1、目 錄1. 緒論11.1 自動上下料機構概述11.2 自動上下料的組成分類及特點11.3 自動上下料機構設計的意義32.總體方案設計52.1 機械手的基本形式的選擇52.2 自動上下料機構方案的擬定62.3 CK6150型數(shù)控車床的主要參數(shù)82.4 驅動方式的確定102.5 機械手的技術參數(shù)列表123.機械手機械結構設計133.1 手部的設計133.1.1手部的概述133.1.2 機械手部的典型結構143.1.3 機械式手爪設計153.1.4 手部驅動力計算153.2.1 臂部設計的基本要求193.2.2 手臂的常用機構203.3 機身設計253.3.1 概述253.3.2 俯仰與回轉機身的設

2、計254.機械手的運動分析334.1機械手的運動規(guī)劃334.2 機械手的主要部件和運動334.2.1 機械手的手爪的運動344.2.2 機械手的臂部的運動344.3 機械手的整體運動分析355.氣動控制系統(tǒng)設計375.1 氣壓傳動系統(tǒng)原理圖的擬定375.1.2氣壓傳動系統(tǒng)原理圖的擬定375.2 機械手的PLC控制設計（本設計中選用S7200PLC）395.2.1 機械手自動上下料過程395.2.2 機械手的PLC控制設計39圖5.3 梯形圖43結論與展望44參考文獻45指導教師簡介461. 緒論1.1 自動上下料機構概述在自動化加工，裝配生產線中,能自動完成將工件向加工或裝配機械供給并上下料的

3、裝置，稱為自動上下料裝置。自動上下料裝置就是為實現(xiàn)將毛坯自動選入加工位置，準確的定位，夾緊以及取下加工完的零件所必須的許多功能機構的總和。 統(tǒng)計表明，在工件的加工裝配過程中，工件的供給，上料，下料及搬運等工序所需費用約占全部費用的三分之一，所費工時約占全部工時的三分之二以上，而且絕大多數(shù)的事故都發(fā)生在這些工序中。在當今工業(yè)發(fā)達國家，自動上下料裝置在各類制造業(yè)中比比皆是，生產過程的自動化不僅僅大大提高了生產率，把人們從繁重的勞動中解脫出來，而且對提高產品質量，降低成本，促進產業(yè)結構的合理化起到了積極的作用。隨著電子技術的發(fā)展，現(xiàn)在自動化上下料裝置已越來越多的采用傳感器等電子設備 ，這樣不僅能提高

4、精度，而且能減小設備大小，降低成本。1.2 自動上下料的組成分類及特點(1) 自動上下料裝置的類型 卷料（或帶料）自動上下料裝置、棒料（管料）自動上下料裝置多用于沖壓設備、自動機、單件坯料自動上下料裝置用于各種機床，可分為料倉式半自動上下料裝置、料斗式自動上下料裝置。料倉式半自動上下料裝置用于尺寸和重量較大或形狀較復雜而難于自動定向排列的工件，或單件工序時間較長的工件，如連桿、曲軸、齒輪等，工件靠人工定向成批排列在料倉中，然后自動送出。 料斗式自動上下料裝置用于形狀簡單、尺寸和重量較小、工序較短的工件，如各種緊固標準件、小型軸、銷、套、環(huán)類零件，工件任意堆放在裝料容器中，由抓取定向機構實現(xiàn)自動

5、定向排列和自動送出。（2） 自動上下料裝置的組成自動上下料裝置的組成如下表所示 自動上下料裝置組成表名稱 主要作用料倉式料斗式1.裝料容器貯存工件必有必有2.料道將工件從佇料器上傳送至上料機構可能有必有3.上料機構將定向好的工件按一定的生產節(jié)拍送往機床或夾具必有可能有4.下料機構將加工完畢的工件從機床或夾具中卸下并運出可能有可能有5.抓取定向機構使散亂的工件定向排列并送出無有6.二次（或多次）定向機構使某些料斗送出的工件最終達到完全定向無有7.隔料器逐個的從料道中放出工件（可由上料機構兼）有有8.攪拌器（消除堵塞機構）消除工件堵塞或攪拌工件，增加定向或然率可能有有9.剔除器（拋料機構）將定向不

6、正確或多余的工件拋回料斗無可能有10.檢測機構檢測工件定向情況并發(fā)出指令控制自動上下料裝置的工件一般無可能有11.驅動機構驅動抓取定向機構或其他機構運動有有12.安全機構當發(fā)生故障或料道中工件積存過多時自動停車一般無有與上述自動上下料裝置相比，用程序控制裝備起來的工業(yè)機器人，是一種更加萬能而可快速調節(jié)的自動化工具。工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備，工業(yè)機械手是工業(yè)機器人的一個重要分支。1.3 自動上下料機構設計的意義 由于工業(yè)自動化的全面發(fā)展和科學技術的不斷提高，對工件效率的提高迫在眉睫。單純的手工勞作滿足不了工業(yè)自動化的要求，因此，必須利用先進設備生產自動化機械以取代人

7、的勞動，滿足工業(yè)自動化的需求。其中機械手是發(fā)展過程中的重要產物之一。在機械工業(yè)中，自動上下料機構的意義可以概括如下：1、改善勞動條件，避免人身事故在高溫、高壓、低壓、有灰塵、噪聲、有放射性或者其他毒性污染的場合中，用人工操作是有危險或者不可能的，而應用自動上下料裝置可以代替或者部分代替人安全的完成工作，改善勞動條件，避免由于操作疲勞或疏忽造成的人身事故。 2、可以提高生產過程中的自動化程度它有利于實現(xiàn)材料的傳送，工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而提高勞動生產率，降低生產成本。3、減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產 綜上所述，有效的應用自動化上下料裝置，是發(fā)展工業(yè)的必然趨勢。2

8、.總體方案設計 本課題是一個套類零件自動上下料機構的設計，本設計主要任務是完成機械手的結構方面設計，以及氣動回路的設計。在本章中對機械手的坐標形式，自由度，驅動機構等進行了確定。2.1 機械手的基本形式的選擇機械手的機械結構部分可看成是有一些連桿通過關節(jié)組裝起來的。通常有兩種關節(jié)，即轉動關節(jié)和移動關節(jié)。連桿和關節(jié)按不同坐標形式組裝，機械手可分為四種：直角坐標形式，圓柱坐標形式，球坐標形式，關節(jié)坐標形式。如下圖：圖2.1 機械手的基本形式 其中，圓柱坐標形式機器人除了簡單的“抓-放”作業(yè)外還可以用在許多其他生產領域。這種形式的機器人結構緊湊，在垂直方向和徑向有兩個往復運動，定位精度高。在本次設計

9、中，當料臺放出一個套類零件，氣動機械手抓取工件，送入機床卡盤，然后退回到一定位置，等到工件加工完后，氣動機械手動作抓取零件放回料臺上，這些工作都是用電磁鐵和行程開關來實現(xiàn)簡單的控制。從而完成上下料的總過程。考慮到機械手的工作空間和人工操作空間，通過定性的分析，按下開關，啟動工作后，機械手手臂在伸縮氣缸的驅動下伸長185mm，手爪在氣缸的驅動下夾緊料臺上的一個工件后，機械手手臂由正下方的升降氣缸驅動，手臂軸線上升300mm。手臂到位后，機械手在旋轉缸的驅動控制下逆時針旋轉180°。這樣，機械手手臂伸向數(shù)控機床的主軸方向，將工件直接送入車床三爪卡盤，手爪在氣缸驅動下松開工件，機械手手臂縮

10、回，下降并且停止到一個安全位置。數(shù)控機床開始加工工件，加工完畢后，機械手手臂上升300mm，手臂在伸縮缸的驅動下再次伸長185mm，手爪在氣缸驅動下夾緊已加工完的工件，車床三爪卡盤松開，機械手由旋轉缸驅動順時針旋轉180°后回到料臺方向。手臂下降，手爪松開，將工件放于料臺上，手臂由伸縮氣缸驅動退回到初始位置。 由于本設計針對數(shù)控車床的上下料機構，主要實現(xiàn)的功能是毛坯的抓取，自動定位，工件的夾緊和回放。該機械手在上下料時手臂具有升降，伸縮及回轉運動。因此，本設計采用圓柱坐標形式機械手，相應的機械手具有三個自由度。2.2 自動上下料機構方案的擬定根據(jù)生產線布局，可以得到以下三種上下料系統(tǒng)

11、布局位置圖。（1）采用桁架形式 1 2 3 4 5 圖2.1 1桁架 2升降缸 3手爪 4輸送帶 5數(shù)控機床（2）輸送線與機床有一定夾角 圖2.2 1輸送帶 2機床 3手爪 4伸縮缸 5升降缸 6旋轉缸（3）機械手放在車床與料臺中間圖2.3 1數(shù)控機床 2伸縮缸 3手爪 4升降缸 5旋轉缸 6料臺 對于第一種方案，要在每一臺機床前設一立柱來支撐機械手，并且機械手在水平方向移動時，所需的驅動比較麻煩，而且成本高，不宜采用。對于第二種方案雖可以實現(xiàn)對工件的抓取和回放，但是僅適用于普通車床上的零件加工上下料，占用空間較大，手臂的運動較第三種方案較多，比較復雜，不宜采用。第三種方案針對數(shù)控車床自動上下

12、料，車床與料臺平行布置，機械手在中間位置，與前兩種相比，此種方案在可以完成任務的情況下，造價相對低，所占用的空間小，簡單易行，且執(zhí)行速度起來效率更高，所以本次設計采用第三種方案。 2.3 CK6150型數(shù)控車床的主要參數(shù)床身上最大回轉直徑 mm F 520最大工件長度（二頂尖間距離）mm 1000最大車削長度（最大加工長度）mm 1000最大車削直徑（臥式刀架）mm 400滑板上最大回轉直徑 （臥式刀架）mm 280滑板上最大回轉直徑 （立式刀架）mm 300主軸端部形式及代號 -A8主軸通孔直徑 mm 82主軸前端錐孔錐度 莫氏 1:20主軸轉速級數(shù)-標配雙速電機：12級；選配變頻電機：自動

13、三檔無級主軸轉速范圍 r/min 標配雙速電機：40-1800；選配變頻電機：22-220,71-710.215-2000卡盤直徑-手動 mm F 250 （標配）卡盤直徑-氣動 mm F 250 （選配）卡盤直徑-液壓 mm F 250 （選配）X軸行程 mm 150Z軸行程 mm 1000X/Z軸重復定位精度 mm 0.012/0.016中心高 mm 距床身：250；距地面；1130床身導軌寬度（導軌跨度）mm 400主電機功率 kw 標配雙速電機：6.5/8；選頻變頻電機：7.5機床凈重 kg 2800機床毛重 kg 3000機床輪廓尺寸（長x寬x高） mm-2490x1360x1510

14、2.4 驅動方式的確定機械手常用的驅動方式有液壓驅動、氣壓驅動和電機驅動三種類型。這三種驅動方式各有所長，各種驅動方式的特點見下表： 驅動方案對比表 內容 驅動方式 液壓驅動 氣動驅動 電機驅動輸出功率很大，壓力范為514Mpa大，壓力范圍為0.40.7Mpa較大控制性能利用液體的不可壓縮性，控制精度較高，輸出功率大，可無級調速，反應靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制控制精度高，功率較大，能精確定位，反應靈敏，可實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復雜響應速度很高較高很高結構性能及體積結構適當，執(zhí)行機構可標準化，模擬化，易實現(xiàn)直接驅動。功率/質量

15、大，體積小，密封問題較大結構適當，執(zhí)行機構可標準化，系列化，通用化，易實現(xiàn)直接驅動。功率/質量大，體積小，結構緊湊，密封問題較小伺服電機易于標準化，結構性能好，噪聲低，電動機一般需配置減速裝置，除DD電動機外，難以直接驅動，無密封問題安全性防爆性能較好，用液壓油作傳動介質，在一定條件下有火災危險防爆性能好，高于1000kpa時應注意設備的抗壓性設備自身無爆炸和火災的危險，直流有刷電動機換向時有火花，對環(huán)境的防爆性能較差對環(huán)境的影響液壓系統(tǒng)易漏油，對環(huán)境有污染排氣時有噪聲無在工業(yè)機械手中的應用范圍適用于重載，低速驅動，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機械手、點焊機械手和托運機械手適用于中小負載驅動、精度要

16、求較低的有限點位程序控制機械手，如沖壓機械手本體的啟動平衡及裝配機械手氣動夾具適用于中小負載，要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機械手，如AC伺服噴涂機械手、點焊機械手。弧焊機械手等成本液壓元件成本較高成本低成本高維修及使用方便，但油液對環(huán)境溫度有一定要求方便，使用壽命長，可靠性高較復雜機械手驅動系統(tǒng)各有優(yōu)缺點，通常對機械手的驅動系統(tǒng)的要求有： 1）驅動系統(tǒng)的質量盡可能要輕，單位質量的輸出功率要高，效率也要高；2） 反應速度要快，即要求力矩質量比和力矩轉動慣量比要大，能夠進行頻繁地起動，制動，正、反轉切換；3） 驅動盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要??；4） 安全可靠；5） 操

17、作和維護方便；6） 對環(huán)境無污染，噪聲小；7） 經濟上合理，尤其要盡量減少占地面積?；谏鲜鲵寗酉到y(tǒng)的特點和本次設計的機械手驅動系統(tǒng)的設計要求，本設計選用氣壓驅動的方式對機械手進行驅動。2.5 機械手的技術參數(shù)列表 一、用途：車間皮帶機與皮帶機、料臺與料臺間的零件的搬運 二、設計技術參數(shù) 1、抓重：4kg ，缸套外徑在100400mm之間， 內徑在80380mm之間 2、自由度數(shù)：3個自由度 3、坐標形式：圓柱坐標 4、最大工作半徑：300mm 5、手臂最大中心高：600mm 6、主要運動參數(shù) 手臂伸縮行程：185mm 手臂伸縮速度：185mm/s 機身升降行程：300mm 機身升降速度：10

18、0mm/s 機身回轉范圍：0180° 機身回轉速度：60°/s 7、驅動方式：氣壓驅動3.機械手機械結構設計 3.1 手部的設計 3.1.1手部的概述 工業(yè)機器人的手部也叫做末端操作器，它是裝在工業(yè)機器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。1、工業(yè)機器人手部的特點如下。（1）手部與手腕相連處可拆卸。（2）手部是工業(yè)機器人末端操作器。（3）手部的通用性比較差。（4）手部是一個獨立的部件。 2、手部的分類 手爪應具有一定的通用性，它的主要功能是：抓住工件，握持工件，釋放工件。 （1）按夾持原理分按夾持原理可分為機械類，磁力類和真空類三種手爪。機械類手爪有靠摩擦力夾持和吊鉤承重兩

19、類，前者是有指手爪，后者是無指手爪。磁力類手爪主要是磁力吸盤，有電磁吸盤和永磁吸盤兩種。真空類手爪是真空式吸盤，根據(jù)形成真空的原理可分為真空吸盤，氣流負壓吸盤，擠氣負壓吸盤三種。（2）按手指或吸盤數(shù)目 機械手手爪按手指或吸盤數(shù)目可分為：二指手爪、多指手爪。 機械手爪按手指關節(jié)分：單關節(jié)手指手爪、多關節(jié)手指手爪。 吸盤式手爪按吸盤數(shù)目分：單吸盤式手爪、多吸盤式手爪。（3）按智能化分 手部按智能化分為手爪不具備傳感器的普通式手爪和手爪具備一種或多種傳感器的智能化手爪。手部設計和選用最主要的是滿足功能上的要求，由于本課題中套類零件的尺寸很小，重量輕，設計中采用二指機械式手爪夾持工件的外圓柱表面。1、

20、 設計機械手部應注意的問題 （1）機械手手部是根據(jù)機械手作業(yè)要求來設計的。 （2）機械手手部的重量、被抓取物體的重量及操作力和機械手容許的負荷力。所以，要求機械手手部體積小，重量輕、結構緊湊。 （3）機械手手部的萬能性與專用性是矛盾的。萬能末端執(zhí)行器在結構上很復雜，甚至難以實現(xiàn)。 （4）通用性和萬能性是兩個概念，萬能性是指一機多能，而通用性是指有限的手部可以適用于不同的機械手，這就要求手部要有標準的機械接口，使手部實現(xiàn)標準化和積木化。 （5）機械手手部要便于安裝和維修，易于實現(xiàn)計算機控制。 3.1.2 機械手部的典型結構 （1）楔塊杠桿式手爪 利用楔塊與杠桿來實現(xiàn)手爪的松開和夾緊，來實現(xiàn)抓取工

21、件。 （2）滑槽式手爪 當活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產生夾緊動作和夾緊力，當活塞向右運動時，手爪松開。這種手爪開合行程較大，適應抓取大小不同的物體。 （3）連桿杠桿式手爪這種手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產生夾緊（放松）運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。 （4）齒輪齒條式手爪 這種手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉，產生手爪的夾緊與松開動作。 （5）平行杠桿式手爪 采用平行四邊形機構，因此不需要導軌就可以保證手爪的兩指保持平行運動，比帶有導軌的平移手爪的摩擦力要小很多。 3.1.3 機械式手爪設計（1）驅動。機械式手爪通常

22、采用氣動，液動，電動和電磁來驅動手指的開合。氣動手爪目前得到廣泛的應用，因為氣動手爪有許多突出的優(yōu)點：結構簡單，成本低，容易維修，而且開合迅速，重量輕，所以本設計中決定采用氣動手爪。（2）傳動。驅動源的驅動力通過傳動機構驅使爪鉗開合病產生夾緊力。對于傳動機構有運動要求和夾緊力要求。比如平行連桿式手爪和齒輪齒條式手爪可保持爪鉗平行運動，夾持寬度變化大。對夾緊力要求是爪鉗開合度不同時夾緊力能保持不變。（3）爪鉗。爪鉗是與工件直接接觸的部分，它們的形狀和材料對夾緊力有很大的影響。夾緊工件的接觸點越多，所要求的夾緊力越小，對夾持工件來說更顯得安全。3.1.4 手部驅動力計算（1）設缸套重量 G=4 k

23、g ，=80°，b=5 mm，c=70 mm，f=0.2.（2）當工件被豎直夾持時，手指握住工件的夾緊力最大，可得握力的計算式：N=mxg=4x9.8=39.2 N3.1 手爪受力圖(3) 由手部結構傳動示意圖，根據(jù)機械設計手冊，其驅動力為 0.5 P·b·tg = N·c P=2Nc/b·tg =2x39.2x70/5xtg80° =193.54 N（4）氣缸的有關計算 本氣缸屬于單作用氣缸，由力的平衡原理，單向作用氣缸活塞桿上的輸出推力必需克服活塞桿工作時的阻力，其公式為： 式中：F1活塞桿上的推力（工作載荷），N;F2活塞桿上的

24、拉力（工作載荷），N;Fz 氣缸工作時的總阻力，N；D活塞直徑，m；d活塞桿直徑，m；氣缸工作時的總阻力Fz 眾多因素有關，如運動部件慣性力，背壓阻力，密封處摩擦力等；另一個方面所設計的氣缸不但要保證其靜特性，也要保證其運動特性符合要求。綜合考慮后，為方便設計與計算，將以上的因素以載荷率的形式計入公式，則： F1= /4 D2 p N F2=/4（D2-d2）p N載荷率，主要考慮保證氣缸動態(tài)特性參數(shù)及總阻力，氣缸動態(tài)參數(shù)要求一般，工作頻率低，基本上為勻速運動，則載荷 當推力做功時， m當拉力做功時， m在此以推力做功計算，得： = 31.32 mm 根據(jù)標準化氣缸系列的數(shù)值進行圓整后，D=

25、32mm p=0.63x106 pa，氣缸工作壓力， 由d/D=0.20.3,可得活塞桿直徑：d=（0.20.3）D d=6.49.8 mm 取活塞桿直徑d= 8 mm 。按強度條件計算活塞桿直徑d， F1 氣缸的推力，N p活塞桿材料的許用應力，p=120Mpa，p=b/Sb材料的抗拉強度，paS安全系數(shù)，S1.4（5）缸筒壁厚的設計 缸筒直接承受壓力，需要有一定的厚度。由于一般氣缸缸筒壁厚與內徑之比/D<1/10,所以?？砂幢”谕补接嬎悖?=DPt/2 缸筒材料為ZL3（鋁合金），=3Mpa氣缸筒壁厚，mD氣缸筒內徑（缸徑）Pt 氣缸試驗壓力，一般取Pt =1.5PP氣缸工作壓力缸

26、筒材料許用應力，=b/sb材料抗拉強度S安全系數(shù)，一般取S=68帶入數(shù)值得，壁厚= 5.04 mm，取=6 mm。則缸筒外徑為 D1= 32+6x2=44 mm 。故該缸筒壁厚滿足強度要求。（6）氣缸進排氣口螺孔直徑的確定 氣缸進排氣口螺孔大小與空氣消耗量（缸徑、活塞桿直徑、活塞的平均速度等）及供氣壓力均有關系，故難于準確計算。由機械設計手冊，按缸徑查取。根據(jù)D=32mm，查得進排氣口螺孔直徑規(guī)格為d=M14x1.5.（7）活塞的厚度取決于密封圈的種類和排數(shù)。 氣缸筒與活塞、活塞桿與活塞、氣缸筒與氣缸蓋，活塞桿與氣缸蓋之間均選用O形橡膠密封圈，其溝槽尺寸皆為標準值。（8）連接螺栓直徑的確定與驗

27、算 根據(jù)螺栓材料與載荷，初定螺栓直徑d=6 mm，螺栓材料Q235，性能等級4.6，查表得屈服極限s=240Mpa，S=1.5，=s/S=160Mpa，故螺栓符合要求。3.2 臂部設計 工業(yè)機器人的臂部一般具有23個自由度，即伸縮、回轉或俯仰。臂部總重量較大，受力較復雜，在運動時，直接承受腕部、手部和工件（或工具）的精、動載荷，尤其高速運動時，將產生較大的慣性力（或慣性力矩），引起沖擊，影響定位的準確性。3.2.1 臂部設計的基本要求 臂部的結構形式必須根據(jù)機器人的運動形式、抓取重量、動作自由度、運動精度等因素來確定。同時，設計時必須考慮到手臂的受力情況，油（氣）缸及導向裝置、內部管路與手腕的

28、連接形式等因素。因此設計手臂時一般要滿足以下要求。（1）剛度要求高 為防止臂部在運動過程中產生過大的變形，手臂的截面形狀要合理選擇。工字形截面剛度一般比圓截面大；空心管的彎曲剛度和扭轉剛度都比實心軸大得多，所以常用鋼管作臂桿及導向桿，用工字鋼和槽鋼作支撐板。（2）導向性要好 為防止手臂在直線運動中，沿運動軸線發(fā)生相對轉動，或設置導向裝置，或設計方形、花鍵等形式的臂桿。（3）重量要輕 為提高機器人的運動速度，熬盡量減小臂部運動部分的重量，以減小整個手臂對回轉軸的轉動慣量。（4）運動要平穩(wěn)，定位精度要高 由于臂部運動速度越高，慣性力引起的定位前的沖擊也就越大，運動既不平穩(wěn)，定位精度也不高。因此，除

29、了臂部設計上要求結構緊湊、重量輕外，同時要采用一定形式的緩沖措施。3.2.2 手臂的常用機構 （1）手臂直線運動機構 機器人手臂的伸縮、橫向移動均屬于直線運動。實現(xiàn)手臂往復直線運動的機構形式比較多，常用的有活塞油（氣）缸、齒輪齒條機構、絲杠螺母機構以及連桿機構等。由于活塞油（氣）缸的體積小、重量輕，因而在機器人的手臂結構中應用較多。 （2）手臂回轉運動機構 實現(xiàn)機器人手臂回轉運動的機構形式是多種多樣的，常用的有葉片式回轉缸、齒輪傳動機構、鏈輪傳動機構、活塞缸和連桿機構等。3.2.3 臂部運動驅動力計算 計算臂部運動驅動力（包括力矩）時，要把臂部所受的全部負荷考慮進去。機器人工作時，臂部所受的負

30、荷主要有慣性力、摩擦力和重力等。 （1）臂部水平伸縮運動驅動力的計算 臂部做水平伸縮運動時，首先要克服摩擦阻力，包括油（氣）缸與活塞之間的摩擦阻力及導向桿與支承套之間的摩擦阻力等，還要克服啟動過程中的慣性力。 驅動力Pq（N）可按下式計算： Pq =Fm + Fg 式中：Fm各支承處的摩擦阻力（N）; Fg啟動過程中的慣性力（N），其大小可按下式計算： Fg =ma式中：m包括負載質量在內的手臂伸縮部件的總質量（kg）； a啟動過程中的平均加速度（m/s2），其大小可按下式計算： a=v/t 式中：v速度增量（m/s），如果臂部從靜止狀態(tài)加速到工作速度v時，則這個過程的速度變化量就等于臂部的工

31、作速度； t升降速過程所用時間（s），一般為0.010.5s。 由上面公式： 工件質量 m1=4 kg 摩擦系數(shù)：設計氣缸材料為ZL3，活塞材料為45鋼，查閱相關手冊可知，f=0.17 標準氣爪材料為鋁合金ZL3，密度=2.75x103kg/m3，則氣爪的質量為： m爪=V爪=2.75x103 =0.76 kg 連接板材料為45鋼，=7.85x103kg/m3， m板=V板 =7.85x 103 =2.7004 kg 另外，伸縮手臂導桿伸出件質量約為0.5 kg。 根據(jù)本機械手的設計技術參數(shù)，伸縮手臂的行程為250mm 。 氣爪抓重為4kg，加上末端執(zhí)行器（氣爪）和連接板的重量，總質量約為8k

32、g。 Fm=uFN=0.17x m1g=0.17x8x9.8=13.328N Fg =ma=8x（v/t） 設要求手臂平動時，V=250mm/s，在計算慣性力時 設置啟動時間t=0.1s，則啟動速度 v=v=250mm/s 則Fg =ma=8x0.25/0.1=20 N 所以，驅動力Fq= Fm+ Fg =13.328+20=33.328 N由機械設計手冊，由預算確定的所需氣缸驅動力為33.328 N。由上述可得，活塞式氣缸內徑 =12.67 mm 根據(jù)標準化氣缸系列的數(shù)值進行圓整后，D=25 mm 活塞桿直徑的確定與長度的驗算 取活塞桿直徑d =16 mm，L= 360 mm 當活塞桿長徑比

33、L/d > 10時，一般按壓桿穩(wěn)定性來計算活塞桿直徑，而活塞桿直徑穩(wěn)定性條件是Fpu Fk /nk 氣缸的壓桿穩(wěn)定極限力與氣缸的安裝型式、活塞桿直徑及行程有關。 當長細比K/L85m 時，F(xiàn)k = m2EJ/L2 當長細比K/L85m 時， 對于實心活塞，由上式： 時，其中， Fpu 氣缸承受的軸向負荷，即氣缸的理論輸出推力，NFk氣缸的壓桿穩(wěn)定極限力，Nnk 氣缸壓桿穩(wěn)定性安全系數(shù)，一般取nk=26Lk活塞桿的計算長度K活塞桿橫截面回轉半徑，m。K=d/4J活塞桿橫截面慣性矩，m4，J=d4/64A活塞桿橫截面面積，A=d2/4m由安裝連接條件決定的系數(shù)（固定鉸支 m=2）f材料試驗強

34、度值，pa，鋼材取f=4.91x108 paa系數(shù)，鋼材取a=1/5000E活塞桿材料彈性模量pa，鋼材取E=2.1x1011pa =x122x10-6/8x（x2x2.1x1011/4x197.92）=2308 mm LLk 故活塞桿長度滿足要求。 缸筒壁厚的確定與驗算 一般氣缸筒壁厚與內徑之比 /D 1/10 t= DPt/2 =1.5PD/2 =3 Mpa6x20/2x3x106 =3.15 mm經過圓整之后，取= 3 mm 。 氣缸進排氣口螺孔直徑的確定 由機械設計手冊，按缸徑 D= 25 mm，查得氣缸最小氣口螺紋為 M10x1。氣缸筒與活塞、活塞桿與活塞、氣缸筒與氣缸蓋，活塞桿與氣

35、缸蓋之間均選用O形橡膠密封圈，其溝槽尺寸皆為標準值?；钊暮穸热Q于密封圈的排數(shù)。 連接螺栓直徑的確定與驗算 根據(jù)螺栓材料與載荷，初定螺栓直徑 d =6 mm， = 1.3 mm 故螺栓直徑符合要求。 為使設計的標準化和簡便化，在本設計中，水平伸縮手臂采用CM2系列雙作用標準氣缸,如下圖所示。該氣缸體積小、輕巧，耐橫向負載能力強，耐扭矩能力強，不回轉精度高，安裝方便。根據(jù)以上所計算的數(shù)據(jù)，查取機械設計手冊，選擇缸徑為25mm，型號為CM2B 25-300的氣缸為機械手的水平伸縮手臂。 3.3 機身設計 3.3.1 概述工業(yè)機器人機械結構有三大部分：機身、手臂（包括手腕）、手部。機身，又稱立柱。

36、機器人必須有一個便于安裝的基礎件，這就是工業(yè)機器人的機座，機座往往與機身做成一體。機身是支撐臂部的部件，一般實現(xiàn)升降、回轉和俯仰等運動，常有13個自由度。機身設計時要注意下列問題：（1）要有足夠的剛度和穩(wěn)定性；（2）運動要靈活，升降運動的導套長度不宜過短，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象，一般要有導向裝置；（3）機身布置要合理。3.3.2 俯仰與回轉機身的設計（1） 升降臂部的設計 機械手升降手臂是直接支撐和驅動水平伸縮手臂的部件，實現(xiàn)機械手的豎直升降運動。這些運動的傳動機構都安在機身上，或者直接構成機身的軀干與底座相連。按照設計要求，機械手要實現(xiàn)豎直方向300mm的升降運動，實現(xiàn)該運動的機構一般設計在機身處

37、。為了設計合理的運動機構，要和回轉臂一起綜合考慮、分析。常用的機械手手臂結構有一下幾種： 回轉臂置于升降手臂之下的結構。這種結構的優(yōu)點是能夠承受較大偏重力矩。其缺點是升降手臂在回轉臂之上，回轉臂需承受較大的壓力。 回轉臂置于升降手臂之上的結構。這種結構采用單缸活塞桿，內部導向，結構緊湊，但回轉臂與伸縮手臂一起升降，運動部件較大。 活塞缸和齒條齒輪機構。手臂的回轉運動時通過齒條齒輪機構來實現(xiàn)，齒條的往復運動帶動手臂連接的齒輪作往復回轉，從而使手臂左右擺動。 經過綜合考慮，本設計選用回轉臂置于升降手臂之下的結構。（2）臂部升降運動氣缸的設計計算 俯仰運動驅動力的計算作垂直運動時，除克服機身自身運動

38、部件的重力和其承受的手臂，手腕，手部、工件等總重力以及升降運動的全部部件慣性力，故其驅動力F驅可按下式計算： F驅=Fm+Fg±WFm各支撐處的摩擦力，NFg啟動時總慣性力，NW 運動部件的總重力，N± 上升時為正，下降時為負。手臂的升降運動用的活塞桿位于手臂下方，其活塞桿和手臂用鉸鏈連接。缸體采用尾部耳環(huán)或中部銷軸等方式與立柱連接。 氣缸舉重的總質量 M舉= 8+1.919+9.38+2.26+0.5 =22.05 kg W = M舉g=22.05x9.8=216.09 N Fm=uFN=u W = 36.74 N 其中慣性力可以忽略不計。 運動部件包括升降運動氣缸，水平

39、伸縮氣缸，氣爪，夾持重物以及連接各個氣缸的連接板。上邊已計算過氣爪，水平伸縮氣缸、夾持物以及連接各個氣缸的連接板的重量，總質量約為8 kg。 水平伸縮氣缸，旋轉缸和氣爪的制造材料是一樣的，為鋁合金，其密度鋁合金=2.75x103kg/m3，連接板材料為45鋼，密度45=7.85x103 Kg/ m3。水平伸縮氣缸質量 m=鋁合金v1 =1.919 kg豎直升降氣缸質量 m=鋁合金v2 =9.38 kg連接板質量為 m= 鋁合金v3 =2.26 kg 所以，驅動力F驅 =216.09+36.74=252.83 N 活塞式氣缸內徑 根據(jù)雙作用氣缸計算公式： 35.74 mm經過圓整后， D= 40

40、 mm 活塞桿直徑的確定與驗算 取活塞桿直徑d =20 mm，按強度條件計算活塞桿直徑， =1.8 mm 氣缸筒壁厚的確定與驗算 氣缸內徑確定后，由機械設計手冊，選取壁厚為t =8 mm，按下式進行強度驗算： t DPt/2 = 1.5 PD/26x40/2x3x106 氣缸進排氣口螺孔直徑確定 由機械設計手冊，按缸徑D=40 m選取，進排氣口螺孔直徑規(guī)格為d=M14x1.5氣缸筒與活塞、活塞桿與活塞、氣缸筒與氣缸蓋，活塞桿與氣缸蓋之間均選用O形橡膠密封圈，其溝槽尺寸皆為標準值?；钊暮穸热Q于密封圈的排數(shù)。 連接螺栓直徑的確定與驗算 由螺栓材料與載荷，初定螺栓直徑d= 6mm，按下式驗算：

41、= 2.5 mm 成立，故符合要求。根據(jù)前面部分的設計和機械手結構尺寸可知，機械手升降速度為100mm/s，本設計的升降手臂選用MB系列的標準氣缸，如下圖所示。缸徑為D=40mm，型號為MBB40-200 的氣缸。 （3）回轉臂的設計回轉臂位于機械手結構的最低底端，它承擔著機械手的全部重量，因此對回轉臂的承載能力要求較高。又由于回轉臂要帶動整個機械手轉動，因此要求在回轉時要保證其平穩(wěn)性。按照設計要求，機械手要實現(xiàn)180°范圍內的回轉運動。實現(xiàn)手臂的回轉運動機構一般設計在機身處和底座固定。（4）臂部回轉運動氣動裝置的設計計算回轉運動驅動力矩只包括兩項：回轉部件的摩擦總力矩，機身自身運動

42、部件和其攜帶的手臂、手腕、手部、工件等總慣性力矩。故其驅動力矩Mq可按下式計算： Mq =Mm +Mg Mm總摩擦阻力距，N·mMg各回轉部件總慣性力矩（N·m），其大小可按下式 計算：Mg=Jo / t 在升速或者制動過程中角速度增量（1/s）t回轉運動升速或者制動過程時間（s）JO全部回轉零件對機身回轉軸的轉動慣量（kg·m2 ），如果零件外廓尺寸不大，重心到回轉軸線距離又遠時，可按質點計算它對回轉軸線的轉動慣量。 回轉部件的總質量 Mg =26.974+9.9+2.26+2.26+0.5 =41.68 kg Jo =Mgr2 =41.68x（40x10-3）

43、2 =6.67 kgm2 那么，Mg=Jo / t =6.67x 0.1/0.1=6.67 N·m回轉氣缸的質量：M回=V回 =9.9 kg連接板的質量： M連=2.26 kg R=0.08 kgMm= 0R µFN2r2/R2 dr =00.08 0.17x41.68x 9.8x2xr2/x0.082 =21699.6500.08 r2dr3/3 = 3.70 N·m 則驅動力矩為： Mq =Mm +Mg =3.70+6.67 =10.37 N·m 氣缸驅動力 F驅=Mq /L L偏重力臂（臂部重心到機身立柱軸的距離，m） F驅=10.37/（2x10

44、-3）=324.1N 根據(jù)機械設計手冊，由預算確定的所需氣缸軸向輸出力推力Q=345.7 N 活塞式氣缸內徑 =40.4 mm 根據(jù)標準化氣缸系列圓整得：D=40 mm。 缸筒壁厚的確定與驗算 根據(jù)機械設計手冊，選其壁厚為= 8 mm，由下式進行強度計算， DPt/2=1.5PD/26x40/2x3x106 = 6.3 mm所以，缸筒壁厚符合要求。 氣缸進排氣口螺孔直徑確定 由機械設計手冊，按缸徑D=40 m選取，進排氣口螺孔直徑規(guī)格為d=M14x1.5 氣缸筒與活塞、活塞桿與活塞、氣缸筒與氣缸蓋，活塞桿與氣缸蓋之間均選用O形 橡膠密封圈，其溝槽尺寸皆為標準值?；钊暮穸热Q于密封圈的排數(shù)。連

45、接螺栓直徑的確定與驗算 由螺栓材料與載荷，初定螺栓直徑d= 6mm，按下式驗算： = 2.5 mm成立，故螺栓直徑符合要求。 本設計的回轉臂葉片式擺動氣缸DSM型，如下圖所示，此類回轉氣缸結構緊湊，占用空間小，模塊化設計，有多種安裝形式，整個轉角范圍內可以實現(xiàn)無級轉角調速，終端位置可安裝液壓緩沖裝置已吸收能量，終端位置擋塊上止動螺釘可進行微調，轉動力矩大。此種氣缸有基本型和派生型，基本型的成本較低，運動精度能滿足本設計要求，因此選用基本型即可。根據(jù)以上的計算值，在此選用缸徑D=40mm，型號為DSM-12-180°-P的擺動氣缸。4.機械手的運動分析 4.1機械手的運動規(guī)劃機械手運動

46、規(guī)劃包括序列規(guī)劃、路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃3各部分。序列規(guī)劃是指在一個特定的工作區(qū)域自動生成一個從起始作業(yè)點開始，經過一系列作用點，再回到起始點的最有工作序列。路徑規(guī)劃是指在相鄰序列點之間通過一定的算法搜索一條無碰撞的機械手運動路徑；軌跡規(guī)劃是指通過插補函數(shù)獲得路徑上的插補點，再通過求解運動學逆解轉換到關節(jié)空間，形成各關節(jié)的運動軌跡。序列規(guī)劃為機械手的所有作業(yè)點生成一個最優(yōu)的工作序列。作業(yè)點是機械手為完成工作必須達到的位置和姿態(tài)。機械手的一次作業(yè)任務往往有幾十個到上百個作業(yè)點，這些作業(yè)點的加工次序通常是任意的，或者僅僅存在局部的限制（即某幾個作業(yè)點之間存在著固定的前后關系），序列規(guī)劃的目標就是通過某

47、種算法生成一個能滿足作業(yè)限制的最優(yōu)作業(yè)序列，一般以時間作為規(guī)劃優(yōu)劣的度量標準。當機械手再有障礙物的環(huán)境中運動時，為了從當前作業(yè)位置到達下一個位置，需要在機械手工作空間確定一條無碰撞的運動路徑，即這條路徑應處于機械手的自由空間中。因此，路徑規(guī)劃的過程實際上是一個帶幾何約束的問題求解過程。從上面的論述的可以看出，機械手運動規(guī)劃主要包括兩個方面，一是生成所有作業(yè)點的最優(yōu)工作序列的序列規(guī)劃，二是在相鄰作業(yè)點的之間生成無碰撞路徑的路徑規(guī)劃。序列規(guī)劃和路徑規(guī)劃的總體目標是作業(yè)時間最短，規(guī)劃的約束條件是作業(yè)順序的限制以及碰撞的避免。目前，兩個剛性物體之間的距離計算有很多算法，其中對凸多面體的計算最為成熟。凸

48、多面體之間的距離有兩類：分離距離和嵌入距離。目前，凸多面體間的距離范數(shù)主要有平移距離，成長距離，收縮距離、偽平移距離等。在現(xiàn)實環(huán)境中，機器人及障礙物一般是凹幾何體，可以采用分割的方法把凹幾何體分割為多個凸幾何體，如球、圓柱等，可以緊包圍它的凸多面體來近似。4.2 機械手的主要部件和運動 在本設計中，自動上下料裝置已經確定為圓柱坐標形式機械手的方案，根據(jù)設計的任務，為滿足設計要求，此設計的機械手具有3個自由度：手臂伸縮；機身回轉；機身升降。本設計的機械手主要由3個大部件和4個氣缸組成：（1）手部，采用一連桿式氣動手爪，通過機構運動實現(xiàn)手爪的張開和閉合。（2）臂部，采用直線往復氣缸來實現(xiàn)手臂的伸縮

49、。（3）機身，采用一個直線缸和一個回轉氣缸來實現(xiàn)手臂的升降和回轉。 4.2.1 機械手的手爪的運動 機械手手爪多為多指手爪，按手指的運動方式可以分為回轉型和移動型，按夾持方式分為外夾式和內撐式兩種。本機械手手爪采用氣動驅動方式，由于被抓取的工件是圓柱形的，所以手爪采用V字形結構，即手爪的內表面設計成與圓柱斜度相同的表面，保證了抓取的穩(wěn)定又不影響套類零件的表面質量，機械手部采用連桿式結構，其結構簡單，傳動可靠。當無桿腔輸入壓縮空氣時，有桿腔排氣，壓縮空氣作用在活塞右端面上的力克服各種反作用力，推動活塞桿前進，使活塞桿伸出；當活塞桿排氣時，有桿腔進氣時，活塞桿縮回到初始位置。通過活塞桿的往復運動來實現(xiàn)手爪的張開與閉合。如下文圖4.1中，夾緊氣缸15驅動手爪，抓取和放開工件。 4.2.2 機械手的臂部的運動 機械手手臂運動的主要目的就是：把手部送到空間運動范圍的任意一點。如果改變手部的姿態(tài)（方位）則用腕部的自由度實現(xiàn)。因此，一般來說，臂部應該具備3個自由度才能滿足基本要求，即手臂伸縮，左右回轉和升降運動。手臂的各種運動通常用驅動機構個各種驅動機構來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中即直接承受手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較多。因此，它的結構、工作范圍、靈活性等直接影響到機械手的工作性能。 在本