1、第五章第五章 直接數(shù)字設(shè)計(jì)法直接數(shù)字設(shè)計(jì)法 定義：定義：Z平面上的一種設(shè)計(jì)方法，是已知平面上的一種設(shè)計(jì)方法，是已知控制過(guò)程或廣義對(duì)象離散模型的條件下，控制過(guò)程或廣義對(duì)象離散模型的條件下，根據(jù)給定系統(tǒng)期望閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)或某根據(jù)給定系統(tǒng)期望閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)或某一優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)出發(fā)，直接利用一優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)出發(fā)，直接利用z變換理論變換理論綜合設(shè)計(jì)滿足性能要求的數(shù)字調(diào)節(jié)器。綜合設(shè)計(jì)滿足性能要求的數(shù)字調(diào)節(jié)器。 優(yōu)點(diǎn)：該數(shù)字調(diào)節(jié)器可由計(jì)算機(jī)程序編制優(yōu)點(diǎn)：該數(shù)字調(diào)節(jié)器可由計(jì)算機(jī)程序編制算法直接實(shí)現(xiàn)，方法簡(jiǎn)單。算法直接實(shí)現(xiàn)，方法簡(jiǎn)單。第一節(jié)最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)第一節(jié)最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì) 所謂最少拍系統(tǒng)是指如圖所示的隨動(dòng)系統(tǒng)

2、在所謂最少拍系統(tǒng)是指如圖所示的隨動(dòng)系統(tǒng)在給定某種典型輸入條件下，設(shè)計(jì)一個(gè)控制規(guī)給定某種典型輸入條件下，設(shè)計(jì)一個(gè)控制規(guī)律律D(z)，使閉環(huán)系統(tǒng)輸出具有最快的響應(yīng)速度，使閉環(huán)系統(tǒng)輸出具有最快的響應(yīng)速度，也就是在最少的采樣周期時(shí)間內(nèi)準(zhǔn)確跟蹤輸也就是在最少的采樣周期時(shí)間內(nèi)準(zhǔn)確跟蹤輸入給定值，即達(dá)到無(wú)靜差的穩(wěn)定狀態(tài)。入給定值，即達(dá)到無(wú)靜差的穩(wěn)定狀態(tài)。典型輸入之典型輸入之z變換變換最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)（最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)（1）最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)（最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)（2）最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)（最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)（3）例題例題5-1最少拍設(shè)計(jì)數(shù)字調(diào)節(jié)器可實(shí)現(xiàn)性最少拍設(shè)計(jì)數(shù)字調(diào)節(jié)器可實(shí)現(xiàn)性例題例題5-2最少拍設(shè)計(jì)數(shù)字調(diào)節(jié)器穩(wěn)定性（最少拍設(shè)計(jì)數(shù)字調(diào)節(jié)器穩(wěn)定性（1）最少拍設(shè)計(jì)數(shù)字調(diào)節(jié)器穩(wěn)定性（最少拍設(shè)計(jì)數(shù)字調(diào)節(jié)器穩(wěn)定性（2）最少拍設(shè)計(jì)數(shù)字調(diào)節(jié)器穩(wěn)定性（最少拍設(shè)計(jì)數(shù)字調(diào)節(jié)器穩(wěn)定性（3）例題例題5-3最少拍系統(tǒng)的局限（最少拍系統(tǒng)的局限（1） 最少拍系統(tǒng)的局限（最少拍系統(tǒng)的局限（2）最少拍系統(tǒng)的局限（最少拍系統(tǒng)的局限（3）最少拍無(wú)波紋系統(tǒng)的設(shè)計(jì)最少拍無(wú)波紋系統(tǒng)的設(shè)計(jì)例題例題5-5非最少有限拍系統(tǒng)非最少有限拍系統(tǒng)例題例題5-6（1）例題例題5-6（2）多一拍跟上，對(duì)控制量幅值要求降低多一拍跟上，對(duì)控制量幅值要求降低例題例題5-