1、汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信汽車總線汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)一學(xué)習(xí)任務(wù)一 CAN-BUS系統(tǒng)系統(tǒng)2信息交換信息交換 想要交換的數(shù)據(jù)稱為信息，每個(gè)控制單元均可發(fā)送和接收信息。當(dāng)一個(gè)控制單元發(fā)出信息，其他的控制單元均可接收其發(fā)送出的信息。信息交換是連續(xù)完成的（按順序）。信息包含著重要的物理量，如發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，這時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速是以二進(jìn)制值（一系列0和1）來表示，例如，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為1800r/min時(shí)可表示成00010101。按時(shí)間順序的電信號(hào)傳輸按時(shí)間順序的電信號(hào)傳輸 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章

2、車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信 在接收過程中，這些電壓值經(jīng)收發(fā)器又轉(zhuǎn)換成比特流，再經(jīng)RX線（接收線）傳至控制單元，控制單元將這些連續(xù)二進(jìn)制轉(zhuǎn)換成信息。例如，00010101這個(gè)值又被轉(zhuǎn)換成1800r/min的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 學(xué)習(xí)任務(wù)一學(xué)習(xí)任務(wù)一 CAN-BUS系統(tǒng)系統(tǒng)電信號(hào)傳輸一個(gè)發(fā)送，所有的接收 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)一學(xué)習(xí)任務(wù)一 CAN-BUS系統(tǒng)系統(tǒng)廣播原理 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)一學(xué)習(xí)任務(wù)一 CAN-BUS系統(tǒng)系統(tǒng)3 數(shù)據(jù)傳輸終端數(shù)據(jù)傳輸終端 數(shù)據(jù)傳輸終端是一個(gè)終端電阻

3、，防止數(shù)據(jù)在導(dǎo)線終端被反射產(chǎn)生反射波，反射波會(huì)破壞數(shù)據(jù)。在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，它接在CAN高線和CAN低線之間。標(biāo)準(zhǔn)CAN-BUS的原始形式中，在總線的兩端接有兩個(gè)終端電阻 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)一學(xué)習(xí)任務(wù)一 CAN-BUS系統(tǒng)系統(tǒng)3 數(shù)據(jù)傳輸終端數(shù)據(jù)傳輸終端驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中CAN高線和CAN低線之間的總電阻為50-70。如15號(hào)線（點(diǎn)火開關(guān)）斷開，可以用電阻表測(cè)量CAN高線和CAN低線之間的電阻。舒適系統(tǒng)和信息系統(tǒng)CAN總線的特點(diǎn)是，控制單元的負(fù)載電阻不是在CAN高線和CAN低線之間，而是在導(dǎo)線與地之間。電源電壓斷開時(shí)，CAN低線（舒適系統(tǒng)和信息系

4、統(tǒng)）上的電阻也斷開，因此不能用電阻表進(jìn)行測(cè)量。大眾車型中設(shè)置有兩種終端電阻，包括66和2.6k 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)一學(xué)習(xí)任務(wù)一 CAN-BUS系統(tǒng)系統(tǒng) 4 CAN數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸線 （1）雙絞線結(jié)構(gòu)特點(diǎn) 為了減少干擾，CAN總線的傳輸線多采用雙絞線，其絞距為20mm，如圖5-7所示，截面積為0.35或0.5，數(shù)據(jù)傳輸線是雙向的。這兩條線傳輸相同的數(shù)據(jù)分別稱為CAN高線（CAN- H）和CAN低線（CAN- L）。汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)一學(xué)習(xí)任務(wù)一 CAN-BUS系統(tǒng)系統(tǒng) 4

5、 CAN數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸線 （2）傳輸線顏色特點(diǎn)）傳輸線顏色特點(diǎn)CAN總線顏色?？偩€基本顏色為橙色；CAN低線均為棕色；CAN高線中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為黑色，舒適系統(tǒng)為綠色，信息系統(tǒng)為紫色。舒適系統(tǒng)CAN總線顏色。CAN高線為橘黃色或綠色；CAN低線為橘黃色或棕色。沒有屏蔽層的雙絞線直徑為0.35mm-0.50 mm，絞距為20 mm。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)CAN總線顏色。CAN高線為橘黃色或黑色，CAN低線為橘黃色或棕色。信息系統(tǒng)CAN總線顏色。CAN高線為橘黃色或紫色，CAN低線為橘黃色或棕色。汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)一學(xué)習(xí)任務(wù)一 CAN-BUS系統(tǒng)系統(tǒng)

6、 4 CAN數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸線 （3）總線上的電壓）總線上的電壓 數(shù)據(jù)總線的連線被指定為CAN高線（BUS +）和CAN低線（(BUS-）。電脈沖在05.0V變化，代表數(shù)字邏輯“1”或“0”。沒有信息時(shí)，CAN高線為5.0V，而CAN低線為0V；傳遞信息時(shí)，讀數(shù)相反。數(shù)據(jù)總線的每根導(dǎo)線都傳送相互為鏡像的信息。鏡像的意思是指，如果一根導(dǎo)線傳遞一個(gè)高電位的信號(hào)（5V），則另一根導(dǎo)線傳遞低電位信號(hào)（0V）。網(wǎng)絡(luò)使用數(shù)據(jù)鏈接插口（DLC）為解碼器提供接口。如果數(shù)據(jù)總線的一根導(dǎo)線損壞，系統(tǒng)通?？梢岳^續(xù)進(jìn)行工作，這是因?yàn)樗械南到y(tǒng)信息可以通過另一根（冗余的）導(dǎo)線進(jìn)行傳遞。 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5

7、章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)1 汽車網(wǎng)絡(luò)通信汽車網(wǎng)絡(luò)通信兩個(gè)系統(tǒng)的設(shè)備或部件之間連接服務(wù)的數(shù)據(jù)流穿越的界面稱為接口。汽車ECU之間的通信接口，由設(shè)備（硬件）和有關(guān)規(guī)定、說明（軟件）組成，軟件一般由生產(chǎn)廠家內(nèi)置到專用的存儲(chǔ)器中，用戶可以直接使用相應(yīng)的接口（如CAN通信接口）。軟件主要內(nèi)容是通信標(biāo)準(zhǔn)，一般包括物理、電氣、邏輯和過程4個(gè)方面。汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)2 CAN的分層結(jié)構(gòu)的分層結(jié)構(gòu)CAN協(xié)議也遵循ISO/OSI模型，但進(jìn)行

8、了優(yōu)化，采用了其中的物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、應(yīng)用層，提高了實(shí)時(shí)性。 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)按照IEEE 802.2和IEEE 802.3標(biāo)準(zhǔn)，數(shù)據(jù)鏈路層又劃分為：邏輯鏈路控制LLC ( Logic Link Control)；媒體訪問控制MAC( Medium Access Control)。物理層又劃分為：物理信令PLS（Physical Signaling)；物理媒體附屬裝置PMA (Physical Medium Attachment)；媒體相關(guān)接口MDI (Medium Dependent

9、 Interface),2 CAN的分層結(jié)構(gòu)的分層結(jié)構(gòu)汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)2 CAN的分層結(jié)構(gòu)的分層結(jié)構(gòu)協(xié)議層間的關(guān)系 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)3 汽車網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)汽車網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)（1）CAN標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)1991年9月，標(biāo)準(zhǔn)1.2版本的CAN協(xié)議修訂為新的2.0版本。新版本的技術(shù)關(guān)鍵是增加了信息標(biāo)識(shí)符。該技術(shù)包括A和B兩部分。2.0A給出了CAN報(bào)文標(biāo)準(zhǔn)格式，而2.0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的

10、和擴(kuò)展的兩種格式。也就是說，新的CAN 2. 0既支持標(biāo)準(zhǔn)的11位，也支持?jǐn)U展后的29位信息標(biāo)識(shí)。1993年11月ISO頒布了道路交通運(yùn)輸工具數(shù)據(jù)信息交換高速通信局域網(wǎng)（CAN)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO 11898，為控制局域網(wǎng)的標(biāo)準(zhǔn)化和規(guī)范化鋪平了道路。CAN 2. 0實(shí)施新的信息位、標(biāo)識(shí)擴(kuò)展位（IDE位）使CAN操作裝置能區(qū)分標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展格式。但大多數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)CAN 1. 2版本不能識(shí)別擴(kuò)展后的信息格式，在實(shí)施過程中會(huì)響應(yīng)錯(cuò)誤信息。汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)3 汽車網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)汽車網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)（2）J1850標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)

11、準(zhǔn)J1850標(biāo)準(zhǔn)是美國(guó)汽車的車內(nèi)聯(lián)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)，包含了兩個(gè)不兼容的規(guī)程。通用汽車公司（GM)和克萊斯勒汽車公司采用10.4kb/s可變規(guī)程的類似版本，在單根線的總線上通信；福特汽車公司（FORD）采用46. 1 kb/s的PWM行，在雙線的差分總線上通信。J1850標(biāo)準(zhǔn)采用載波傳感、多路存取碰撞分辨的仲裁規(guī)程。當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)重新發(fā)送，優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)信息則連續(xù)傳送至其目的地。J1850標(biāo)準(zhǔn)的速率遠(yuǎn)低于CAN目前部分北美的發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器系統(tǒng)使用了速率更高的CAN進(jìn)行通信但美國(guó)大量的檢測(cè)工具都是按照美國(guó)加州空氣資源委員會(huì)和環(huán)境保護(hù)局（EPA）的規(guī)定基于J1850標(biāo)準(zhǔn)的這就需要有一

12、個(gè)網(wǎng)關(guān)將J1850標(biāo)準(zhǔn)的檢測(cè)工具接入CAN。汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)（3）IDB(ITS Data Bus）標(biāo)準(zhǔn)）標(biāo)準(zhǔn)智能交通系統(tǒng)ITS( Intelligent Transportation System）使汽車運(yùn)行更加安全、便利。汽車上的電子裝備，如傳輸、計(jì)算、導(dǎo)航、定位、娛樂和辦公設(shè)備等越來越多。但由于汽車網(wǎng)絡(luò)的不同，設(shè)備制造商不得不制造不同網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品，以適應(yīng)不同網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)的汽車。網(wǎng)關(guān)連接的車載系統(tǒng)總線結(jié)構(gòu)示意圖 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)

13、習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)4 不同版本通信協(xié)議的互聯(lián)不同版本通信協(xié)議的互聯(lián) （1）CAN的標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀的標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀在ISO正式頒布ISO 11898標(biāo)準(zhǔn)之前，Philips Semiconductors公司制定并發(fā)布了CAN技術(shù) 規(guī)范（2.0版）。2.0A給出了CAN技術(shù)規(guī)范版本1.2所定義的報(bào)文格式，即采用2.0B規(guī)范的可以兼容2.0A的報(bào)文格式。有些資料把2.0A稱為CAN 1.2版本，把2.0B稱為CAN 2.0版本。CAN 2.0B的技術(shù)關(guān)鍵是增加了信息標(biāo)識(shí)符，即CAN 2.0B既能支持標(biāo)準(zhǔn)11位信息，也能支持?jǐn)U展后的29位信息。標(biāo)識(shí)的兩種不同格式如圖5-

14、11所示。兩種格式都是由幀起始SOF(Start of Frame)、仲裁域（Arbitration Field)、控制域（Control Field)、數(shù)據(jù)域（Data Field)、循環(huán)冗余檢驗(yàn)域（CRC Field)、應(yīng)答域（Acknowledgment Field）和幀結(jié)束（End of Frame）七部分組成。兩種格式的主要區(qū)別是，擴(kuò)展格式將仲裁域由原11位增加了18位，變成了29位。汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)4 不同版本通信協(xié)議的互聯(lián)不同版本通信協(xié)議的互聯(lián) CAN的標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展幀格式a)

15、 CAN的標(biāo)準(zhǔn)格式；b) CAN的擴(kuò)展格式汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)4 不同版本通信協(xié)議的互聯(lián)不同版本通信協(xié)議的互聯(lián) （2）B級(jí)通信協(xié)議與級(jí)通信協(xié)議與C級(jí)協(xié)議互聯(lián)級(jí)協(xié)議互聯(lián) 三類網(wǎng)絡(luò)功能均向下涵蓋，即B級(jí)網(wǎng)支持A級(jí)網(wǎng)的功能，C級(jí)網(wǎng)能同時(shí)實(shí)現(xiàn)B級(jí)和A級(jí)網(wǎng)的功能。不同版本的CAN可以通過網(wǎng)關(guān)取得互聯(lián)。而網(wǎng)關(guān)就是具備不同網(wǎng)絡(luò)協(xié)議之間信息轉(zhuǎn)換能力的單片機(jī)。如美國(guó)三大汽車公司采用網(wǎng)關(guān)，使B級(jí)通信協(xié)議SAEJ 1850網(wǎng)絡(luò)與C級(jí)通信協(xié)議BOSCH-CAN網(wǎng)絡(luò)之間互聯(lián)了起來，使用的就是一個(gè)Intel 16位87

16、CI69KR單片機(jī)，如圖5-12所示。兩個(gè)CAN網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行器是兩個(gè)獨(dú)立芯片，由CAN微控制器（單片機(jī)）作為網(wǎng)關(guān)。CAN執(zhí)行器芯片將像隨機(jī)存儲(chǔ)器一樣被網(wǎng)關(guān)讀寫。一旦收到信息，網(wǎng)關(guān)就執(zhí)行接收CAN芯片的外部操作，然后按轉(zhuǎn)換信息的邏輯指令，執(zhí)行外部的操作，并對(duì)網(wǎng)絡(luò)第二個(gè)CAN芯片作編程傳輸。汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)4 不同版本通信協(xié)議的互聯(lián)不同版本通信協(xié)議的互聯(lián) 不同網(wǎng)絡(luò)互聯(lián) 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)4

17、不同版本通信協(xié)議的互聯(lián)不同版本通信協(xié)議的互聯(lián) 轎車CAN與J1850網(wǎng)絡(luò)連接CAN與J1850橋接；轎車CAN與J1850網(wǎng)絡(luò)連接汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)4 不同版本通信協(xié)議的互聯(lián)不同版本通信協(xié)議的互聯(lián) 網(wǎng)關(guān)硬件配置 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)任務(wù)二汽車網(wǎng)絡(luò)通信標(biāo)準(zhǔn)4 不同版本通信協(xié)議的互聯(lián)不同版本通信協(xié)議的互聯(lián) （3）汽車網(wǎng)絡(luò)通信分類）汽車網(wǎng)絡(luò)通信分類汽車網(wǎng)絡(luò)通信按需要可以劃分為高、中、低速三種通信速率。需要實(shí)時(shí)控制信

18、號(hào)的動(dòng)力控制模塊PCM、防抱死制動(dòng)與防滑控制ABS/ASR、安全氣囊SRS等，一般都采用高速率通信；參數(shù)傳感器數(shù)據(jù)可以采用中速率通信；車身控制信息則用低速率通信就能滿足要求。汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信發(fā)動(dòng)機(jī)信息按協(xié)議被轉(zhuǎn)換成CAN的特殊格式。CAN特殊格式（包含有）：“標(biāo)識(shí)”11位、“信息內(nèi)容”08位、“CRC” 16位，“應(yīng)答場(chǎng)”2位。 標(biāo)識(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)1（轉(zhuǎn)速），信號(hào)內(nèi)容轉(zhuǎn)速的數(shù)值（多少轉(zhuǎn)）。當(dāng)然發(fā)動(dòng)機(jī)信息也可包括其他值，如怠速、扭矩等 學(xué)習(xí)任務(wù)三數(shù)據(jù)傳遞過程學(xué)習(xí)任務(wù)三數(shù)據(jù)傳遞過程CAN數(shù)據(jù)格式數(shù)據(jù)格式 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系

19、統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信當(dāng)發(fā)送郵箱內(nèi)有一個(gè)實(shí)時(shí)值，表明發(fā)動(dòng)機(jī)準(zhǔn)備向外發(fā)送信息，CAN構(gòu)件通過RX線來檢查總線是否有源（是否正在交換別的信息），必要時(shí)會(huì)等待，直至總線空閑下來為止。某一時(shí)間段內(nèi)的總線電平一直為1（一直處于無源）狀態(tài)，表示總線空閑 學(xué)習(xí)任務(wù)三數(shù)據(jù)傳遞過程學(xué)習(xí)任務(wù)三數(shù)據(jù)傳遞過程2 發(fā)送開始發(fā)送開始總線空閑判斷總線空閑判斷 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)三數(shù)據(jù)傳遞過程學(xué)習(xí)任務(wù)三數(shù)據(jù)傳遞過程汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)三數(shù)據(jù)傳遞過程學(xué)習(xí)任務(wù)三數(shù)據(jù)傳遞過程4 接收過程接收過程第一步：檢查

20、信息是否正確（在監(jiān)控層）第二步：檢查信息是否可用（在接受層）汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)三數(shù)據(jù)傳遞過程學(xué)習(xí)任務(wù)三數(shù)據(jù)傳遞過程4 接收過程接收過程汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)三數(shù)據(jù)傳遞過程學(xué)習(xí)任務(wù)三數(shù)據(jù)傳遞過程4 接收過程接收過程汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信5 先進(jìn)的位仲裁先進(jìn)的位仲裁 信息發(fā)送過程 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信學(xué)習(xí)任務(wù)四學(xué)習(xí)任務(wù)四CAN-BUS局域網(wǎng)自我診斷局域網(wǎng)自我診斷1 CAN-BUS

21、自我診斷與故障管理自我診斷與故障管理（1）數(shù)據(jù)錯(cuò)誤檢測(cè)手段）數(shù)據(jù)錯(cuò)誤檢測(cè)手段 不同于其他總線，CAN協(xié)議不能使用應(yīng)答信息。事實(shí)上，它可以將發(fā)生的任何錯(cuò)誤用信號(hào)發(fā)出。CAN協(xié)議可使用五種檢查錯(cuò)誤的方法，其中前三種為基于報(bào)文內(nèi)容檢查。 1）循環(huán)冗余檢查（CRC)：在一幀報(bào)文中加人冗余檢查位可保證報(bào)文正確。接收站通過CRC可判斷報(bào)文是否有錯(cuò)。 2）自動(dòng)幀檢查：這種方法通過位場(chǎng)檢查幀的格式和大小來確定報(bào)文的正確性，用于檢查格式上的錯(cuò)誤。 3）應(yīng)答錯(cuò)誤：如前所述，被接收到的幀由接收站通過明確的應(yīng)答來確認(rèn)。如果發(fā)送站未收到應(yīng)答，那么表明接收站發(fā)現(xiàn)幀中有錯(cuò)誤，也就是說，ACK場(chǎng)已損壞或網(wǎng)絡(luò)中的報(bào)文無站接收。

22、CAN協(xié)議也可通過位檢查的方法探測(cè)錯(cuò)誤。 4）自檢測(cè)：有時(shí)，CAN中的一個(gè)節(jié)點(diǎn)可監(jiān)測(cè)自己發(fā)出的信號(hào)。因此，發(fā)送報(bào)文的站可以觀測(cè)總線電平并探測(cè)發(fā)送位和接收位的差異。 5）位填充： 汽車總線技術(shù)汽車總線技術(shù)第第5章章 車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通信信（2）具體措施）具體措施 1) CAN-BUS內(nèi)部故障管理可以識(shí)別出可能出現(xiàn)的各種數(shù)據(jù)傳遞故障，從而采取相應(yīng)的措施。無法識(shí)別故障的幾率很低，大約，這個(gè)概率值相當(dāng)于每輛車在使用壽命內(nèi)出現(xiàn)4次數(shù)據(jù)傳遞故障無法識(shí)別。2)由于廣播的特點(diǎn)（一個(gè)發(fā)射，其他所有的接收并使用），任何一個(gè)網(wǎng)絡(luò)使用者如果發(fā)現(xiàn)一個(gè)傳遞故障，那么其他所有的網(wǎng)絡(luò)使用者都會(huì)立即收到一個(gè)信息通知，這個(gè)通知稱為“錯(cuò)誤幀”。于是所有網(wǎng)絡(luò)使用者就會(huì)拒收當(dāng)前的信息。3)隨后該信息會(huì)自動(dòng)再發(fā)送一次，這樣的過程其實(shí)是完全正常的，其原因可能是由于車上電壓波動(dòng)較大，例如，車在起動(dòng)時(shí)或有來自外部較強(qiáng)的干擾。4)為了區(qū)別發(fā)生故障是偶然的，還是必然的（系統(tǒng)存在硬故障），系統(tǒng)內(nèi)置故障計(jì)數(shù)器。它可以累計(jì)識(shí)別出的故障，在成功完成重新發(fā)送過程后計(jì)數(shù)器再遞減計(jì)數(shù)，