以推導(dǎo)出曲線1的的TI為某個(gè)值，曲線為某個(gè)值，曲線2和和曲線曲線1的的TI值是相同的。但值是相同的。但是是PB=100%變成了變成了PB=50%，比例部分的輸，比例部分的輸出有變化，在同一出有變化，在同一TI下應(yīng)下應(yīng)有有2倍的比例輸出，所以倍的比例輸出，所以曲線曲線2的斜率變陡峭。的斜率變陡峭。39四、四、D調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器輸出信號(hào)和輸入信號(hào)的變化速度（變化率）輸出信號(hào)和輸入信號(hào)的變化速度（變化率）成正比。成正比。 TD 微分作用微分作用 TD 微分作用微分作用 dtdxTyD微分時(shí)間40 輸入階躍信號(hào)，輸入階躍信號(hào)， t=t0瞬間，輸出信號(hào)跳向無(wú)瞬間，輸出信號(hào)跳向無(wú)窮窮大，大， t t

14、0以后，返回零狀態(tài)。以后，返回零狀態(tài)。 ytt0 xtt041D調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)調(diào)節(jié)器的特點(diǎn) 輸入變化速度越快，輸出就越大，輸入輸入變化速度越快，輸出就越大，輸入無(wú)變化速度，即使經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的積累輸入無(wú)變化速度，即使經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的積累輸入變成較大的數(shù)值，微分輸出仍舊不響應(yīng)。變成較大的數(shù)值，微分輸出仍舊不響應(yīng)。42五、五、PD調(diào)節(jié)器（綜合兩者的優(yōu)點(diǎn)，形成調(diào)節(jié)器（綜合兩者的優(yōu)點(diǎn)，形成PD調(diào)調(diào)節(jié)器）節(jié)器） )dtdxTx(KpyD比例增益比例增益微分時(shí)間微分時(shí)間43給給PD調(diào)節(jié)器輸入一個(gè)階躍調(diào)節(jié)器輸入一個(gè)階躍信號(hào)，信號(hào)， tt0時(shí)，輸出跳向無(wú)時(shí)，輸出跳向無(wú)窮大，窮大， tt0時(shí)，又跳回比例時(shí)，又跳回比例部分

15、部分xtt0 xtt044 上述的上述的D調(diào)節(jié)器和調(diào)節(jié)器和PD調(diào)節(jié)器都是理想調(diào)節(jié)器都是理想的的,當(dāng)輸入信號(hào)中含有高頻信號(hào)時(shí)，就會(huì)使當(dāng)輸入信號(hào)中含有高頻信號(hào)時(shí)，就會(huì)使輸出產(chǎn)生干擾信號(hào)，造成執(zhí)行器的誤動(dòng)作。輸出產(chǎn)生干擾信號(hào)，造成執(zhí)行器的誤動(dòng)作。 實(shí)際實(shí)際PD調(diào)節(jié)器的都具有飽和特性。調(diào)節(jié)器的都具有飽和特性。 給實(shí)際的給實(shí)際的PD調(diào)節(jié)器輸入階躍信號(hào)時(shí)，調(diào)節(jié)器輸入階躍信號(hào)時(shí)，在在t=t0時(shí)，輸出不是無(wú)窮大，而是趨近于時(shí)，輸出不是無(wú)窮大，而是趨近于一個(gè)有限值一個(gè)有限值KPKDx，表明微分輸出有飽和表明微分輸出有飽和特性，特性，KD稱為微分增益。稱為微分增益。45 tt0以后，微分輸出的下降也不是瞬間以后，

16、微分輸出的下降也不是瞬間完成，而是按指數(shù)規(guī)律下降，下降的快慢取完成，而是按指數(shù)規(guī)律下降，下降的快慢取決于微分時(shí)間決于微分時(shí)間TD， 當(dāng)當(dāng)KD一定時(shí)，一定時(shí)， TD 微分作用微分作用 ， TD 微分作用微分作用 ， TD =0時(shí)，時(shí)， D作用消失，作用消失，PD調(diào)節(jié)調(diào)節(jié) 器就變成器就變成P調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 tytxt0KPKDxKPx(KPKDx- KPx)63.2%td = TD /KD46 KD ，微分作用微分作用 ； KD ，微分微分作用作用 。 KD530，一般調(diào)節(jié)器，一般調(diào)節(jié)器KD均為常數(shù)。均為常數(shù)。0( )( )PDDPy tK K xKyK xKD的定義：的定義： 在階躍輸入信號(hào)的作用

17、下，在階躍輸入信號(hào)的作用下，實(shí)際的實(shí)際的PD調(diào)節(jié)器的輸出的初始調(diào)節(jié)器的輸出的初始變化量和最終變化量之比。變化量和最終變化量之比。 47 PD調(diào)節(jié)器整定的參數(shù)是調(diào)節(jié)器整定的參數(shù)是PB和和TD ，TD的定義：的定義： 在階躍輸入信號(hào)的作用下，實(shí)際的在階躍輸入信號(hào)的作用下，實(shí)際的PD調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)從調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)從開始的跳變值開始的跳變值下降了下降了“最大值和新穩(wěn)態(tài)值之差的最大值和新穩(wěn)態(tài)值之差的63.2%”所經(jīng)歷的所經(jīng)歷的時(shí)間（時(shí)間（td）的）的KD倍，就是微分時(shí)間倍，就是微分時(shí)間TD。 TD = td KD td, 微分時(shí)間常數(shù)微分時(shí)間常數(shù)tyKPKDxKPx(KPKDx- KPx)63.2%

18、td = TD /KD48PD調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)調(diào)節(jié)器的特點(diǎn) 不論輸入信號(hào)多大，只要有變化趨勢(shì)，不論輸入信號(hào)多大，只要有變化趨勢(shì)，立即產(chǎn)生輸出信號(hào)，具有較強(qiáng)的調(diào)節(jié)作用，立即產(chǎn)生輸出信號(hào)，具有較強(qiáng)的調(diào)節(jié)作用，這是一種先于比例作用的調(diào)節(jié)動(dòng)作，所以這是一種先于比例作用的調(diào)節(jié)動(dòng)作，所以稱為稱為“超前超前”調(diào)節(jié)。（超前是說(shuō)調(diào)節(jié)。（超前是說(shuō)D作用比作用比P作用超前的時(shí)間為作用超前的時(shí)間為td）49練習(xí)練習(xí)6 圖示曲線為調(diào)節(jié)器的階躍響應(yīng)曲線，圖示曲線為調(diào)節(jié)器的階躍響應(yīng)曲線，試回答：該曲線表示試回答：該曲線表示PD調(diào)節(jié)器的實(shí)際工況調(diào)節(jié)器的實(shí)際工況還是理想工況？還是理想工況？KD=?PB=?分析：分析： KP和和KD

19、的定義的定義2Ii102Iott50解：解：1.表示表示PD調(diào)節(jié)器的實(shí)際工況，因?yàn)檩敵鼍哒{(diào)節(jié)器的實(shí)際工況，因?yàn)檩敵鼍哂酗柡吞匦?。有飽和特性?.KD=53. PB=100%(KP=1)51練習(xí)七練習(xí)七 根據(jù)給定的輸入信號(hào)和條件，畫出根據(jù)給定的輸入信號(hào)和條件，畫出PD調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)波形。調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)波形。 PB=100%，TD=2min，KD=5分析：階躍響應(yīng)波形分析：階躍響應(yīng)波形xy11452yxKPKDxKPxKPKDxKPx53六、六、PID調(diào)節(jié)器（綜合三者的優(yōu)點(diǎn)，形成調(diào)節(jié)器（綜合三者的優(yōu)點(diǎn)，形成PID調(diào)節(jié)器）調(diào)節(jié)器） )dtdxTxdtT1x(KpyDI比例增益比例增益微分時(shí)間微分

20、時(shí)間積分時(shí)間積分時(shí)間54 輸入階躍信號(hào)，則輸出信號(hào)的變化規(guī)律輸入階躍信號(hào)，則輸出信號(hào)的變化規(guī)律是：是： 為理想的為理想的PID調(diào)節(jié)調(diào)節(jié) 器器 為實(shí)際的為實(shí)際的PID調(diào)節(jié)調(diào)節(jié) 器器 ttxy實(shí)際的實(shí)際的PID調(diào)節(jié)器是調(diào)節(jié)器是微分和積分都有飽微分和積分都有飽和特性，關(guān)鍵在于和特性，關(guān)鍵在于KD和和KI均為有限值。均為有限值。55 PID調(diào)節(jié)器整定的參數(shù)是調(diào)節(jié)器整定的參數(shù)是PB、TI、TD。三三個(gè)參數(shù)在整定時(shí)相互之間有影響。用相互干個(gè)參數(shù)在整定時(shí)相互之間有影響。用相互干擾系數(shù)擾系數(shù)F來(lái)描述它們之間相互影響的程度。來(lái)描述它們之間相互影響的程度。BBPPF刻實(shí)TTFD刻D實(shí)ITTF刻I實(shí)1DITFT 5

21、6PID調(diào)節(jié)器的特點(diǎn)調(diào)節(jié)器的特點(diǎn) 反應(yīng)迅速（反應(yīng)迅速（P），）， 消除余差（消除余差（I），）， 超前動(dòng)作（超前動(dòng)作（D），57練習(xí)八練習(xí)八一臺(tái)一臺(tái)ICE調(diào)節(jié)器，調(diào)節(jié)器，TI=2min，TD=0.5min，F(xiàn)=1+TD/TI ，若測(cè)量信號(hào)的指針由，若測(cè)量信號(hào)的指針由50%下降下降到到25%時(shí)，其純比例輸出信號(hào)由時(shí)，其純比例輸出信號(hào)由12mADC下降到下降到8mADC，該調(diào)節(jié)器的該調(diào)節(jié)器的實(shí)際比例帶實(shí)際比例帶為為多少？，該調(diào)節(jié)器的作用方向是正還是負(fù)？多少？，該調(diào)節(jié)器的作用方向是正還是負(fù)？分析：比例帶、相互干擾系數(shù)、正反作用分析：比例帶、相互干擾系數(shù)、正反作用58答：m a xm inm a xm

22、 in1 0 0 %1 0 0 %iiBXXXxPYyYY%10041/414mA20mA8mA12mA0%100%25%50%PBF=1+TD/TI=1+0.5/2=1.25PB實(shí)際實(shí)際= PB刻度刻度/F=100%/1.25=80%正作用給定信號(hào)=059練習(xí)九練習(xí)九根據(jù)給定的階躍輸入信號(hào)，畫出調(diào)節(jié)器的根據(jù)給定的階躍輸入信號(hào)，畫出調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)波形圖。輸出信號(hào)波形圖。P調(diào)節(jié)器，調(diào)節(jié)器，PB=50%;PI調(diào)節(jié)器，調(diào)節(jié)器， PB=100%，TI=3min；PD調(diào)節(jié)器，調(diào)節(jié)器， PB=100%，TD=3min，KD=3。分析：階躍響應(yīng)波形分析：階躍響應(yīng)波形xt3129181-160作業(yè)：作業(yè)：1

23、-5、某調(diào)節(jié)器的測(cè)量信號(hào)的指針由、某調(diào)節(jié)器的測(cè)量信號(hào)的指針由50%上上升到升到75%時(shí)，若該調(diào)節(jié)器的比例輸出信號(hào)時(shí)，若該調(diào)節(jié)器的比例輸出信號(hào)由由12mADC下降到下降到8mADC，則調(diào)節(jié)器的比則調(diào)節(jié)器的比例帶為多少？該調(diào)節(jié)器的作用方向是正還例帶為多少？該調(diào)節(jié)器的作用方向是正還是負(fù)？是負(fù)？1-6、某比例積分調(diào)節(jié)器，正作用，、某比例積分調(diào)節(jié)器，正作用，PB=50%，TI=1min。在測(cè)量、給定和輸出。在測(cè)量、給定和輸出均為均為50%時(shí)將測(cè)量信號(hào)突變到時(shí)將測(cè)量信號(hào)突變到55%，此時(shí)，此時(shí)輸出信號(hào)變化到多少輸出信號(hào)變化到多少?1min后又變化到多少后又變化到多少?611-7、一臺(tái)比例微分調(diào)節(jié)器，一臺(tái)比

24、例微分調(diào)節(jié)器，PB=100%，KD=5，TD=2min，若給它輸入一個(gè)如下圖，若給它輸入一個(gè)如下圖所示的階躍信號(hào)，畫出它的輸出響應(yīng)曲線。所示的階躍信號(hào)，畫出它的輸出響應(yīng)曲線。Iit621-9、根據(jù)給定的輸出信號(hào)波形和條件畫出調(diào)節(jié)器根據(jù)給定的輸出信號(hào)波形和條件畫出調(diào)節(jié)器的輸入信號(hào)的波形圖，見下圖。條件的輸入信號(hào)的波形圖，見下圖。條件:PB=100%，TI=1.5minymint101-12、微分作用是（）調(diào)節(jié)作用，其實(shí)質(zhì)是、微分作用是（）調(diào)節(jié)作用，其實(shí)質(zhì)是阻止（）的變化，以提高（）的穩(wěn)定性，阻止（）的變化，以提高（）的穩(wěn)定性，使過(guò)程衰減得更厲害。使過(guò)程衰減得更厲害。TD越大，則微分作越大，則微分作用（），用（），KD越小，則微分作用（）。越小，則微分作用（）。1-13、一臺(tái)、一臺(tái)DTL121調(diào)節(jié)器，穩(wěn)態(tài)時(shí)測(cè)量信調(diào)節(jié)器，穩(wěn)態(tài)時(shí)測(cè)量信號(hào)、給定信號(hào)、輸出信號(hào)均為號(hào)、給定信號(hào)、輸出信號(hào)均為5mA，當(dāng)測(cè)，當(dāng)測(cè)量信號(hào)階躍變化量信號(hào)階躍變化1mA時(shí)，輸出信號(hào)立刻變時(shí)，輸出信號(hào)立刻變成成6mA，然后隨時(shí)間均勻上升，當(dāng)輸入信，然后隨時(shí)間均勻上升，當(dāng)輸入信號(hào)到達(dá)號(hào)到達(dá)7mA時(shí)所用的時(shí)間為