1、機(jī)構(gòu)的表示方法：機(jī)構(gòu)的表示方法：機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖、數(shù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖、數(shù)字存儲(chǔ)字存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)確定運(yùn)動(dòng)條件：機(jī)構(gòu)確定運(yùn)動(dòng)條件：自由度及其計(jì)算自由度及其計(jì)算機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：機(jī)構(gòu)的組成原理機(jī)構(gòu)的組成原理3.1 3.1 運(yùn)動(dòng)鏈、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)鏈、機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 將運(yùn)動(dòng)鏈中的一個(gè)構(gòu)件或運(yùn)動(dòng)副與機(jī)將運(yùn)動(dòng)鏈中的一個(gè)構(gòu)件或運(yùn)動(dòng)副與機(jī)架連接在一起。架連接在一起。 平面閉鏈平面閉鏈平面開鏈空間閉鏈空間閉鏈動(dòng)畫17世紀(jì)俄國工程師畫的機(jī)構(gòu)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 按照國家標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定按照國家標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的符號(hào)和線條、并按比例表達(dá)出來，的符號(hào)和線條、并按比例表達(dá)出來，從而反映出機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性。從而反映出機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性。 機(jī)構(gòu)

2、示意圖機(jī)構(gòu)示意圖動(dòng)畫 移動(dòng)副表示方法移動(dòng)副表示方法動(dòng)畫 轉(zhuǎn)動(dòng)副表示方法轉(zhuǎn)動(dòng)副表示方法動(dòng)畫 球面副球面副表示表示方法方法動(dòng)畫 高副表示方法高副表示方法動(dòng)畫 螺旋副表示方法螺旋副表示方法動(dòng)畫 齒輪齒條機(jī)構(gòu)的表示方法動(dòng)畫 蝸桿蝸輪傳動(dòng)的表示方法蝸桿蝸輪傳動(dòng)的表示方法動(dòng)畫 構(gòu)件表示方法構(gòu)件表示方法 電動(dòng)機(jī)表示方法電動(dòng)機(jī)表示方法 構(gòu)件和機(jī)架的表示方法構(gòu)件和機(jī)架的表示方法 液壓泵機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖液壓泵機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 動(dòng)畫 簡易沖床的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖簡易沖床的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 動(dòng)畫動(dòng)畫通常采用將構(gòu)件表示為頂點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)副表示為邊的方法。通常采用將構(gòu)件表示為頂點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)副表示為邊的方法。關(guān)聯(lián)關(guān)聯(lián)：邊上的頂點(diǎn)與該邊關(guān)聯(lián)

3、：邊上的頂點(diǎn)與該邊關(guān)聯(lián)鄰接鄰接：與同一條邊關(guān)聯(lián)的兩個(gè)頂點(diǎn)鄰接：與同一條邊關(guān)聯(lián)的兩個(gè)頂點(diǎn)鄰接1001100000011001100000011000000001111000016543217654321VVVVVVeeeeeeeML關(guān)聯(lián)矩陣關(guān)聯(lián)矩陣010101100010000101101000010001101010654321654321VVVVVVVVVVVVAm鄰接矩陣鄰接矩陣輸入機(jī)構(gòu)中的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目與機(jī)構(gòu)的自由度相等，機(jī)構(gòu)才能有確定的運(yùn)動(dòng)。動(dòng)畫動(dòng)畫動(dòng)畫動(dòng)畫hlppnF 23例動(dòng)畫 軌跡重合產(chǎn)生虛約束動(dòng)畫 軌跡重合產(chǎn)生虛約束動(dòng)畫 距離不變產(chǎn)生虛約束 高副出現(xiàn)虛約束動(dòng)畫 對稱結(jié)構(gòu)產(chǎn)生虛約

4、束動(dòng)畫 機(jī)構(gòu)的并列部分產(chǎn)生虛約束動(dòng)畫 )2345 (612345pppppnF 51)()6(qkkpqkqnF平面機(jī)構(gòu)：平面機(jī)構(gòu)：q=3, q=3, 轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副k=5,k=5,高高副副k=4k=4，則，則hlqkkppnppnpqkqnF23)34()35()36()()6(4551“過約束過約束”F=1F=-1F=0F=1F=0F=1F=2桿組桿組: 由運(yùn)動(dòng)副和構(gòu)件組成的運(yùn)動(dòng)鏈。將桿由運(yùn)動(dòng)副和構(gòu)件組成的運(yùn)動(dòng)鏈。將桿組加在機(jī)構(gòu)中，可能改變機(jī)構(gòu)的自由度，或組加在機(jī)構(gòu)中，可能改變機(jī)構(gòu)的自由度，或機(jī)構(gòu)的輸出運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)的輸出運(yùn)動(dòng)。動(dòng)畫動(dòng)畫（a)級桿組(b)級桿組 (C)級桿組 動(dòng)畫2自由度機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)自由度機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)為級機(jī)構(gòu) 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)鑒賞機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)鑒賞機(jī)構(gòu)自由度的變化機(jī)構(gòu)自由度的變化 2) 1(3(2 1) 32( 2) 3() 2(.322.32.max5433232NNJNNNJNNJnFNLnLLLJnLLLNLLLnnn 單自由度平面六桿機(jī)構(gòu)連桿類配 機(jī)構(gòu)的變形方法有：機(jī)構(gòu)的變形方法有：改變主動(dòng)件在運(yùn)動(dòng)鏈中的位置;改變機(jī)架在運(yùn)動(dòng)鏈中的位置;改變運(yùn)動(dòng)鏈中運(yùn)動(dòng)副的形式（將轉(zhuǎn)動(dòng)副變換