1、第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-81控制電機(jī)的主要作用不是進(jìn)展能量轉(zhuǎn)換，控制電機(jī)的主要作用不是進(jìn)展能量轉(zhuǎn)換，而是用來完成信息的傳送和變換。而是用來完成信息的傳送和變換。控制電機(jī)的主要特點(diǎn)：控制電機(jī)的主要特點(diǎn)：l 具有良好的可控性具有良好的可控性l 具有快速的呼應(yīng)才干具有快速的呼應(yīng)才干l 準(zhǔn)確度要高，誤差要小準(zhǔn)確度要高，誤差要小控制電機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中的職能可分為丈量元件、放大元件、控制電機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中的職能可分為丈量元件、放大元件、執(zhí)行元件和校正元件四類。執(zhí)行元件和校正元件四類?？刂齐姍C(jī)與功率電動(dòng)機(jī)的區(qū)別：控制電機(jī)與功率電動(dòng)機(jī)的區(qū)別：第六章

2、 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-82伺服電動(dòng)機(jī)執(zhí)行元件伺服電動(dòng)機(jī)執(zhí)行元件執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，其功能是將執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，其功能是將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為軸上的轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)速，以帶動(dòng)控制對(duì)象。電信號(hào)轉(zhuǎn)換為軸上的轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)速，以帶動(dòng)控制對(duì)象。直流伺服電動(dòng)機(jī)直流伺服電動(dòng)機(jī)交流伺服電動(dòng)機(jī)交流伺服電動(dòng)機(jī)其最大特點(diǎn)是可控其最大特點(diǎn)是可控 由控制信號(hào)來控制伺服電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)和停頓；由控制信號(hào)來控制伺服電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)和停頓； 改動(dòng)控制電壓的大小和相位即可改動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。改動(dòng)控制電壓的大小和相位即可改動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工

3、程系2022-5-836.1 交流伺服電動(dòng)機(jī)交流伺服電動(dòng)機(jī)交流伺服電動(dòng)機(jī)的接線圖交流伺服電動(dòng)機(jī)的接線圖定子上裝有兩個(gè)在空間相差定子上裝有兩個(gè)在空間相差90度的繞度的繞組組:勵(lì)磁繞組勵(lì)磁繞組WF和控制繞組和控制繞組WC。這兩套繞組分別由兩個(gè)不同的交流電這兩套繞組分別由兩個(gè)不同的交流電源供電。源供電。定子：定子：6.1.1 兩相交流伺服電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造兩相交流伺服電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造交流伺服電動(dòng)機(jī)本質(zhì)上是一個(gè)兩相異步電動(dòng)機(jī)。交流伺服電動(dòng)機(jī)本質(zhì)上是一個(gè)兩相異步電動(dòng)機(jī)。 運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，勵(lì)磁繞組一直加上一運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，勵(lì)磁繞組一直加上一定的交流勵(lì)磁電壓定的交流勵(lì)磁電壓Uf，控制繞組那，控制繞組那么么加上控制信號(hào)電壓加上控制信號(hào)

4、電壓Uc。第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-84 杯型轉(zhuǎn)子伺服電動(dòng)機(jī)構(gòu)造圖杯型轉(zhuǎn)子伺服電動(dòng)機(jī)構(gòu)造圖(1)鼠籠型轉(zhuǎn)子交流伺服電鼠籠型轉(zhuǎn)子交流伺服電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造與普通籠型異步動(dòng)機(jī)的構(gòu)造與普通籠型異步電動(dòng)機(jī)一樣；多運(yùn)用于小功電動(dòng)機(jī)一樣；多運(yùn)用于小功率自動(dòng)控制系統(tǒng)中。率自動(dòng)控制系統(tǒng)中。(2)空心杯型轉(zhuǎn)子交流伺服空心杯型轉(zhuǎn)子交流伺服電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造如右圖所示。電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造如右圖所示。多用于要求低速運(yùn)轉(zhuǎn)平滑的多用于要求低速運(yùn)轉(zhuǎn)平滑的系統(tǒng)中。系統(tǒng)中。轉(zhuǎn)子：分為鼠籠型和杯型兩種。轉(zhuǎn)子：分為鼠籠型和杯型兩種。6.1.1 兩相交流伺服電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造兩相交流伺服電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造第

5、六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-856.1.2 根本任務(wù)原理根本任務(wù)原理交流伺服電動(dòng)機(jī)的任務(wù)原理與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)類似。交流伺服電動(dòng)機(jī)的任務(wù)原理與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)類似。交流伺服電動(dòng)機(jī)接線交流伺服電動(dòng)機(jī)接線伺服電動(dòng)機(jī)在控制信號(hào)消逝后伺服電動(dòng)機(jī)在控制信號(hào)消逝后仍繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的失控景象稱為仍繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的失控景象稱為“自轉(zhuǎn)。自轉(zhuǎn)?！白赞D(zhuǎn)的緣由是什么？自轉(zhuǎn)的緣由是什么？怎樣樣消除怎樣樣消除“自轉(zhuǎn)這種失控現(xiàn)自轉(zhuǎn)這種失控現(xiàn)象呢？象呢？第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-866.1.3 消除自轉(zhuǎn)景象的措施消

6、除自轉(zhuǎn)景象的措施對(duì)應(yīng)于不同轉(zhuǎn)子電阻對(duì)應(yīng)于不同轉(zhuǎn)子電阻r2的的n=f(T)曲線曲線Uc=0時(shí)交流伺服電動(dòng)機(jī)的時(shí)交流伺服電動(dòng)機(jī)的n=f(T)曲線曲線第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-87Uc=0時(shí)交流伺服電動(dòng)機(jī)的時(shí)交流伺服電動(dòng)機(jī)的n=f(T)曲線曲線 增大轉(zhuǎn)子電阻增大轉(zhuǎn)子電阻r2，可使單相供，可使單相供電時(shí)合成電磁轉(zhuǎn)矩在第二和第四象電時(shí)合成電磁轉(zhuǎn)矩在第二和第四象限，成為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，不僅可以消除限，成為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，不僅可以消除“自轉(zhuǎn)景象，還可以擴(kuò)展交流伺自轉(zhuǎn)景象，還可以擴(kuò)展交流伺服電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)范圍。但轉(zhuǎn)子服電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)范圍。但轉(zhuǎn)子電阻過大，會(huì)降低起

7、動(dòng)轉(zhuǎn)矩，從而電阻過大，會(huì)降低起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，從而影響快速呼應(yīng)性能。影響快速呼應(yīng)性能。 消除消除“自轉(zhuǎn)景象的措施自轉(zhuǎn)景象的措施第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-886.1.4 交流伺服電動(dòng)機(jī)的特性與運(yùn)用交流伺服電動(dòng)機(jī)的特性與運(yùn)用交流伺服電動(dòng)機(jī)的控制方法有三種：交流伺服電動(dòng)機(jī)的控制方法有三種： 幅值控制、相位控制、幅值幅值控制、相位控制、幅值- -相位控制。相位控制。幅值控制電路原理圖幅值控制電路原理圖不同控制電壓下的機(jī)械特性不同控制電壓下的機(jī)械特性第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-89 經(jīng)過改動(dòng)經(jīng)過改動(dòng)R的

8、大小，即改動(dòng)控制的大小，即改動(dòng)控制電壓電壓Uc的大小；在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，的大??；在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，控制電壓越高，轉(zhuǎn)差率越小，電動(dòng)機(jī)控制電壓越高，轉(zhuǎn)差率越小，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就越高；的轉(zhuǎn)速就越高； 維持維持Uf與與Uc相位差為相位差為90度，利度，利用改動(dòng)控制電壓幅值大小來改動(dòng)轉(zhuǎn)速用改動(dòng)控制電壓幅值大小來改動(dòng)轉(zhuǎn)速的方法，稱為幅值控制方法。的方法，稱為幅值控制方法。 本質(zhì)都是利用改動(dòng)正、反向旋轉(zhuǎn)本質(zhì)都是利用改動(dòng)正、反向旋轉(zhuǎn)磁勢(shì)的大小，以改動(dòng)磁勢(shì)的大小，以改動(dòng)T+和和T-的大小，的大小，借此改動(dòng)合成轉(zhuǎn)矩的大小來到達(dá)改動(dòng)借此改動(dòng)合成轉(zhuǎn)矩的大小來到達(dá)改動(dòng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度的目的。電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度的目的。不同控制電

9、壓下的機(jī)械特性不同控制電壓下的機(jī)械特性第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-810運(yùn)用舉例運(yùn)用舉例 利用控制電壓利用控制電壓Uc的有無來進(jìn)展啟動(dòng)、停頓控制；的有無來進(jìn)展啟動(dòng)、停頓控制； 利用改動(dòng)電壓的幅值或相位大小來調(diào)理轉(zhuǎn)速的高低；利用改動(dòng)電壓的幅值或相位大小來調(diào)理轉(zhuǎn)速的高低； 利用改動(dòng)利用改動(dòng)Uc的極性來改動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向。的極性來改動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向。交流伺服電動(dòng)機(jī)典型運(yùn)用方框圖交流伺服電動(dòng)機(jī)典型運(yùn)用方框圖 交流伺服電動(dòng)機(jī)構(gòu)造簡(jiǎn)單、運(yùn)轉(zhuǎn)可靠、維護(hù)方便、轉(zhuǎn)動(dòng)交流伺服電動(dòng)機(jī)構(gòu)造簡(jiǎn)單、運(yùn)轉(zhuǎn)可靠、維護(hù)方便、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，它廣泛運(yùn)用于功率較小的控制系統(tǒng)中。慣量小，它廣

10、泛運(yùn)用于功率較小的控制系統(tǒng)中。第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-811交流伺服電機(jī)第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-812第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-8136.2 直流伺服電動(dòng)機(jī)直流伺服電動(dòng)機(jī) 直流伺服電動(dòng)機(jī)能將直流信號(hào)電壓轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸上的角位直流伺服電動(dòng)機(jī)能將直流信號(hào)電壓轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸上的角位移或角速度，以完成一定的控制義務(wù)。移或角速度，以完成一定的控制義務(wù)。直流伺服電動(dòng)機(jī)電樞控制線路圖直流伺服電動(dòng)機(jī)電樞控制線路圖控制方式控制方式電樞控制電樞控制磁場(chǎng)

11、控制磁場(chǎng)控制電磁式電磁式永磁式永磁式主要類型主要類型第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-814直流伺服電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性曲線直流伺服電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性曲線 可見，在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，可見，在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，當(dāng)磁通不變時(shí)，假設(shè)降低電樞電當(dāng)磁通不變時(shí)，假設(shè)降低電樞電壓壓Uc，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就會(huì)下降，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就會(huì)下降，當(dāng)當(dāng)Uc=0時(shí)，電動(dòng)機(jī)立刻停頓，無時(shí)，電動(dòng)機(jī)立刻停頓，無自轉(zhuǎn)景象。自轉(zhuǎn)景象。直流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性公式與他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械直流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性公式與他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性公式一樣，即特性公式一樣，即第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉

12、林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-815直流伺服電動(dòng)機(jī)第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-8166.3 力矩電動(dòng)機(jī)力矩電動(dòng)機(jī)一種能和負(fù)載直接銜接，可一種能和負(fù)載直接銜接，可以長(zhǎng)期處于啟動(dòng)堵轉(zhuǎn)形狀下任務(wù)的低轉(zhuǎn)速、以長(zhǎng)期處于啟動(dòng)堵轉(zhuǎn)形狀下任務(wù)的低轉(zhuǎn)速、大轉(zhuǎn)矩的執(zhí)行電機(jī)。它可分為交流和直流。大轉(zhuǎn)矩的執(zhí)行電機(jī)。它可分為交流和直流。永磁式直流力矩電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造特點(diǎn)永磁式直流力矩電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造特點(diǎn): :扁扁平狀；主要采用永磁式電樞控制方式。平狀；主要采用永磁式電樞控制方式。直流力矩電動(dòng)機(jī)的運(yùn)用直流力矩電動(dòng)機(jī)的運(yùn)用: 衛(wèi)星天線驅(qū)動(dòng)衛(wèi)星天線驅(qū)動(dòng); 雷達(dá)天線驅(qū)動(dòng)雷達(dá)

13、天線驅(qū)動(dòng); 數(shù)控機(jī)床驅(qū)動(dòng)數(shù)控機(jī)床驅(qū)動(dòng); X-Y紀(jì)錄儀傳動(dòng)。紀(jì)錄儀傳動(dòng)。 第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-817力矩電動(dòng)機(jī)第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-8186.4 小功率同步電動(dòng)機(jī)小功率同步電動(dòng)機(jī)小功率同步電動(dòng)機(jī)為延小功率同步電動(dòng)機(jī)為延續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的同步電動(dòng)機(jī)，用于傳動(dòng)及執(zhí)行元件。續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的同步電動(dòng)機(jī)，用于傳動(dòng)及執(zhí)行元件。小功率同步電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造：小功率同步電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造：定子與異步電動(dòng)機(jī)根本一樣，有三相或單相之分，轉(zhuǎn)子有永磁式、定子與異步電動(dòng)機(jī)根本一樣，有三相或單相之分，轉(zhuǎn)子有永磁式、磁阻式和磁滯式之分

14、。磁阻式和磁滯式之分。任務(wù)原理：與普通同步電動(dòng)機(jī)根本一樣。任務(wù)原理：與普通同步電動(dòng)機(jī)根本一樣。運(yùn)用場(chǎng)所：運(yùn)用場(chǎng)所：永磁式的可用于高速或低速的自動(dòng)安裝中；永磁式的可用于高速或低速的自動(dòng)安裝中；磁阻式電磁減速同步電動(dòng)機(jī)常用于低速的場(chǎng)所；磁阻式電磁減速同步電動(dòng)機(jī)常用于低速的場(chǎng)所；小功率同步電動(dòng)機(jī)廣泛運(yùn)用于儀器、儀表及無線電設(shè)備中。小功率同步電動(dòng)機(jī)廣泛運(yùn)用于儀器、儀表及無線電設(shè)備中。第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-8196.5 測(cè)速發(fā)電機(jī)測(cè)速發(fā)電機(jī) 測(cè)速發(fā)電機(jī)是一種將轉(zhuǎn)速信號(hào)變換成電信號(hào)的元件，它的測(cè)速發(fā)電機(jī)是一種將轉(zhuǎn)速信號(hào)變換成電信號(hào)的元件，它的輸出

15、電壓與轉(zhuǎn)速成正比。它分交流和直流兩大類。輸出電壓與轉(zhuǎn)速成正比。它分交流和直流兩大類。運(yùn)用場(chǎng)所運(yùn)用場(chǎng)所在自動(dòng)控制系統(tǒng)和計(jì)算安裝中運(yùn)用甚廣。在自動(dòng)控制系統(tǒng)和計(jì)算安裝中運(yùn)用甚廣。交流測(cè)速發(fā)電機(jī)主要是異步測(cè)速發(fā)電機(jī)，它的構(gòu)造與交流伺服交流測(cè)速發(fā)電機(jī)主要是異步測(cè)速發(fā)電機(jī)，它的構(gòu)造與交流伺服電動(dòng)機(jī)根本一樣，區(qū)別僅在于定子上有一個(gè)繞組是作為感應(yīng)電電動(dòng)機(jī)根本一樣，區(qū)別僅在于定子上有一個(gè)繞組是作為感應(yīng)電勢(shì)的輸出繞組；勢(shì)的輸出繞組；直流測(cè)速發(fā)電機(jī)構(gòu)造和任務(wù)原理那么與普通直流發(fā)電機(jī)根本一直流測(cè)速發(fā)電機(jī)構(gòu)造和任務(wù)原理那么與普通直流發(fā)電機(jī)根本一樣。樣。第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系

16、2022-5-8206.7 直線電動(dòng)機(jī)直線電動(dòng)機(jī)直線電動(dòng)機(jī)是一種能直接將電能轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)的伺服直線電動(dòng)機(jī)是一種能直接將電能轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)的伺服驅(qū)動(dòng)部件。驅(qū)動(dòng)部件。直線異步電動(dòng)機(jī)直線異步電動(dòng)機(jī)直線直流電動(dòng)機(jī)直線直流電動(dòng)機(jī)直線同步電動(dòng)機(jī)直線同步電動(dòng)機(jī)第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-821直線異步電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造：直線異步電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造：旋轉(zhuǎn)和直線異步電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造比較旋轉(zhuǎn)和直線異步電動(dòng)機(jī)的構(gòu)造比較第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-822平板型直線異步電動(dòng)機(jī)平板型直線異步電動(dòng)機(jī)第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院

17、機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-823直線異步電動(dòng)機(jī)的任務(wù)原理直線異步電動(dòng)機(jī)的任務(wù)原理滑差率滑差率第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-824闡明直線異步電動(dòng)機(jī)的速度與電動(dòng)機(jī)極距及電源頻率成正比，闡明直線異步電動(dòng)機(jī)的速度與電動(dòng)機(jī)極距及電源頻率成正比，因此，改動(dòng)極距或電源頻率都可以改動(dòng)電動(dòng)機(jī)的速度。因此，改動(dòng)極距或電源頻率都可以改動(dòng)電動(dòng)機(jī)的速度。 改動(dòng)直線異步電動(dòng)機(jī)初級(jí)繞組的通電相序，就可改動(dòng)改動(dòng)直線異步電動(dòng)機(jī)初級(jí)繞組的通電相序，就可改動(dòng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)的方向，使直線電動(dòng)機(jī)作往復(fù)運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)的方向，使直線電動(dòng)機(jī)作往復(fù)運(yùn)動(dòng)。第六章 控制電機(jī)吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系吉林大學(xué)珠海學(xué)院機(jī)電工程系2022-5-825l 不需求中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，構(gòu)造簡(jiǎn)單，減少了振動(dòng)和噪聲；不需求中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，構(gòu)造簡(jiǎn)單，減少了振動(dòng)和噪聲；l 可實(shí)現(xiàn)快速起動(dòng)和正反向運(yùn)轉(zhuǎn)；